Beiträge von Minimann

  • Fehlende Befehle in der Informliste, NX100

    Hi,


    welche Steuerung hast Du? Im Erweiterten Modus (3 Schlüssel) solltest Du unter "Optionen" die Sprache auf "Erweitert" stellen dann reboot und Du hast den vollen Befehlssatz.


    Wo hast Du den Roboter heer? Meines Wissens werden alle Motomänner mit dem Erweiterten Befehlssatz ausgeliefert.


    Grüße,
    Minimann

  • zwei Jobs nebeneinander anzeigen

    Hi Stromi,


    das ist leider nicht möglich.


    Warum braucht Du das? Wenn du parallele jobs mit PSTART startest kannst Du ja anhalten(Interlock teststart loslassen, oder hold) und dann mit "Page" durchblättern.


    Ich finde das supereinfach...


    Grüße Minimann

  • Externes Laden/Sichern per SPS?

    Hi,


    auf anhieb fällt mir hier der Job exchanger ein oder FTP, meines Wissens geht aber beides nur in Verbindung mit einem PC.


    Evtl andere Lösungen:
    Wie viele Variablen pro Werkstück benötigst Du denn? Kannst Du die Programme nicht in Punkte teachen? bzw. berechnen lassen? Jeder Job kann bis zu 1000 Positionen.


    Oder: Du definierst die Variablen im Roboter und schreibst einen job der die Variablen abfährt. Die Variablen beschreibst Du je nach job immer extern von der SPS. Sprich bei jedem Programmwechsel schiebst Du alle X.Y,Z Daten rüber.


    Ich kenne Deine Anwendung nicht, daher kann es sein, dass meine Voschläge nicht funktioniern, baer ggf. hilfts ja trotzdem weiter, hoffe ich.


    Grüße,
    Minimann

  • Motoman NX100 Kalibrierung

    Hallo,


    Du kannst mal unter "Roboter" "Homeposition" schauen ob dort Absolutdaten in Pulse drinstehen. Vergleiche die Werte mal mit den Werten in der Schaltschranktüre und IM Roboter( Du solltest einen Zettel unter einem Deckel im Roboter finden) Wenn die Werte unterschiedlich sind, dann ist dort wohl mal was geändert worden.
    Hast Du ein Backup vom Robter befor die CPU getauscht wurde? Was steht denn da in der ABSO.dat drin?


    Grüße,
    Minimann

  • Motoman SDA10 mit FS100 Steuerung

    Hallo Jan,


    Du montierst an jedem Flansch ein Vermessungstool (Spitze) Diese Spitze vermisst Du als ganz normales Werkzeug, sagen wir mal R1 Tool 1 R2 Tool 2.
    Dann wählst Du mit "SHIFT" "TOOL" das eben vermessene tool für den jeweiligen roboter aus.


    Dann gehhst Du in die Kalib und teachst drei Punkte im Arbeitsraum des Roboters, wobei du die Spitze von R1 und R2 genau aufeinander stellst.


    Nachdem Du die Kalib beendet hast, sollte in den Werten der Calib Datei Werte stehen, diese sollten dann alle nahe "0" sein. Was im endeffekt passiert ist, dass die Basisachsen der beiden Arme zueinander vermessen werden.


    Wenn due die Calib erstellt hast MUSS ABER VORHER VERMESSEN WORDEN SEIN, dann kannst Du überall "0" eintragen, da man ja davon ausgehen kann, dass die Flanschstellen an der Base( wo die Arme verschraubt sind) ideal paralles zueinander sind.


    Grüße,
    Minimann

  • Motoman SDA10 mit FS100 Steuerung

    Hallo Jan,


    trück mal "SHIFT" und "7" dann sollte oben in der Menüzeile wo das Koordinatnsystem usw. angezeigt wird anstatt einem Roboter ein "doppelter Roboter" zu sehen sein.


    Mit "Shift" "ROBOT" solltest Du ja zwischen R1 und R2 bzw. Station wechseln können.


    Ich bin nicht sicher ob das "synchronfahren" im teach nur im rechtwinkligen koord. bzw. tool geht, einfach mal probieren


    Habt Ihr die beiden Arme zueinader vermessen? Geht unter Roboter ==> Robot Calib.


    Viel Erfolg

  • Vision Cognex

    Hallo Steved,


    ich vermute Du willst eine Cognex anschließen. Für welche Anwendung? Wenn Du "nur pick&place machen willst und X,Y,Rz von der Kamera benötigst würde ich VSTART empfehlen, es ist fertig und einfach zu bedienen (2 INFORM befehle)



    Wenn Du eine andera Kamera als Cognex hast oder eine relativ komplexe Anwendung (z.B. 3D) dann würde ich auf jeden Fall MotoGSI empfehlen. Du hast auch INFORM Befehle, musst aber damit das Protokoll selber nachbauen.


    Grüße,
    Minimann

  • Remote Betrieb über Profibus

    Hallo,


    normalerweise musst Du am DX100 gar nix mappen, da die Externen Eingänge im Ladderprogramm schon von Haus aus vorkonfiguriert sein sollten.
    1. Schau mal in der IO Message ob da ein Name steht oder ob die Zeilen leer sind
    2. Die Externen Eingänge fangen mit "Extern Start" an
    3. Die Buskarte sollte so eingetragen sein, dass sie beim Eingang 20670 "Extern Start" bzw. eigntlich bei 20660 anfängt
    4. Schau mal unter "Externe Eingänge" nach wenn Du an der SPS was schaltest, ob dann irgendein Eingangsbyte von 0 auf 1 wechselt


    Wer hat die Karte eingebaut? Du oder bereits Werksseitig?


    Grüße,
    Minimann

  • Unterschiede zwischen TWIN-XRC und selbigen DX100 Steuerung

    Hallo Sven,


    Grundsätzlich kannst Du die Jobs von der Syntax her verwenden, da hat sich eigentlich nichts grundlegendes verändert. Aber beim DX liegt der Flip auf der B-Achse und nicht mehr auf R-Achse.


    Es gibt aber die Möglichkeit die Jobs mit Motosim zu konvertieren (Jobconverter)


    Wenn Du die Jobs einfach laden willst, wird das nicht funktionieren.


    Grüße,
    Minimann

  • Wie MH5 einbinden in Anlage, Ansteuerung über Externe Signale

    Hallo,


    ich bin sicher, dass es eine Doku dazu gibt, da kannst Du einfach bei Motoman anrufen, wurde die nicht mitgeliefert?


    Wenn Du die externen Eingänge nutzen willst, musst Du den Schlüsselschalter auf "Remote" drehen.
    Welches Ladderprogramm ist geladen? Kannst Du mal in der IO Message nachsehen


    Alle Eingänge kann man in den "Externen Eingängen" sehen, desweiteren kannst Du unter "Spezielle Eingänge" nachsehen ob die gewünschten kommen.


    Der Ablauf ist wie folgt: (Im Prinzip so wie man es manuell macht)
    - Schlüsselschalter manuell auf Remote drehen
    - SPS -> Select play mode, Roboter an SPS Play mode selected
    - SPS -> Call Masterjob, Roboter an SPS top of Masterjob
    - SPS -> Servo On, Roboter an SPS Servo is On
    - SPS -> Start


    Ich hoffe damit kommst Du weiter



    Grüße,
    Minimann

  • Undefined Job umgehen, Alarm 4438

    Hallo,


    es gibt einen Systemausgang für Alarm, wenn Du einen neuen job aufrufst (über SPS) und der ein Alarm kommt, könntest Du ggf. auf "Verdacht" auf den Alarm tippen und eine Schleife einbauen. Das ist halt eine eher "Wacklige" Methode.


    Du könntest Dir aber auch den Alarm Code auslesen, das sollte über RS232 gehen meine ich. Dann kannst Du wieder eine Schleife in der SPS machen und Deinen Jobaufruf wiederholen bzw. abändern und den richtigen job laden.


    Gegefrage: Warum kommt der Alarm überhaupt? Lädst Du die jobs über RS232 ? Weißt Du nicht welche jobs auf der Steurung sind?


    Grüße
    Minimann

  • Einlesen von Variablen aus Roboterjob im Systemjob (DX100)

    Hallo,


    ich denke, dass der Roboterjob noch aus der Variable liest und der Systemjob schreiben will. Dadurch, dass der Roboterjob sozudagen den Deckel auf der Variable hat, kann der Systemjob nicht schreiben.


    Dieses Problem hat man manchmal auch, wenn man zwei Roboterjobs untereinander mit Variablen Verriegelt. Dafür gibt es allerdings einen Parameter, den ich momentan aber nicht vorliegen habe, sorry.


    Grüße,
    Minimann

  • Singularität nach Möglichkeit ausschließen

    Hallo Sebastian,


    das ist pauschal schwierig zu sagen, da jede Anage anders ist, allerdings bringt es sehr viel, wenn man zwischen Flansch und Greifer einen Zwischenflansch mit 15-45°einabut, damit die R und T Achse nicht in einer Linie zueinander stehen. Damit solltest Du schom eine Menge ausschließen. Wie Du schon richtig erkannt hast, ist auch die Positionierung des Roboters ausschlaggebend.


    Grüße,
    Minimann

  • Roboi fährt Position bei Shift Verschiebung nicht an

    Hallo Robohandy,


    das Problem das Du beschreibst heiß "Singularität" und bedeutet im Prinzip, dass zwei Achsen des Roboters 180° oder 0° haben könnten unddie Position des Werkzeugflansches trotzdem die selbe ist. In deinem Fall eben R und T Achse. Dabei kommt es bi der internen Bahnberechnung zu einer Divusion durch "Null" die ja mathematisch nicht definiert ist.


    1. Möglichkeit: Du verschiebst den Roboter so, dass er die kritischen Positionen nicht mehr durchfahren muss. Das dürfte Schwierig sein und auch aufwendig.
    2. Du montierst zwischen Flansch und Werkzeug einen 15° Adader. Damit ist es fast unmöglich, dass der Roboter in die Singularität kommt.
    3. Wie fähsrt Du den Punkt an? MOVL oder MOVJ? Üblicherweise fährt man den Vorpunkt mit MOVJ an, dann mit MOVL. Ist es möglich dass Du den berechnenten Vorpunkt mit MOVJ anfähsrt und dann linear weiter? Das ist oft nur bedingt möglich, währe aber die einfachste Lösung


    Ich würde Lösung 2 anwenden weil es die sauberste und sicherste Lösung ist. Viel Erfolg.


    Grüße,
    Minimann

  • Makrojobs

    Hallo,


    ich programmiere zwar keine Schweißappliaktionen, aber prinzipiell ist das möglich, da sparst Du Dir halt ne Menge Zeit und Arbeit.


    So weit ich weiß kann der NX 16 Makros...


    Grüße,
    Minimann

  • Makrojobs

    Hallo,


    Makrojobs sind verwendbar wie Makros bei z.B. Excel. Im Endefekt sind es Roboterprogramme. Wenn man z.B. eine Kommunikation mit einer Kamera aufbauen möchte wo man immer den Gleichen Job braucht, schreib man sich ein Makro und kann das dann über INFORM einfach einfügen. Makros werden auch oft zum Abfragen der Startbedingungen eingesetzt.


    Aber wie gesagt, prinzipiell sind es einfach "ganz normale" Jobs, das programmieren wird halt durch die Unterprogrammtechnik viel einfacher und übersichtlicher.


    Grüße,
    Minimann

  • Suchfahrt(en) mit anschliessender Bahnverschiebung

    @ Newbird,


    nur zum Verständnis: wo währe jetzt laut Deiner "guten alten Schule" der Unterschied zu der Methode mit den Linearpunkten sprich MOVL? Evtl. habe ich mich unklar ausgedrückt, aber ich denke wir meinen beide das Gleiche.


    Grüße,
    Minimann


    PS: wie bereits in anderen blogs gesehen, soll das kein "Stänkerversuch" sein Schönes rest WE

  • Ausgabe Positionsdate 6. Achse an exterene Achse

    Hallo TW,


    könntest Du die Varible nicht über eine Busschnittstelle ausgeben? Ansonsten fiele mir noch RS232 ein oder Etherent. Alles drei dürfte aber nicht unbedingt allzu teuer sein.
    EIne ganz günstige aber altmodische Methode währe eine EA Gruppe (byte) zu verwenden und dann über IO`s die Werte zu übergeben?


    Am besten Du fragst mal bei Motoman nach was die einzelnen Funktionen kosten.


    Grüße,
    Minimann

  • Suchfahrt(en) mit anschliessender Bahnverschiebung

    Hallo,


    eine Kreisbahn wird mit 3 MOVC Instruktionen programmiert; davor und danAch muss jeweils eine MOVL sein.
    Du kannst also Punkte antasten und dann anfahren.


    Um Verdrehung und Verschiebung zu berechnen kommt meines Erachtens dann nur der MULMAT Befehl in Frage. Er berechnet basierend auf eine Ausgangsposition P1 mit Hilfe von einer Verschiebevariable P2 einen neuen Punkt P3. Bei MULMAT werden alle 6 Freiheitsgrade mit in die Rechnng einbezogen.


    Grüße,
    Minimann