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    1. ABB ... WaitUntil-Condition speichern und weiterverwenden

      • RobHoert
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    1. KR125/2 VKR C1 V3.3/V4.1 Einrichten / Kein Zugriff 4

      • JohannesWBM
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    3. SJX

    1. Distanz zwischen Roboter und Benutzerkoordinatensystem ermittel 1

      • Andi13130
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    3. Andi13130

    1. Woher weiss der robi wo er steht 25

      • Hildele
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    3. Hermann

    1. Rückzugprogramm VKRC4 10

      • WernerRob
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    3. WernerRob

    1. Position über Teach-Position 6

      • sepp2017
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    3. ChrisFTR

    1. Robostudio Mechanik und Steuerung tauschen 5

      • JMPLBL_NoGO
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    3. aleks-83

    1. Stocken des Robi beim Umorientieren 6

      • LB.
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    3. aleks-83

    1. Ethernet-KRL, XML Datei an Roboter senden C# 12

      • Dennisprog
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    3. Jascha K.

    1. Roboguide "automatisches" Aurichten des Greifers / Roboters 1

      • Kodan
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    3. pnsStarter

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  • Servus Zusammen,

    vielleicht hat jemand von euch eine nützliche Idee...

    Ich habe mir eine Routine zum Warten auf eine Condition(inkl. MSG-Box) wie bei WaitUntil geschrieben und würde gerne die Condition auf welche gewartet wird speichern, um im…
  • SJX

    Post
    Ich weiss ja nicht, für was Du den Robi verwenden willst.

    Je nachdem wäre es sinnvoll, wegzugehen von der VKRC-Software.

    Auch schon mal gelesen?
    VKRC1 in KRC1 umwandeln
  • JohannesWBM

    Post
    Hallo,

    inzwischen habe ich Zugriff auf denExpertenmodus und habe zumindest eine Tastatur die funktioniert. Eine Maus bekomme ich über die COM1 Schnittstelle allerdings nicht ans laufen.

    Da ich noch ein Anfänger auf dem Gebiet bin habe ich einige weitere…
  • Habs selber rausgefunden

    DECL REAL PickPointDist
    PickPointDist = (($POS_ACT.E1 - (-BASE_DATA[1].Y))
  • Milo88

    Like (Post)
    Moinsen,

    fangen wir mal ganz vorne an.

    Aktuell gehe ich davon aus, dass Du das Positionsregister PR[1] für den Offset vorgesehen hast, der steuern soll, wie weit dein Werkzeug in der "Vorposition" von der "Zielposition" entfernt sein soll.…
  • Hermann

    Replied to the thread Woher weiss der robi wo er steht.
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    Nur nochmal zu der oben bebilderten Progammlösung. Man könnte auch einfach schreiben:
    (Code, 4 lines)

    Und wenn man die Parameter als robtarget deklariert, dann kann man sich im Hauptprogramm auch noch diverse Zeilen sparen:
    (Code, 4 lines)

    Bilder vom…
  • WernerRob

    Replied to the thread Rückzugprogramm VKRC4.
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    Hallo zusammen, vielen Dank schon mal an alle Beteiligten für ihre Beiträge!

    Wie Stethi schon geschrieben hat ist das bei VKRC etwas komplizierter...
  • Programmiersklave

    Replied to the thread Woher weiss der robi wo er steht.
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    (Quote from TheMystery)

    Ich auch nicht.

    (Quote from TheMystery)

    Nein, jedenfalls nicht bei Verwendung kartesischer Zonen (Quader, Kugel, Zylinder). Das wollte ich nur anmeckern, da ich es oft genug schon anders gesehen habe.

    Szenario 1, eher…
  • ChrisFTR

    Replied to the thread Position über Teach-Position.
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    Moinsen,

    fangen wir mal ganz vorne an.

    Aktuell gehe ich davon aus, dass Du das Positionsregister PR[1] für den Offset vorgesehen hast, der steuern soll, wie weit dein Werkzeug in der "Vorposition" von der "Zielposition" entfernt sein soll.…
  • TheMystery

    Replied to the thread Woher weiss der robi wo er steht.
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    Ich rede nicht von sicherheitsrelevanten Funktionen. Dafür sind Weltzonen keineswegs geeinigt und es muss SafeMove eingesetzt werden. Manipulationssicher ist natürlich nichts, was nicht sicherheitsgeprüft ist aber es ist sicherer als reiner Code im…
  • Programmiersklave

    Replied to the thread Woher weiss der robi wo er steht.
    Post
    (Quote from TheMystery)

    Nur, wenn Du diese Aussage auf WZHomeJointDef beschränkst. Für kartesische Zonen ist das ein weitverbreiteter und gleichwohl gefährlicher Irrtum.

    Grüße,
    Michael
  • aleks-83

    Post
    Mit diesem Thema habe ich mich auch schon beschäftigt.
    Bisher habe ich es ähnlich gehandhabt wie du. Zunächst eine Simulation erstellt mit einem ausgewählten Roboter mit ähnlichen Optionen.
    Später wenn die reale Steuerung geliefert wurde, über ein Backup…
  • aleks-83

    Post
    Die Werte für die ext. Achsen dürften auch eigentlich keinen Einfluss haben wenn keine solche vorhanden ist.
  • TheMystery

    Post
    Welcher Konfigurationsparameter wurde denn verändert?
  • TheMystery

    Post
    Virtuelle Steuerung kann man hinsichtlich der Optionen im Nachgang immer ändern. Einfachster Weg ist über den Installationmanager in RobotStudio. Meine Empfehlung ist die RW Optionen dem realen System anzupassen und dann einen Restore des realen…
  • Milo88

    Replied to the thread Position über Teach-Position.
    Post
    Oder teachst P2 und P3 gleich ab und gibst wenn du auf den punkt gehst, den du ändern möchtest, in Position den geänderten z+ wert ein bestätigst mit enter und DONE..
  • TheMystery

    Replied to the thread Woher weiss der robi wo er steht.
    Post
    Die manipulationssicherste Variante sind übrigens Weltzonen, die bei Erreichen einen Ausgang setzen. Der kann dann im Programm abgefragt werden.
    Erfordert aber eine Zusatzoption und hängt auch von der Steuerungsgeneration ab.
  • Jascha K.

    Post
    Moin,

    ich weiß das Problem bestand schon 2017, aber ich habe jetzt das gleiche Problem, mit dem Zugriff auf den leeren Empfangsspeicher und wollte nachfragen, wie du das gelöst hast.

    Mit freundlichem Gruß
    Jascha
  • pnsStarter

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    Hallo Kodan,
    da RG nur begrenzte CAD-Funktionalitäten bietet, sollten die CAD Daten vor dem Import aufgearbeitet werden.
    Insbesondere ist beim Export aus dem CAD-Prog darauf zu achten auf welchen "Nullpunkt/Ursprung" sich der export bezieht! Das spart eine…
  • JohannesWBM

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    Danke für deine Antwort, den Post habe ich auch eben Endeckt und probiere es gleich aus sobald ich einen DIN Stecker auftreiben kann.

    Ich halte euch auf dem Laufenden.
  • fubini

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  • Hildele

    Replied to the thread Woher weiss der robi wo er steht.
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    Hallo ,

    Es hat funktioniert.
    Siehe Bild
    Danke für die Anregung.

    Gruß Hilde
  • Spiral

    Replied to the thread Position über Teach-Position.
    Post
    Im Positions Register 1.
  • sepp2017

    Replied to the thread Position über Teach-Position.
    Post
    Hallo,

    ich komme mit der Beschreibung nicht klar. Könnt ihr mir da mit einem Beispiel helfen?
    Aktuell sieht es so aus:

    J P[1] 100% FINE
    TOOL_OFFSET PR[1], UTOOL[10]
    L P[2] 100mm/sec FINE
    L P[3] 100mm/sec FINE
    L P[2] 100mm/sec FINE

    Punkt 1 ist mein Startpunkt
    Hand…
  • JohannesWBM

    Thread
    Hallo zusammen,

    ich habe einen KR125/2 von Kuka erworben. Je mehr ich mich damit beschäftige merke ich, dass die VW Steuerung jedoch einiges schwieriger macht als gedacht.

    Ich bekomme über keine der Schnittstellen Zugriff auf das System um die Steuerung…

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