Singularität nach Möglichkeit ausschließen

    Hallo zusammen,


    wir haben zur Zeit ein neues Projekt, bei dem ein Roboter vor einer Presse hängt und dort Teile einlegt. Ich habe vor einigen Wochen an einem Roboter gearbeitet der auch mittig vor einer Presse stand. Bei diesem Roboter sind ab und zu Singularitätsfehler aufgetreten.


    Jetzt würde ich bei dem neuen Projekt natürlich von vorne rein darauf achten, dass das nicht passiert.
    Auf was sollte man bei der Konstruktion das Greifers und der Position des Roboters achten? Noch hab ich Einfluss auf die Konstruktion.


    Ich habe schon überlegt den Roboter nicht mittig, sondern 10cm versetzt zur Mitte der Einlegestelle zu montieren.


    Ich würde mich über ein paar grundlegende "Regeln" freuen die man dann bei der Konstruktion berücksichtigen kann.


    Gruß
    Sebastian

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    Hallo Sebastian,


    das ist pauschal schwierig zu sagen, da jede Anage anders ist, allerdings bringt es sehr viel, wenn man zwischen Flansch und Greifer einen Zwischenflansch mit 15-45°einabut, damit die R und T Achse nicht in einer Linie zueinander stehen. Damit solltest Du schom eine Menge ausschließen. Wie Du schon richtig erkannt hast, ist auch die Positionierung des Roboters ausschlaggebend.


    Grüße,
    Minimann

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