Beiträge von Minimann

  • Q-Set

    Hi,


    die bei Motoman habe da fertige Jobs usw. ruf da mal an und frag einfach, das dürfte die schnellste und billigste Methode sein. Und Du brauchst Dich nicht zu ärgern :biggrins:


    Ich denke, dass es beim NX nicht über Netzwerk geht aber wenn Du Motocom verwendest bzw. die serielle Schnittstelle dürfte das gehen.


    NX wird mit INFORM II programmiert, "INstruction FOR Motoman" das ist eher an Basic angelehnt.


    Grüße,
    Minimann

  • Stehender TCP bei Bewegen der zusatzachse

    Hallo,


    was es mit dem Parameter auf sich hat, weiß ich nicht, aber es gibt einen Parameter für FIX TCP, den brauchst Du. Vielleicht ist es jener genannte. Eine vollständige Dokumentation über Parameter für user (Anwender) gibt es schon, ist aber nur bei Motoman erhältlich.


    Grüße,
    Minimann

  • Relativbewegung in Z+ in Pulsejob

    Hallo,


    ja diese "C Dinger" sind letztendlich die positionen deines geteachten Jobs. Das sind aber keine Variablen oder dergleichen die Du lesen berechnen oder sonstwas kannst.
    Die $P000 ist die aktuelle Position auf der dein Robi steht in Pulse.
    Das CNVRT benutzt Du wenn Du deine Koordinaten die Du in Pulse erhalten hast in Koordinaten umrechnen willst z.B Userframes, oder wie Wieso ins Robotframe.
    Aber das was Du brauchst um deine Relativbewegung zu machen hat Wieso ja bereits perfekt beschrienben.


    Grüße Minimann

  • Relativbewegung in Z+ in Pulsejob

    Hallo,


    ja mit dem IMOV hast Du recht wenn ich das nochmal überdenke, dürfte das nicht funktionieren... War halt son Gedake.


    Zu 1. Bei Motoman sind alle Jobs Pulsejobs weil Motoman alle Positionen in Pulse abspeichert, die direkt vom Encoder kommen.
    In einem Relativjob beziehen sich die Positionen nicht auf die Pulse sondern auf z.B. Anwenderkoordinatensysteme. In einem Relativjob fährst Du z.B nach den Koordinaten die Du von einer Kamera bekommst, also relativ im Raum bezogen auf irgendein Frame.


    2. die P-Variable eine Positionsvariable des Roboters. Es gibt keinen Unterschied das PX verwendent man in manchen Befehlen z.B bei allen Berechnungen. Aber P000 und PX000 ist ein und das selbe.


    3. Lokamle Variablen musst Du zuerst im Jobhedar eintragen wie viele Du verwenden willst.
    Menü "Display" -> Job Header wähler und LP Variablen anwählen. Achtung! die kannst Du nur in diesem job verwenden!


    Ich denke Du meinst P Variable anstatt C??? P-Variablen gibt es nur Global ja das stimmt. Grundsätzlich kannst Du nur schwer vermeiden, dass Du die Variable überschreibst. Aber Du kannst z.B die P Variable beschriften unter Variablen P dann erinnerst Du Dich vielleicht daran :mrgreen:


    Ein Weg währe, dass Du Dir die P Varibable zu beginn des Jobs initialisierst z.B sub P000 P000 dann ist P000 = 0, oder Du liest Dir einen geteachten Punkt am Anfang des Jobs z.B GETS P000 $PX000 aktuelle Position in P000 einlesen.



    Grüße Minimann

  • Relativbewegung in Z+ in Pulsejob

    Hallo,


    es gibt auch die Möglichkeit einen IMOV zu benutzen. Der IMOV Befehl fährt von der aktuellen position einen vorgegebenen Wert z.B 100mm nach oben oder (-100mm) nach unten.


    IMOV sthet in der INFORM Liste unter Bewegung


    Grüße,
    Minimann

  • DX Steuerung

    Hallo,


    ich habe schon einiges mit der DX zu tun gehabt und muss sagen, dass es zum NX von der Bedienung bzgl. Menüführung, Oberfläche auf dem PP usw. keine so umfassenden Neuerungen gibt. Das heißt man kann mit NX Kenntnissen ohne Probleme den DX auch programmieren.
    Wesentliche Neuerungen sind natürlich IF-Then Else (Jump/Call Umwege entfallen) :biggrins:
    Die Multiwindow Taste funktioniert super!!! Man kann sehr schön sehen wo der Job ist und parallel dazu IO's anschauen. :beerchug: wenns irgendwo häng siehst dus gleich.
    Solltest Du irgendwelche konkreten Fragen zum DX haben, kann ich gerne versuchen Dir weiterhelfen.


    Minimann

  • Micro Epsilon

    Hallo Urmel,


    das reflect control System ist komplett unabhängig vom Roboter Typ, das einzige was die brauchen ist ein Robotermodell um eine Offlinesimulation und die Programmierung des Roboters zu erstellen. Der Rest funktioniert über IO's


    Grüße Minimann

  • Micro Epsilon

    Hallo miteinander,


    hat jemand Erfahrung mit dem Micro Epsilon Vision System reflect CONTROL RC robotic? Wie ist eure Meinung dazu?
    Hat jemand dieses System schon einmal mit einem Motoman Roboter NX oder DX betrieben?


    Vielen Dank im Vorraus,


    Minimann

  • Homefahrt

    Hallo,


    Du erstellst einen Hauptjob (der auch Hauptjop heißen kann) diesen trägst Du in der Jobüberwachung als Hauptjob ein. Dann kannst Du über den Bus (Ladderprogramm) oder die Speziellen eingänge (CIO Doku) mit dem Eingang "Extern Masterjob Call" diesen als Hauptjob eingetragenen Job aufrufen. Der Job steht dann bei NOP. Es gibt auch Eingänge für extern Servo ON damit kannst Du vom Bedienpanel der Anlage die Servos wieder Scharfschalten.
    In deinem Hauptjob ist dann ganz oben der Job Position in dem Du den Robi in Grundstellung fährst. Das könntest Du über die Cubeabfrage programmieren dann wird dein Grundstellungsjob nur aufgerufen wenn Du nicht im Cube stehst.


    Bei Fragen melden, Minimann

  • Getriebefett KR 40/50 PA

    Hallo,


    kann mir jemand sagen welches Fett KUKA im KR 40 bzw. 50 PA in den Getrieben verwendet. Ist diese Fett Lebensmitteltauglich z.B. Vaseline oder kann man das "Lebensmittelfett" als "Option" mit dazukaufen? Ich bin leider auf der KUKA Homepage nicht schlauer geworden, hab mir auch die Spezifikation durchgelesen und nix gefunden.


    Danke für Eure Hilfe,


    Grüße Minimann

  • Absolutvermessener Roboter - Überhaupt Möglich??

    Hallo Robots,


    danke für den interessanten Beitrag. :goodpost:Das mit dem Getriebespiel ist mir klar, das kann man nicht nachträglich beinflussen. Was man aber beeinflussen kann sind die Parameter für die Achslängen und Achsabstände. Die werden zwar Werkseitig ermittelt aber eben "ungenau". Motocalv rechnet diese Maße noch einmal nach und korrigiert sie in Software bzw. Parameter -> Der Robi wird sowohl Wiederhol- als auch Positioniergenauer weil er mit genaueren Werten rechnen kann.


    Danke auch an Titan 72, interessant wie das bei Kuka läuft


    Grüße Minimann

  • Homefahrt

    Hallo,


    hast due einen geteachten Job, oder fährst du nach irgendwelchen Koordinaten von externe Geräten z.B. Kamera oder machst Du irgendwelche Positionsberechnungen?
    Für geteachten Job ist es einfach, hier zwei Möglichkeiten:


    1. bei Motoman fragen die verkaufen sowas da schreibt der Robi das in ein Register bzw. speichert die letzten sechs gefahrenen Punkte über das Ladderprogramm. Das funktioniert auch bei relativjobs oder berechneten Positionen und mit z.B. Kamerasystemen.


    2. Selber programmieren: Du teachst die Punkte in deinem Job. bei einem NOT-AUS rufst Du den Job Position auf, in diesem Job sind auch die selben Punkte geteacht wie im MOVE Job.
    Du setzt im MOVE job die Variablen immer auf einen Wert z.B. 3. Dein Robi steht jetzt zwischen Punkt 3 und 4. Wenn Du den Position Job aufrufst springt er zum Label 3 weil B000 steht ja auf 3, dann hast du Punkt 3,2,1 geteacht der Roboter fährt also Punkt 3 an, dann 2 und 1. Wobei 1 die Homeposition ist. So kannst Du das variabel erweitern. Anbei ein kleines Beispiel.


    Job MOVE
    NOP
    SET B000 1
    MOVJ 1
    SET B000 2
    MOVJ 2
    SET B000 3
    MOVJ 3
    ...


    JOB POSITION
    NOP
    JUMP LABEL *1 IF B000 1
    JUMP LABEL *2 IF B000 2
    JUMP LABEL *3 IF B000 3
    *1
    MOVJ 1
    JUMP *ENDE
    *2
    MOVJ 2
    MOVJ 1
    JUMP *ENDE
    *3
    MOVJ 3
    MOVJ 2
    MOVJ 1
    JUMP *ENDE
    ...
    *ENDE
    END


    Solltest Du noch Fragen haben stehe ich gerne zur Verfügung


    Grüße Minimann

  • Absolutvermessener Roboter - Überhaupt Möglich??

    Hallo Robots,


    unter absolutgenau verstehe ich, dass zwei Roboter genau gleich vermessen wurden und man diese austauschen kann.


    Mit den 0,01mm spreche ich von der Wiederholgenauigkeit des Roboters, was in meinem Post nicht genau herauskommt. Sorry


    Motoman gibt die Wiederholgenauigkeit mit 0,08mm an, was heißt dass das jeder Roboter dieser Klasse erfüllen kann. Die 0,01mm Wiederholgenauigkeit kann man erreichen wenn man einen Roboter mit Motocalv vermisst.


    Im Puncto Absolutgenauigkeit gebe ich Dir recht, das ist z.Z. unmöglich.


    Grüße Minimann

  • Frage zu Funktionen

    Hi,


    bei Motoman gibt es den Befehl INVMAT unter Inform List Arith. z.B. INVMAT P000 P001
    Lt. Manual: Calculates the inverse matrix of Data 1 and stores it into Data 2
    MOVL P010
    GETS PX020 $PX001 speichert den aktuellen XYZ in P020
    INVMAT P020 P010 berechnet die inverse position der geteachten Position


    Die serielle Schnittstelle kannst Du mit den Befehlen Open und Close programmieren und darüber Deine Positionsdaten austauschen. Darin bin ich leider (noch) nicht so fit. :uglyhammer_2:


    Vorteil bei Motocom: Du kannst über Ethernet kommunizieren.


    Hoffe ich konnte Dir weiterhelfen,


    Grüße Minimann

  • Frage zu Funktionen

    Hi,


    Welche Steuerung hast Du? NX?
    Ich denke schon dass der Roboter sowas kann allerdings habe ich eine Gegenfrage, da ich bisher (fast) nur Motoman programmiert habe: Was macht der INV_POS () Befehl? EIne Position Invertieren? Bzw. Was willst Du damit machen?
    Man kann die serielle Schnitstelle Programmieren. Es gibt aber auch noch die Motocom "Software" mit der man über seriell mit dem Robi kommunizieren kann.


    Grüße Minimann