Beiträge von Minimann

Hallo Torsten,

ist die Achse eine Externe Achse die im Roboter eingebaut ist? Dann währe es sehr einfach so etwas zu machen, das kann dann direkt im Roboter geschehen.

Die Möglichkeit mit der Analogkarte scheint mir eine gute Idee zu sein, allerdings fällt mit gerade nicht ein wie es "Softwaretechnisch" seitens Roboter geht...

Du kannst mit dem GETS Befehl die Position der Achsen lesen

GETS P000 $P000 ($P000 liest die aktuelle Position in Pulsen aus der Wert wird in P000 geschrieben
GETE D000 P000 (6) liest das 6te Element (Pulse der T-Achse) der P Variable in die D000 ein

Den Wert der D000 kannst Du dann ausgeben

Hoffe etwas geholfen zu haben.

Minimann

Hallo Peter,

Motosim EG ist eigentlich mehr für das erstellen und simulieren von Zellen zur Machbarkeit, Voruntersuchung gedacht.

Um Multirobotsysteme offline zu programmieren würde ich Motosim VRC absolut empfehlen. Da hast Du eine "Steuerung" auf dem PC und kannst die CMO daten laden und auch in die Steuerung zurückladen. Wir verwenden VRC für "normale" Schweißzellen, aber auch fr Jigless Roboterzellen wo teilweise Werkstücke ab Losgröße "0" vorprogrammiert werden.

Ist vor allem beim Troubleshooting hilfreich wenn die Anlage beim Kunden ist.

Hoffe geholfen zu haben,
Minimann

PS: soweit ich weiß gibts bei Yaskawa auch eine 90 Tage Demo, mal beim Vertreter fragen...

Hallo,

es gibt die Möglichkeit mit "SPEED OVERRIDE" über extern eine % Angabe von 0-100% in Abhängigkeit von der geteachten Geschwindigkeit anzugeben.

Das funktioniert auch am PP im Playmode:
- Utiliti
- Speed override
- Dann kommt unden im PP ein balken
- Mit "SHIFT" und Cursor UP/DOWN kannst Du dann den speed einstellen

Wo Du das von Extern einspielst weiß ich aus dem Stehgreif nicht, könnte ich aber rausfinden.

Grüße,
Minimann

Hallo,

das könnte daran liegen, dass in dem Stecker an den Kabeln einer der Einätze locker ist, check mal diese Plastikeinsätze ob Du die mit der Rückseite eines Schraubendrehers reindrücken kannst. Natürlich nur vorsichtig drücken.

Grüße,
Minimann

Hallo Stromer,

den Sub task kannst Du einfach mit der "page" Taste am PP in den Vordergrund holen. Einfache solange "pagen" bist du im gewünschten job bist, oder solange drücken bis Du wieder im Hauptjob bist. Mit "Shift"+"page" kannst Du rückwärts blättern.
Es gibt schon die Möglichkeit sich über FTP die gewünschten Daten auf einen Rechner zu ziehen. Wo weit ich weiß ist das aber kostenpflichtig... Am besten Du meldest Dich mal bei Motoman.
Der letzte ist super: Das wollen sehr viele Kunden und heißt Errorhandler ist aber je nach Ausbaustufe sehr schwierig zu programmieren... Das gäbe es zum einen über das Ladderprogramm bei Motoman käuflich in Max. Ausbaustufe oder light Version zum selbermachen.
Beim Multirobotsystem musst Du immer wissen wo der andere Roboter ist, ansonsten kracht es. Das sicherste währe im Fehlerfall von R1 alle drei Roboter weiterfahren zu lassen. Wenn alle drei fertig sind, lässt Du R2 und 3 in Wartepos fahren und schweißt mit R1 nochmal neu, kostet halt Zeit was keinem Kunden gefällt...

Die andere Methode ist:
Du teachst Deine Naht ab, dann machst Du einen Hauptjob in dem Du über einen Merker den Fehlerfall abfrägst
Hauptjob:
NOP
CAL JOB ERROR if B000=1 (im Fehlerfall sollte B000 auf "1" gesetzt werden
.
.
.

JOB ERROR
JUMP LABEL B001
*1
MOVP1
MOVP2
.
.
.
*2
USW.

Im Bewegugsjob erhöst Du Deinen Zähler immer um 1 (B001), im Fehelerfall springst Du dann auf das jeweilige Label von dem an Du dann die Punkte der Naht wieder einfügt, so kannst Du auch an spezielle Punkte des Jobs springen. Ich benutze das immer für Rückfahren im Fleherfal aus der SGM oder WZM

Das dürfte auch mit step Back funktionieren, ich persöhnlich habe das aber noch nicht verwendet.

Grüße Minimann

Hallo,

Luft 2x 6mm und elektroleitung liegen bis zum Oberarm bereit, sind von der S-Achse intern durchgeführt. Profinet bis oben dürfte schwierig werden.

Kannst aber das Kabel ja in einem Leerrohr am L-Arm hochlegen.

Grüße,
Minimann

Hallo,

wie auf dem Roboter montieren, oben auf der U-Achse? Da gibt es ein paar Bohrungen wo Du eine Montageplatte anbringen kannst. Für kompakte Ventile und kleine Sensor aktuatoren sollte dann platz sein.

Die 2D daten liegen unter:http://www.motoman.de/uploads/…logrobot/MH5_D_Web_01.pdf Da kaanst Dir das mal anschauen.

Grüße,
Minimann

Hallo,

Ordner für Jobs gehen leider weder beim NX noch beim DX

Allerdings gibt es für den DXmehrere Farben zur Auswahl: z.B. MOV, IO, Kommentar,...

Grüße,
Minimann

Hallo Grubba,

ich denke, dass die Sprache von Motoman sehr einfach zu erlernen ist. Spätestens seit XRC (ca.15Jahre alt) ist die Sprache so ausgelegt, dass Leute die vorher geschweißt haben und keine Programmiererfahrung haben dieses sehr schnell lernen können.

Grüße,
Minimann

Hallo,

ich habe die Makros schon verwendet, die gibt es aber nur beim NX, für den DX gibt es eine integrierte Schnittstelle.

Hallo,

arbeitest DU auch mit der Picking software die auf einem PC läuft oder "nur" mit der Cognex die am Roboter hängt.
Ich habe schon Cognex Kameras an den DX angebunden, was gibt es denn für Fragen?

Grüße,
Minimann

Hallo Masterky,

Vorteile
- If then Else
- Multiwindow
- Neue Roboter (MPK2 MH5)
- 8 Roboter syncron an einer Steuerung
- Motoplus
- Safetyunit
- USB port
- leichteres PP

Ansonsten gibt es unzählige kleine features die das Programmieren schöner machen, wer aber einen NX bedienen kann kann den DX auch

Grüße,
Minimann

Hallo,

im prinzip recht einfach:
http://www.roboterforum.de/rob…er/homefahrt-t5990.0.html

Das sollte helfen,
Grüße Minimann

Hallo ABB Gemeinde,

leider geht aus den Datenblättern des IRB 360 Flexpickers nicht hervor wie hoch das Inertia in der 4. Achse, der Drehachse sein darf bzw. was der Roboter aushält.
Bei ABB konnte man mir hierzu leider nicht helfen, vielleicht habt Ihr ja was.

Danke im Vorraus,
Minimann

Hi,

ich habe bisher nur gute Erfahrungen damit gemacht, im Schweißen ist die Multirobot Technologie unschlagbar, aber auch für Handlingsanlagen hast Du viele Vorteile. Du kannst über ein PP alle Roboter kontrollieren, und Programmieren, dabei sind Multiroboterjobs möglich, oder Jobs wo alle Roboter in unterschiedlichen Jobs programmiert werden die parallel laufen.
Ganz klar würde ich aber empfehlen, eine Multiroboterschulung bei Motoman zu buchen, weil da doch der ein oder andere Kniff beigebracht wird.

Vorteile sind klar Kostenersparnis weil du nur einen Masterschrank brauchst und mehrere slaves (ohne CPU)
Du brauchst nur ein PP
Alle Roboterwerden von einem Prozessor kontrolliert, was Syncrone Bewegungen möglich macht was eben im Schweißen viele Vorteile hat z.B. gleichmäßige Hitzeeinbringung.

Nachteil wenn die eine CPU ausfällt geht nix mehr wobei Du bei zwei Masterrobotern im Falle eines Ausfalles unter Umständen mit einem Weiterproduzieren könntest.

Grüße,
Minimann
Grüße,
Minimann

Hallo Hoval,

welche Steuerung hast Du?

das ist schon möglich, am besten geht es wenn du eine Sensorkarte bzw. Comarc Karte hast. Dann sucht du das Bauteil und liest Dir über die Rapid Inputs die aktuelle position des Roboters ein.
Um einen Kreis zu fahren sollten Dir drei Punkte reichen, dann fährst Du die eingelesenen Punkte mit dem Roboter ab.
Natürlich musst Du noch bisschen rechenarbeit in die Vorpunkt und Nachpubktposition berechnung stecken.

Position einlesen GETS PX000 $PX000 liest die aktuelle Position in Pulse ein
Position umrechnen CNVRT PX000 RF PX000

JOB Kreis:
.....
MOVL P000
MOVC P001
MOVC P002
MOVC P003
MOVL P004
.....

Viel Erfolg.

Minimann

Hallo Sascha,

dann viel Erfolg!

Zitat von nahaki

Motoman hat in Frankreich ueber 100 Leute entlassen,

Ich wüsste nicht, dass Motoman so viele leute in Frankreich hat...

Ich denke das war eher gesamt EU

Hallo Sascha,

willkommen im Roboterforum.

Grundsätzlich kann man jeden Roboter als Schweißroboter einsetzen. Allerdings wurden von einigen Herstellern spezielle Arc Roboter entwickelt, wo z.B. das Schlauchpaket im Arm geführt wird.
http://www.motoman.de/de/nc/pr…product-view/rt/ma1900-2/

Ich bin ein Motoman Fan, sudem liegen die wurzeln der Motomänner im Schweißen, das heißt es gibt spezielle Schnittstellen zu den gängigsten Schweißgeräten, oder spezielle Oberflächen auf der Teachbox um die Schweißparameter einzustellen.

Außerdem macht es sinn den H-Wender direkt an die Robotersteuerung zu hängen um alles über die Roboterstuerung laufen zu lassen.

Was natürlich unbedingt notwendig ist, ist eine sichere Zelle mit Schutzzäunen und Blendschutz. Es spricht grundsätzlich nichts gegen einen Gebrauchten alleridngs gilt hier Augen Auf! Wenn Du noch nicht so viel Erfahrung hast bietet es sich an generlaüberholte Roboter vom Hersteller zu kaufen. Da hast Du Garantie drauf, was Du bei "Frei" erworbenen Produkten nicht unbedingt hast.

Auch hier hat Motoman einige im Programm: http://cgi.ebay.de/MOTOMAN-Rob…hinen&hash=item230bb95bb6

Wenn Du eiene H-Wender braucht kann Dir bei motoman sicher auch geholfen werden, da in Allershausen auch Schweißanlagen und Komponenten gebaut werden.

Grüße,
Minimann

Hi,

da fällt mir nochwas ein.

Wenn Ihr eine Trippleanlage habt wo die Roboter nicht syncron fahren sondern unterschiedliche jobs machen z.B. Roboter 1 holt ein Bauteil aus einem Magazin und legt es in eine Form
Roboter 2 greift parallel ein Teil vom Förderband und legt es ebenfalls in die Form
Die Form presst das Teil zusammen
Roboter 3 holt das fertige Teil aus der Form

Jeder Roboter hat dann einen eigenen Job den er parallel zu den Jobs der anderen Roboter abarbeitet. Dann kann die Takzeiteinsparung schon mal im Minutenbereich liegen.

Minimann