Beiträge von Minimann

  • Absolutvermessener Roboter - Überhaupt Möglich??

    Hallo zusammen,


    Soweit ich das Vermessen mit Motocalv verstehe, werden hier zwar auch die Achslängen gemessen, was die Genauigkeit steiert aber eventuelle Verdrehungen und andere Ungenauigkeiten bzw. Fertigungsstreuungen werden damit nicht kompensiert...


    Ja damit hast Du recht Du kannst damit die Roboterparameter ändern damit wird DeinRoboi genauer. Das Getriebespiel usw. wirst Du natürlich nicht kompensieren können.


    Meinst du damit wie genau der Roboter kallibriert ist? Werden die Motoman Roboter wohl an der Home-Position kallibriert?


    Ja, der Roboi wird an der Homeposition kalibriert. Bei Motocalv wird der Roboter allerdings in einem Teil seines Arbeitsbereiches genauer vermessen Das muss ncht zwingend die Homeposition sein. Man stellt dann z.B. 5 Kalibrierspitzen direkt vor den Roboter, oder in den Bereich in dem man mit dem Roboter arbeiten will. Dann vermisst man den Robi mit Motocalv. Je öfter man das wiederholt desto genauer wird der Roboter.


    Zurück zum Topic:
    Meiner Meinung nach sind absolutgenaue Roboter nicht zwingend genauer.
    Aber: vermisst man zwei, oder mehr Roboter absolutgenau, kann man diese unterienander austauschen weil sie dann "gleich" sind. Geht ein Robi kaputt kannst Du den austauschen und weiter gehts.


    Ein HP6S kann bei genauer Vermessung mit Motocalv bis zu 0,1mm genau werden. Allerdings, wie oben bereits erwähnt, in einem begrenzten, bzw. in dem vermessenen Teil seines Arbeitsbereiches.


    Grüße Minimann.

  • Absolutvermessener Roboter - Überhaupt Möglich??

    Hallo,


    es ist möglich einen Motoman Roboter absolut zu vermessen, ich denke dass Kuka das mit Wiest gemacht hat. Das ist bei Motoman auch möglich bzw. die Schweißroboter (EA Serie) werden so vermessen.
    Motoman bietet auch das MOTOCALV an, das ist ein Motoman System das den Roboter genauer macht. An den Achsen findest Du überall so Markierungen die dir die Nullposition anzeigen. Daneben sind meistens auch so Deckel. Wenn Du die abschraubst sind darunter Bohrungen, die werden für das MOTOCALV benötigt.


    http://motoman.eu/PageFiles/652/motocalv_en.pdf


    AM besten Du frägst einfach mal beim zuständigen Verkäufer nach der kann Dir auch was zu Preisen etc. sagen.


    Grüße Minimann

  • M430ia

    Hallo,


    hat jemand von euch Erfahrung mit dem Fanuc M430ia, insbesondere Geschwindigkeit. Schafft der die 120 Zyklen pro Minute?
    Warum braucht der einen internen Lüfter?


    Danke für Eure Hilfe, Minimann :merci:

  • Roboterlackierungen - Standardfarbcodes

    Hi,


    zum Thema Stäubli Roboter: wenn man schon in diesem Forum posted, dann sieht man dass da auch Stäubliroboter im Helpcenter stehen. :zwink:


    Motoman Roboter sind in Europa blau und in Asien und USA Grau. RAL Nummern versuche ich nachzuliefern.


    Grüße Minimann

  • Schwerpunktvermessung

    Hallo 76s,


    die Werkzeugdaten zur Bestimmung des TCP eines Werkzeuges können manuell eingegeben werden, oder durch Vermessung ermittelt werden.
    Der Roboter muss wissen wo das Gewicht des Werkzeuges an der T-Achse ist, damit er seine Beschleunigungs- und Bremsrampen anpassen kann. Ist beim Werkzeug z.B. kein Gewicht eingetragen kann es sein, dass der Roboter nicht mit seiner maximalen Geschwindigkeit fährt, weil er langsamer Beschleunigt und früher bremst. Der Roboter muss intern durch "0" teilen, was dann für das Werkzeuggewicht theoretisch "Unendlich" ergibt -> der Roboter geht also vom maximalen Gewicht aus.


    Das Gleiche gilt, wenn auf der U-Achse oder S-Achse noch Anbauteile angebracht sind, z.B. Drahtvorschubkoffer oder Ventilinseln. Diese beeinflussen ebenso die Bewegungen des Roboters. Um also die optimale Geschwindigkeit des Robis zu erzielen ist diese Vermessung nötig. Ausserdem kann der Robi dadurch "Materialschonender" fahren, weil er weiß, dass noch zusätzliche Last vorhanden ist. Die Lebensdauer des Manipulators erhöht sich also.
    Sollte der Robi abgehackt oder Ruckartig fahren, kann eine Lösung die Schwerpunktvermessung sein.
    Bei Motoman wird das im Menü unter dem Punkt "ARM" geführt, Advaced Robot Motion, also Verbesserte Roboter Bewegung.


    Grüße Minimann

  • Packvariante - Bildgesteuerter "griff in die Kiste" Roboter

    Hallo elhefe23,


    Der "Griff in die Kiste" ist die Königsdisziplin der Bildverarbeitung, aber es gibt einzelne Systeme bzw. Applikationen die schon in der Produktion laufen.
    So wie sich das bei Dir anhört ist das aber eher ein Griff vom Förderband und anschliessend wird das Bauteil in die Kiste gelegt?


    Ich bin im Moment damit beschäftigt so eine Applikation in die Tat umzusetzen, wir versuchen gerade verwinkelte Blechteile vom Conveyor zu greifen. :ylsuper:


    Grundsätzlich hört sich Deine Aufgabe lösbar an, man muss dazu allerdings sagen, dass ich erst mal ein Video oder Bilder von der Anlage sehen müsste um eine verlässliche Aussage machen zu können. Ausserdem währen Bilder der Gussteile hilfreich, vor allem wie die Teile auf dem Förderband liegen.


    Ich kann Dir am besten weiterhelfen wenn Du mir Deine Kontaktdaten an meine E-Mailadresse (im Profil) schickst. Dann würde ich mich nächste Woche bei Dir melden.


    Grüße Minimann

  • Plasmaschneiden mit MAG-Schweißroboter

    Hallo Roboschweißer,


    ich denke auch, dass Kjelberg ein sehr guter Ansprechpartner für Plasmaschneidgeräte ist, wir haben auch so ein Gerät bei uns stehen und das ist echt super.
    Zur Programmierung:
    wenn Du Löcher in ein Rohr schneiden willst un danach schweißen, musst Du ja eine Fase an das Loch machen. Wir haben da neulich Versuche gefahren und da kommt man mit teachen nicht weiter. In dem Moment wo Du eine 45° Fase in ein Rundes Teil machst hat Du ja keine 45° mehr sondern einen undefinierten Winkel.
    Ich würde Dir empfehlen da auf jeden Fall mit Offlineprogrammierung zu arbeiten.


    Grüße Minimann

  • Spot Programm

    Hallo Chriko,


    bei einer Pneumatikgun kann ich Dir erst mal nicht weiterhelfen, aber ich schau mal ob ich einen Beispieljob auftreiben kann.


    Grüße Minimann

  • Spot Programm

    Hallo Chriko,


    Es gibt ein gutes Manual von Motoman für Punktschweissen mit Servogun, einfach mal nachfragen.


    Ich bin gerade dabei mich in das Punktschweissen mit Motoman Robotern einzuarbeiten, einen Beispieljob habe ich (noch) nicht, aber paar Fragen an Dich.


    Zuerst ist mal wichtig ob Du eine pneumatische Gun hast oder eine Servogun.
    Hast Du eine C-Gun oder eine X-Gun?
    Hast Du im Hauptmenü die Applikation Punktschweissen?
    Hast Du nur eine Zange oder willst Du zwischen zwei oder mehr Zangen wechseln?


    Falls Du die Punktschweissapplikation hast und eine Servogun verwendest, musst Du zuerst einige Einstellungen vornehmen.
    Diese sind dann z.B. der Druck der Elektroden, die WST Dicke und verschiedene IO's uvm. Dazu brauchst Du eine Druckmessdose.


    Im Job an sich hast Du in der Inform Liste bei Arbeit die Anweisung SVSPOT mit der wird ein Schweißpunkt gesetzt. Da kannst Du dann Auswählen mit welcher Gun und welcher Schweißdatei geschweißt werden soll.
    Momentan habe ich eine C-Gun, da die feste Seite der Zange an das WST gefahren, die bewegliche Seite wird knapp über dem WST positioniert. Bei Interlock+Teststart fährt diese dann mit dem voreingestellten Druck zu.


    Ich hoffe dass Dir das erst mal weiter hilft, wenn ich neue "Erkenntnisse" habe melde ich mich wieder.


    Grüße Minimann

  • Drehung um den TCP

    Hallo Andi,


    ich habe einen Referenzpunkt geteacht, diesen in eine P-Variable (P000) in Pulse eingelesen und ihn dann in Userframe (sollte mit Toolframe auch funktionieren) umgerechnet.
    Den "Shiftwert" z.B. 60° habe ich in eine D-Variable D000 eingelesen bzw geschrieben.
    Dann wird das gewünschte Element (hier 4 für RX) der P-Variablen durch die D-Varible ersetzt.


    Ein Beispiel wo ich das so angewandt habe, war eine Pick und Place Anwendung. Hier wurden die X und Y Koordinaten sowie RZ von der Kamera übermittelt.
    Der Referenzpunkt wir nie angefahren er dient nur zum Rechnen. Er wurde auf der Fläche geteacht wo das Teil gegriffen werden sollte, damit hat man dann alle notwendigen Koordinaten in der P-Variable drin um sie anzufahren.


    REFP
    GETS $PX011 P000 (mit $PX011 wird der Referenzpunkt eingelesen)
    CNVRT P000 TF
    SETE P000 (4) D000
    MOVL P000 VL=


    Probiers mal aus, ich hoffe das hilft Dir weiter, ansonsten nochmal melden.


    PS: würd mich interessieren obs geklappt hat :merci:


    Grüße Minimann