Suchfahrt(en) mit anschliessender Bahnverschiebung

Hi,

eine Lösung wäre mit einem Kamerasystem den Klotz zu erfassen und die Lage zu bestimmen. Die Kamera kann dann die neue Schweissbahn berechnen und an den Roboter ausgeben. Das kann je nach Anordnung ein starres System sein, könnte eventuell aber auch ein System erfordern das am Roboter befestigt wird.

Gruss
Fallon

Hallo,

eine Kreisbahn wird mit 3 MOVC Instruktionen programmiert; davor und danAch muss jeweils eine MOVL sein.
Du kannst also Punkte antasten und dann anfahren.

Um Verdrehung und Verschiebung zu berechnen kommt meines Erachtens dann nur der MULMAT Befehl in Frage. Er berechnet basierend auf eine Ausgangsposition P1 mit Hilfe von einer Verschiebevariable P2 einen neuen Punkt P3. Bei MULMAT werden alle 6 Freiheitsgrade mit in die Rechnng einbezogen.

Grüße,
Minimann

Hallo,

Das vor und nach einer Kreisbahn ein Linearpunkt sein muss, halte ich für ein Gerücht.

Ich würde die Kreisbahn an 3 Punkten antasten und dann die Differenz jeweils umrechnen und direkt anfahren.

Wenn Das Teil mehrdimensional verschoben ist, wirst Du die Punkte wohl mindestens 2 mal tasten müssen.

Kannst ja mal ein Bild vom Bauteil und dem Taster einstellen.

Cu Newbiecrd

Zitat von Newbiecrd

Hallo,

Das vor und nach einer Kreisbahn ein Linearpunkt sein muss, halte ich für ein Gerücht.

Cu Newbiecrd

Servus,

du fährst also den Startpunkt einer Kreisbewegung mit einer Jointbewegung an?
Und das funktioniert?
Ich meine der Startpunkt wird exakt richtig angefahren und die Kreisbahn ist dann auch korrekt?
Naja, man lernt nie aus.

Nein, der Startpunkt der Kreisbewegung ist ein MOVC, der 1. Cirkularpunkt wird immer linear angefahren: MOVJ (Vorposition ca. 10 cm vor der Schweißnaht) -> MOVC PL0 -> ARCON -> MOVC -> MOVC -> ARCOFF -> MOVJ (kann nach Gegebenheit auch einen MOVL verlangen).

Was mache ich falsch? Und vor allem wie fährst Du? Setzt Du wie früher einen MOVL und einen MOVC übereinander? Klar das ist gute alte Schule, aber nicht zwingend notwendig?!

Heiko

stromer

Sollte die Kontur komplexer sein, kannst Du einen Relativjob verwenden und diesen 3-dimensional verschieben.

Heiko

@ Newbird,

nur zum Verständnis: wo währe jetzt laut Deiner "guten alten Schule" der Unterschied zu der Methode mit den Linearpunkten sprich MOVL? Evtl. habe ich mich unklar ausgedrückt, aber ich denke wir meinen beide das Gleiche.

Grüße,
Minimann

PS: wie bereits in anderen blogs gesehen, soll das kein "Stänkerversuch" sein Schönes rest WE

@ Miniman

Das sehe ich nicht als Stänkerversuch, trotzdem danke.

Die "gute alte Schule" besagt, das eine Kreisbahn mit einem Linearpunkt angefahren wird und darüber ein Cirkularpunkt gelegt wird. Diese Programmiermethode verwende ich nicht gerne, da ich beim teachen dann einen zusätzlichen Punkt habe, mehr speicher verbrauche, außerdem der Blaue beim schweißen besser vom Start weg kommt. Die Roboter rechnen in der Bahn immer vor, wenn diese einen Punkt mehr zu berechnen haben........
Sollte der Roboter zu "zitterig" auf dem Startpunkt stehen, kann man Ihn mit einem Positionslevel 0 oder einem kleinen Timer beruhigen. Gerade bei Syncronprogrammen kommt es schnell zu einem (Schweiß-)Fehler wenn man den Startpunkt einer Kreisbahn teacht und vergisst den 2. Punkte wieder übereinander zu setzen.......

Cu Heiko