Roboi fährt Position bei Shift Verschiebung nicht an

    Hallo,


    ich habe einen HP20 zum Palettieren von Werkstücken. Die Palettierfunktion wird mit einer Shift Operation (verschiebung in X,Y und Z) gelöst.
    Dies funktioniert bis zu einer Z Verschiebung von ca. 250mm nach oben. Dann fährt der Roboter eine seltsame Bewegung, indem er die 4, und 6. Achse gleichzeitig um 180° dreht und anschließend, wenn er 20mm in Z linear ab muss, wieder beide Achsen entsprechend zurück zu dreht. Gewisse Positionen kann er gar nicht anfahren da kommt dann ein Fehler. Dies kommt aber nur bei Positionen nahe dem Robotersockel vor. Wenn ich die Position von Hand anfahre, kann ich die Bewegung mit Z- problemlos anfahren. Das gleiche passiert auch, wenn ich die X-Y Verschiebung auf der obersten Ebene vornehme und dann mit IMOVE in Z abfahren möchte.
    Wie kann man das lösen??


    Danke
    Robandy

    Einmal editiert, zuletzt von Robandy ()

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    Hallo Robohandy,


    das Problem das Du beschreibst heiß "Singularität" und bedeutet im Prinzip, dass zwei Achsen des Roboters 180° oder 0° haben könnten unddie Position des Werkzeugflansches trotzdem die selbe ist. In deinem Fall eben R und T Achse. Dabei kommt es bi der internen Bahnberechnung zu einer Divusion durch "Null" die ja mathematisch nicht definiert ist.


    1. Möglichkeit: Du verschiebst den Roboter so, dass er die kritischen Positionen nicht mehr durchfahren muss. Das dürfte Schwierig sein und auch aufwendig.
    2. Du montierst zwischen Flansch und Werkzeug einen 15° Adader. Damit ist es fast unmöglich, dass der Roboter in die Singularität kommt.
    3. Wie fähsrt Du den Punkt an? MOVL oder MOVJ? Üblicherweise fährt man den Vorpunkt mit MOVJ an, dann mit MOVL. Ist es möglich dass Du den berechnenten Vorpunkt mit MOVJ anfähsrt und dann linear weiter? Das ist oft nur bedingt möglich, währe aber die einfachste Lösung


    Ich würde Lösung 2 anwenden weil es die sauberste und sicherste Lösung ist. Viel Erfolg.


    Grüße,
    Minimann

    Hallo Minimann,


    danke für Deinen Tipp.
    Ich habs probiert. Jetzt fährt er die Positionen zwar an, schläft aber dabei ein. So bald vorne der Werkzeugflansch (6. Achse) gedreht werden muss, nimmt der Robi sich das Recht raus, erst einmal auf Schleichgang zu schalten.
    Ich werde mal probieren, ob es was bringt, wenn ich erst auf die erste Position in der Höhe fahr, dann mit einer neuen Shift Funktion die X Verschiebung mach und anschließend das gleiche noch in Y.
    Diese woche sollte noch Motosim kommen, dann brauch ich die Anlage nicht mehr abstellen für die Versuche.

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