16. Juni 2019, 04:43:12
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[gelöst] irc5 IRB 2600 TCP rotiert nicht sauber um den eigentlichen "TCP"


normal_post Autor Thema: [gelöst] irc5 IRB 2600 TCP rotiert nicht sauber um den eigentlichen "TCP"  (Gelesen 3993 mal)

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19. Juli 2018, 03:44:42
Gelesen 3993 mal
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Pat-187


Hallo zusammen.
Ich habe das Problem, das mein Roboter IRB2600 nach vermessen der TCPs nicht sauber um diesen rotiert.
Ich habe den Greifer dreimal vermessen und jedes mal bis auf 0,01-0,03mm Abweichungen gehabt. Das Gewicht ist mit der Waage ermittelt und eingegeben wurden.
Trotzdem rotiert er beim Verfahren in EZ,EY und EX nicht sauber über der Spitze.
Bei verkuppeln um EX wandert der Punkt vor und zurück, bei EZ nach links und rechts und bei EY also um die eigene Achse dreht er, aber wandert dabei jeweils nach unten weg.

Was knnn das sein? Bei den anderen Greifer Greifern funktioniert es wie es soll?!
Gruss Pat
« Letzte Änderung: 06. September 2018, 11:49:15 von Pat-187 »
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Heute um 04:43:12
Antwort #1

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Gast

19. Juli 2018, 08:14:22
Antwort #1
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padostms


Hallo!
Hast du umdrehungszähler auch aktualisiert?
Hast du das Programm vom andere Anlage geholt?
« Letzte Änderung: 19. Juli 2018, 09:12:20 von padostms »
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20. Juli 2018, 04:36:04
Antwort #2
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Pat-187


Umdrehungszähler sind aktualisiert. Programm ist neu geschrieben und eingerichtet.
Gruss
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20. Juli 2018, 08:25:44
Antwort #3
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Programmiersklave


Ist das ein neuer Robbi? Die nehmen es bei ABB neuerdings nicht mehr so genau mit der Kalibrierung.
Bei meinem letzten Projekt standen in der MOC andere Kalibrierparameter als auf dem Aufkleber am Roboter, konnte leider nicht nachvollziehen, wie die da hinkamen. Habe sie dann einfach abgeschrieben - war genau genug. 
Außerdem nutzt man wohl ein neues Kalibrierverfahren, welches die elektronische Wasserwaage ersetzt und deutlich ungenauer ist.

Andererseits sollte man dann aber auch größere Fehler beim Einmessen des Tools bekommen, die kann man freilich "rausoptimieren", indem man nur minimale Winkeländerungen beim Messen verwendet. 0.01 bis 0.03 habe ich noch nie geschafft, bin schon stolz, wenn ich überhaupt unter 0.1 liege. Ein Einmessergebnis mit einem mittleren Fehler von einem hundertstel Millimeter würde ich für Fake halten oder aber es wurde mit beträchtlichem technischen Aufwand erzeugt. 

Grüße,
Michael

20. Juli 2018, 08:58:14
Antwort #4
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padostms


Hallo!
Habe auch sehr viele Abb Roboter kalibriert unter auch 2600-er aber die 0,01 und 0,03 ist extrem weing.
Hatte mal eine Roboter wo Alle Achsen super waren nur die lineare bewegung war komisch.Ist ca. 300mm schön gefahren dann hat er eine kreis mit der 6-er achse gemacht.War ich wirklich fassungslos!Habe dann ca. 3 mal neu kalibriert.Dann ging es.
Wie schaut deine Greifer aus?Könnte ich vorstellen das bei der Kalibrierung was nicht passt.Hatte mal eine grosse Greifer wo die greiferdaten falsch definiert waren(TCP usw.).Pass die stoßrichtung?Kommen sehr viele Fragen!
MFG
Tamas
« Letzte Änderung: 20. Juli 2018, 11:43:37 von padostms »
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Antwort #5

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Gast

28. Juli 2018, 03:33:19
Antwort #5
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Pat-187


Hallo zusammen,

die Greiferdaten passen. Habe sie CAD technisch, händisch vermessen und durch die Werkzeugvermessung geprüft. Alle Verfahren sind bis auf wenige o,1mm identisch. Stoßrichtung passt auch soweit. Nur beim rotoerro um den TCP hält er hält nicht die Höhe und den Rotationspunkt.
Das holt mich im Ablauf ein, da ich beim Abholen um die Z Achse 45° drehe. Da sind dann teilweise 2mm Abweichungen vom eigentlichen Setz/Abholpunkt der Fall.
Was definitiv zu viel ist. Ich kann max. 0,5mm verkraften ohne zu kollidieren.
 Habe auch schon nicht kalibriert, aber ohne Erfolg.
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29. August 2018, 07:05:42
Antwort #6
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Konstantin


Hallo Pat-187
Die Kalibrierung ist extrem genau. Habe ich noch nie geschafft und wüsste auch nicht wie das geht.
Zumindest nicht per Hand und Auge.
Wie weit ist der Roboter ausgelenkt? Vielleicht ist genau das ein Anwendungsfall für einen Absolutgenau eingemessenen Roboter.
Gibt es vielleicht eine Oberarmlast?
Hast Du mal so 4 Programmzeilen?
Gruß,
Konstantin
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29. August 2018, 10:35:56
Antwort #7
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Sven Weyer

Global Moderator
Hallo,
hast du einmal die Daten in der MOC mit den vom Aufkleber verglichen, wie vorher erwähnt?
Hast Du nach dem aktualisieren der Umdrehungszähler einmal alle Achsen auf 0.0 gefahren?

Gruß
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Wer nichts macht macht keine Fehler!
Wer keine Fehler macht kann nichts daraus lernen!
Wer nichts lernen kann kann sich nicht weiterentwickeln!
Wer sich nicht entwickelt geht unter!

30. August 2018, 16:46:16
Antwort #8
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Katzenstefan


Hallo zusammen,
es gäbe noch die Möglichkeit, bei ABB nachzufragen, ob sie sich mal die MOC.CFG aus dem Backup des Roboters ansehen können. Diese hat für den IRB 2600 nämlich vor kurzer Zeit eine geringfügige Anpassung erhalten, die das Verhalten eventuell verbessern kann.
Sehr wahrscheinlich kam die Modifikation mit RW 6.07.01. Dann einfach mal die MOCs von Backup und frischem RW 6.07.01 System vergleichen und die diesbezüglichen Anpassungen ins Backup übernehmen...
Grüße, Katzenstefan
« Letzte Änderung: 30. August 2018, 17:40:46 von Katzenstefan »
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Heute um 04:43:12
Antwort #9

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Gast

06. September 2018, 11:48:55
Antwort #9
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Pat-187


Hallo zusammen,
entschuldigt, das ich eine Weile nichts von mir hab hören lassen! Der Rest der Inbetriebnahme beim Kunden war noch sehr Zeitaufwändig.
Zum Problem: Wir hatten einen ABB Monteur vor Ort, der die Roboter mit dem Elektronischen Messgerät erneut vermessen hat. In allen Robotern war die dritte Achse zum Justagewert (Aufkleber) abweichend. Es wurde also ein Abgleich durchgeführt und ein neuer Aufkleber mit den neuen Daten am Arm befestigt.
Warum das bei allen Robotern der Fall war, konnte der Monteur nicht sagen. Die Vermutung liegt aber nahe, das beim Transport der Roboter über die dritte Achse gegurtet wurde und sich dadurch die Geber verstellt haben.
Nach den Änderungen, funktioniert das drehen um den TCP wieder. Allerdings habe ich auch hier bei einem Greifer mit einem mittleren Messfehler von unter 0,1, eine Abweichung von bis zu 1mm beim Drehen um Tool Z. Auch der ABB Monteur hat kein besseres Ergebnis hin bekommen und gemeint, das wäre schon sehr gut.
Da ich selten mit ABB arbeite, kann ich diese Aussage nur schwer nachvollziehen. Für meinen Teil bin ich etwas enttäuscht von der "Ungenauigkeit" der Roboter beim drehen um Tool-Z.
Vielen Dank für eure Unterstützung bei meinem Problem!
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07. September 2018, 16:56:51
Antwort #10
Offline

Konstantin


Hallo Pat-187
Auch wenn da jetzt ein Haken dran ist:
Schreib mal bitte die Kalibrierdaten vor und nach der Kalibrierung hier rein.
Da bin ich mal interessiert.
Gruß,
Konstantin
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