Zitate von Roboterprogrammierern und Leuten, die mit solchen zu tun hatten...

Die geht mir auf'n SAK

Zitat

Bevor ein Programm bearbeitet werden kann, muß zunächst Satzkoinzidenz (SAK), d.h.
Übereinstimmung von aktueller Roboterposition und programmierter Position, hergestellt
werden. Da die SAK--Fahrt keine programmierte, ausgetestete Bewegung darstellt, muß sie
durch Gedrückthalten der Starttaste (Totmann--Funktion) und mit automatisch reduzierter
Geschwindigkeit durchgeführt werden. Bei Erreichen der programmierten Bahn stoppt die
Bewegung und das Programm kann mit erneutem Betätigen der Starttaste fortgesetzt werden.

[KAKU Manual]

Klar ist die SAK-Fahrt nervig. aber echt nötig. Der Grund ist so:
Bei einem normalen Programm kennt der Roboter die nötige Bewegungen immer als Start und Zielpunkt, sowie Bewegungsart (Linear, Kreisförmig etc). Der Roboter kennt seine Umgebung NICHT, nur Bewegungen, die OK sind.
Also muss der erste Punkt, von dem aus die für ein Programm nötigen Bewegungen ausgeführt werden immer der gleiche sein. Wenn der Roboter irgendwo im Raum steht (wegen nem Programmabbruch oder so) dann kann er einfach nicht wissen ob die Fahrt zum Startpunkt sicher ist oder nicht, also ob er da was rammt, abreisst oder was weiss ich. Da ist dann die SAK-Fahrt nötig, die unter Aufsicht und mit Totmannschaltung ausgeführt wird, damit halt nichts beschädigt wird.
Ohne SAK-Fahrt wäre das ganze ein bisschen wie Lotto...

Der Grund, warum das so viele Leute fragen ist, das sie halt denken wie Menschen. Sie sehen die Hindernisse ja und für sie ist es einfach denen auszuweichen. Ein Robbie kann das nicht.

Hi,

nur dass ich es auch verstehe, wenn man einen Punkt bei KUKA geändert hat, muss das ganze Programm abgefahren werden?

Was ist wenn ich ein Parameterprogramm erstelle, wo der Roboter sich selbst die Punkte ausrechnet

Wenn es so wirklich ist, es gibt bestimmt ein SysPar wo es abgewählt werden kann

Wenn das Programm abläuft liegt das alles in der Verantwortung des Programmieres. Nur zum Start des Programms muss eben der Punkt, auf den sich das jeweilige Programm bezieht, mit einer SAK-Fahrt angefahren werden. Schliesslich konnte die Fahrt von einer unbekannten Startposition zur Programm-Startposition beim programmieren nicht berücksichtigt werden.
Beim Kuka ist das so gelöst, dass die Fahrt zum ersten Punkt eine SAK-Fahrt ist. Wenn man das Programm bei einem späteren als dem ersten Punkt startet (das geht beim Kuka auch), gilt das Gleiche.
Warum sollte man das abwählbar machen? das wär doch super riskant? Wie ist das anderswo gelöst???

Hi,

angerswo ist das gar nicht gelöst, der Programmierer muss selbst danach schauen.

Z.B. so wie ich es mach: am Programmanfang wird ein Ausgang abgefragt, wo dann heisst, Referenzposition da oder nicht, wenn nicht, diese anfahren. Halt natürlich mit langsamer Geschwindigkeit ~3%.
Aber ist halt alles frei programmiert, wenn ich will, kann ich das Programm von Zeile 10 starten ohne irgend einer blöden SA-dingsbums-Fahrt

Dies gilt für Fanuc und ABB

Mmmm... Dann hast Du aber doch quasi Deine eigene SAK-Fahrt programmiert, oder?
Du kannst auch beim Kuka ein Programm in Zeile 10 starten, nur bist Du dann gezwungen die fahrt mit der Totmannschaltung zu machen (also den weißen Knopf halb durchzudrücken, bis die Fahrt forbei ist), das zwingt den Benutzer halt dabei stehen zu bleiben und zuzusehen, was so passiert, was ja auch nicht die dümmste Strategie ist.

Naja, aus der ganzen Erklärerei konnte ich wenigstens lernen, das es keine Dumme, sondern nur ne nervige Frage ist, die halt einfach zu oft kommt. Sollte vielleicht mal nen Zettel drucken, mit ner lustigen Grafik...

also bei einer inbetriebnahme finde ich die sak fahrt auch extrem nervig, liegt aber daran, dass ich ja weiss wie der roboter fahren würde und dadurch die anfahrt der punktes für meinen fall sicher ist.
bei mir sieht das teachen dann oft so aus, ich fahre im t2 die punkte ab. wenn ich in die nähe von dem zu teachenden punkt komme wird die geschwindigkeit reduziert.
punkt wird geteacht und ich will ja die fahrt nochmal anschauen. dann starte ich das prog neu und was ist, sak fahrt kommt. wenn es blöd läuft natürlich zu einem punkt weit weit weg. ich dreh die geschwindigkeit auf 100% damit es ein bischen schneller geht. roboter hält an und wenn ich jetzt net aufpasse bekomm ich mal wieder den schock meines lebens *g*.
daher wäre es schon net schlecht, wenn man zumindest als admin die möglichkeit hätte die geschwindigkeit bei der sak fahrt zu erhöhen.
das die sak fahrt selber einen sinn hat, vorallem wenn der bediener daran arbeitet, sollte ja schon klar sein und zu vermitteln. wobei ich auch wiederholt die frage gestellt bekomme, wieso der roboter am anfang so langsam fährt. aber ich komme dann mit der gegenfrage ob es ihm lieber wäre, der roboter fährt voll pulle wo rein ohne eine chance reagieren zu können.

nun kommen wir mal wieder zurück zum hauptthema *g*:
roboter steht und macht nichts. so dann wird natürlich gleich nach dem roboterprogrammierer gerufen was denn da net stimme.
der spsler und ich schau den projektleiter an und fragen ihn was denn der roboter seiner meinung nach machen soll?
ja zB ein teil abholen und ablegen.
wir dann zu ihm, das geht net, alle ablageplätze sind voll.
oh ja stimmt. dann folgt ein eher ungläubiges gegrummel.

Ist zwar schon lange her, bleibt mir aber immer in Erinnerung.
Anruf bei der Hotline wegen eines Problems.
Ich erkläre dem Hotliner mein Programm und mein Problem das dabei auftauchte.
Erstaunte Antwort: "Ich wusste garnicht, daß unsere Roboter so etwas können!"

Anruf bei der (Firmeninternen) Hotline, weil mein Rechner nen Bluescreen zeigt, wenn ich Netmeeting starte.
Antwort: "Starten sie bitte Netmeeting und geben sie den Rechner frei, dann schau ich mal nach."

2. Anruf, ein Jahr später, weil meine Festplatte abgeraucht ist und daher der Rechner nicht mehr startet. Antwort: "Ich hab ihnen Per E-Mail einen Link zugeschickt, bei dem sie ne Festplatte bestellen können."

Aus dem Party-PA forum wo ich auch mal ab und zu bin:

Zitat

Das erinnert mich an einen "Helfer", der die Mikros mal bei "SPEAKERS" eingesteckt hat....(in den alten Klinke-Zeiten ging das ja noch)

"Wieso ist das falsch? Die Leute an den Mikros sprechen doch?"

Hat sich so gerade vor 5 min. ereignet:

Praktikant ist sichtlich verzweifelt, rennt ständig zwischen Rechner und Robi (wo auch ne IR Cam dranhängt) hin und her...

Praktikant: Daniel...!?
Ich:
Praktikant: Dennis...!?
Ich: Richtich! Was is los?
Praktikan: Kann es sein das die Cam nicht richtig funktioniert?
Ich: Wieso?
Praktikant: Da kommt nur ein verschwommenes Bild!
Ich: Was'n das fürn schwarzes Teil auf der Linse?
Praktikant: Das könnte ein Objektivdeckel sein!?
Ich: Wo könnte dann der Fehler liegen?
Praktikant: ...der Deckel... Sch..... Montagmorgen

Zitat von michi

nach einem dumpfen gerauesch in der halle
nachdem der roboter ein zweies teil in die beladene station legen wollte (oder sollte)

sps programmierer: im zuge der optimierungsphase, ist uns anscheinend ein signal verloren gegangen

also wen das mal nich ein Herr SPS Programmierer war der ne komische Hose an hatte!

Während es eines morgens ziemlich geschüttet hat, und in der Halle die Dachfenster nicht zugingen, meinte ein Schlosser:
"Da ist ein blech überm Regensensor... damit er nicht nass wird..."

"... ich war gar nicht hier :angel:" sagte der Teacher ungefragt, als der ROB das Auto von der Kette warf. Dumm nur, das sein Laptop an der Steuerung hing...

Na, wenigstens scheisst das Ding nicht in seinen Käfig!

( Ein überforderter Instandhalter )

... da muß der Rob aber vollkommen daneben Programmiert gewesen sein wenn einem vom Roboterprogrammierer genervten Instandhalter soetwas entfährt!

Thomas
ein Instandhalter

da sagt mein neuer chef zu mir:

"... wens einfach wäre, würds die putzfrau machen!"

:ylsuper:

Nach 10 Tagen Inbetriebnahme EINES Roboters - vermessen aller Bases - Erreichbarkeitsuntersuchungen, was man halt alles so macht fragte mich ein Chiron Experte, der in der selben Halle zu tun hatte wie meinereiner, wann ich denn fertig sei mit der Programmierung.

"Normalerweise ginge dies doch viel schneller!"

"Er stehe mal hier und mal da - aber in Bewegung hat ihn noch keiner gesehen"

Das konnte ich ja alles noch ertragen.

Aber das er am Schluss zur SONNENUHR erklärt wurde, bei dem der Schatten des Roboters, der schnellste zyklische Ablauf sei, hat mir den Rest gegeben.