Dann würde der Kopf des Roboters in Richtung Zellenwand schauen, also nach Rechts.
Der Sockel ist an der Wand Rechts montiert und der Drehbare Teil schaut zur Zellenmitte.
Die Config A0 B90 C90 ist richtig. Ich habe es mit den magnetischen Koordinaten-Gummis von KUKA nachvollzogen.
Vielleicht gibt es auch noch was mit A90,....
Es sind immer mehr wege vorhanden um eine Transformation darzustellen.
Fakt ist: Der Roboter hängt so in der Zelle wie er auch im DiagSafety angezeigt wird.
Z+ geht nach unten, Y+ nach rechts.
Wer würde ein Auto fahren das beim lenken nach links nach rechts fährt?
Ab in die Werkstatt - kein Tüv!
Meine Theorie ist das der Roboterfuss um den Offset $ROBROOT auf $WORLD verschoben wurde.
Man sieht es ja in der Anzeige - und in der Realität. Es stimmt überein.
Die Koordinaten weichen aber extrem ab,
Anstatt unter 200 - 300 mm ist der Roboter 2300 und -1400 mm weg vom $WORLD - Ursprung.
In meinen Augen eine doppelte Transformation.
Eigentlich müsste nach der Fußpunktverschiebung eine invertierte Transformation zurück auf $World erfolgen.
Das will KUKA nicht einsehen.
Ein Transformationsfehler ist auszuschließen, so sagt man ...
Bei doppelter Transformation A 0, B90, C90 würde die Welt nach unten schauen.
Bei Deckenmontage mit B180 und doppelter Transformation zeigt die Welt nach OBEN.
Wandroboter gibt es erst seit kurzem... und ich glaube... KUKA hat da noch Arbeit um ihre 'Kinderkrankheiten' zu beseitigen.
Schade finde ich nur die Behandlung bei der Hotline