Maximales Getriebemoment A5

klingt im Ersten hinhören wie ne Überlast... aaaaber...

Ja, aber da gibts dann VIEEEELE Möglichkeiten.

Fotos, Logfiles usw Wie steht der Rob, wie sieht das Tool aus Wie wurden die Lasten und Tools vermessen?

Tausentvierundzwanzigeinhalb Möglichkeiten und der Sven hat meine Kristallkugel noch...

ich schließe mich WolfHenk an, aber auf die Schnelle :

Hast du schon mal die Beschleunigung reduziert bei dieser Bewegung ?

Gruß maddin

Hast du ein Toolgewicht eingetragen und verfährst die Bewegung dann mit dem entsprechenden Tool?
Mein Robbi war zwar größer hat aber auch so gemuckt, als ich kein Greifergewicht eingetragen hatte...

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Hast du die Zusatzlasten auch korrekt eingetragen? Mit Loaddetermination werden diese nicht ermittelt, sondern es wird davon ausgegangen, dass sie bereits bei der Vermessung korrekt eingetragen sind.

Sonst versuch mal das Dynamikmodel auszuschalten, was passiert dann?

Hast schon mal versucht noch ein oder zwei Zwischenpunkte zu programmieren?

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Hallo zusammen,

ich möchte das Problem nochmals aufgreifen. Hatten das gleiche Problem an mehreren Robotern (Maximales Getriebemoment A5 oder A6). Zuerst war es an zwei KR60-3 mit KSS8.2.17. Nach der Lastdatenermittlung durch einen KUKA Techniker schien der Fehler weg. Es ist aber so, dass der Fehler lediglich sehr viel weniger oft auftritt. Die Lastdaten konnten nur für einen bestimmten Greiferzustand ohne Material im Greifer gependelt werden. Dann war da noch ein KR16-2 mit KSS V8.2.20. Auch da wurde das Problem durch das Eingeben von richtigen Lastdaten (bis jetzt) behoben. Des Weiteren haben wir einen KR 30 mit KSS V8.2.19, dem zwar Lastdaten eingetragen wurden, diese aber aus verschiedenen Gründen nicht immer 100% korrekt sein können. Auch dieser bleibt immer wieder mal stehen (beim Anfahren) mit "maximales Getriebemoment A5".

Kann es eventuell sein, dass das Fehlertoleranzfenster so klein gemacht wurde, dass die Realität daran scheitert? Gibt es noch weitere "Tricks" ausser den Versuch Lastdaten nach bestem Wissen und Gewissen einzutragen?

lg Drudge

Hallo Drudge,

Trace mit Ist / Soll- Strom, Drehmomentdifferenz / Drehmomentaufzeichnung der Achse würde für eine Analyse evtl. was bringen. Dito $torq_diff[x] in dem Bereich, wo sie aussteigt. Gibt auch Anhaltspunkt, was Differenz ist zwischen kalkuliertem Moment des dynamischen Modelles und Ist.

Danach würde ich Schwerpunkt extremer schieben und mal schauen, wie das Baby wirklich reagiert. (Traces vergleichen)
Dito mal Gewicht einfach mal höher eintragen und wieder a Trace.

Weiter würde ich mal $robcor.dat vergleichen mit älteren Versionen zum herausfinden, wo KUKA herumschraubt.
Dito die XML-Files mit den Parametern der Achsen.

Gruss SJX

Zitat von peterDausK

....
Da ich aber nach dem anfahren meiner Warteposition sowieso in ner REPEAT UNTIL Schleife warte, habe ich jetzt folgendes gemacht...

Code

REPEAT
PTP $POS_ACT
UNTIL bFreigabe

.....

Da können die Motoren bei längerem Stillstand (unnötigerweise) ordentlich warm werden!

Hi, ich bin neu hier...

Kann es sein das zu dem Fehler noch andere anliegen?
-Watchdog PM1
-Synchronisationsfehler A1-6
-Allgemeiner KSD 1-6 Fehler
-Motorparameter A1-6 nicht korrekt
-kurzzeitig Motorleitung A4

Hab das gleiche Problem auch seit paar Wochen, ganz sporadisch, bei einem KR 15/2 der schweißt. Angefangen hat es mit A4 Getriebemoment und noch einer Folgemeldung(bin schon zuhause und hab alle Meldungen nicht auswendig jetzt im Kopf aber sind noch ein paar),
dann ist die Anlage wieder für wenige Tage gelaufen,
danach kam A2 mit Getriebemoment, irgendwann A5 usw... immer mit Achssynchronisation und meist auch Watchdog PM1.

Hotline vor 2 Wochen mal angerufen und da kam als Antwort auch Lastdaten überprüfen
Lastdaten kanns normal nicht sein, da waren sich mein Kollege und ich einig, also wieder angerufen, der nächste meinte Masse mal überprüfen ok hab ich auch gemacht weil direkt neber dem KUKA-Schrank das Schweißgerät steht und da ist das Massekabel direkt am Schrank von außen dran abgeknickt nach unten geführt, aufgrund Platzmangel. Der Schrank wurde etwas weggeschoben wegen Magnetfeld bei 80A Schweißstrom und den empfindlichen Platinen im inneren, dachte ich mir dann das es so ein kleiner Fehler ist und ich erinnerte mich zurück an die Schule, wo mal Leitungstrennung durchgenommen wurde .
Roboter lief dann wieder für einen Tag in der Früh und Nachtschicht und wieder (auffällig) nach etwas längerer Standzeit von 2Std(normal läuft der durch 3 Schichten durch) ist er wieder in der Frühschicht ausgestiegen(kam oft vor) mit den besagten Fehlern.
Hotline wieder angerufen und dann hatte ich einen dran der glaub ich Ahnung hatte, der meinte die Buskabel überprüfen, die RJ45 Verbindungen zwischen den KSD Modulen usw usw... Roboter lief dann wieder für 4 oder 5 Tage und dann stieg er wieder aus aber nicht mit der Meldung A4 Getriebemoment wo es angefangen hat, die kam schon seit 1 Woche davor nichtmehr sonder überwiegen A2.

Ich hab dann alles getauscht was so geht,
-Rechner komplett
-KSD Module 4-6 da oft A4 und A5 als Meldung kam
-KSD A2 mal getauscht und wieder zurückgetauscht zum testen
-neue Verbindungskabel zwischen den KSDs und auch das zum Rechner
-KPS 600 (Powermodul)
-gestern hat einer von KUKA die RDW getauscht ( inzwischen ist 3 Wochen BU und KUKA ist bei uns in dem Zeitraum im Haus)
-Mechaniker das Handgelenk A4-6 da an A4 erhöhtes Spiel war

Von dem dritten den ich am Tel hatte, hab ich noch den Tipp bekommen das es sein kann das die Meldung Allgemeiner KSD Fehler eine Folgefehlmeldung ist und somit KSD A3 einen Schaden hat und aber auf A4 den Fehler meldet(Getriebemoment und alle anderen Fehler).

Mein Stand ist grad das ich jetzt warte bis KSD A1-3 geliefert wird. Ich musste diese erst bestellen, danach hoffe ich das es wirklich der Folgefehler ist, denn viel kann ich nichtmehr tauschen.
Danach hätte ich die Kabel (Schlauchpaket) im Roboter zu den Servos getauscht.

Im moment kann ich seit Montag garnicht fahren. Muss den Roboter neu justieren weil die RDW raus kam. Dieser schaltet sofort ab sobald ich nach den Antrieben eine Richtungstaste drücke.

Bin gespannt was da raus kommt, glaub das wir vom gleichen Problem hier reden

Gruß

Moin,
wechselnde Getriebeüberlast und noch andere komische Fehler die Du da hast.
Nicht das da Kurzschlüsse in der 27 Volt Versorgung und Unterbrechungen in den Motorleitungen auftreten!
Schau Dir mal das Schlauchpaket im Karussell genauer an.

viel Erfolg

Mit Karusell meinst du die verlegung von RDW bis zur A2 dann oder?
1x hatte ich den Fehler A4 Motorleitung aber ist sicher schon 3-4 Wochen her.

Kabel könnte tatsächlich beschädigt sein da ich mit dem Roboter(hängend) von oben durch die Frontscheibe von Fahrzeugen eintauche, schweiße, und mit dem Schlauchpaket sogut wie bei jedem Auto an der oberen Kante von der Windschutzscheibe hängen bleibe.
Das Blech ist dünn und somit auch scharf. Um das Schlauchpaket wurde ein hartplastikschlauch umwickelt und außendran ist noch eine Art Hydraulikschlauch verlegt in dem 4 kleine Schläuche laufen für Sprühluft und Antischweißperlen Haftmittel.
Ich muss mindestens alle 3 Tage das Schlachpaket kontrollieren und evtl. nachwickeln.
Das Problem ist das ich kaum Platz habe und in der Windschutzscheibe zwei Roboter gleichzeitig arbeiten, das Brennerschlauchpaket ganz bestimmt gebunden werden muss und ich da für eine andere Bewegung außerhalb der Karosse eine kleine schlaufe brauche zwischen A4 und A5, was in der Scheibe zu viel ist.

Zitat von herumrobben

Mit Karusell meinst du die verlegung von RDW bis zur A2 dann oder?

Von RDW bzw. Motoranschluss hinauf, also das Stück Schlauch was bei Bewegung von A1 ständig auf- und abrollt.

wollte nochmal zu meinem Fehler die Lösung melden.
Da sogut wie alles getauscht war und ich die letzten 3 KSD Module bekommen habe, hab ich diese getauscht und seitdem steht kein Fehler mehr an.

Der Fehler der am meisten auftrat (Getriebemoment A4 wie es im Thread steht), kam ebenfalls nicht mehr.

MFG