Posts by Drudge

    ich bin zwar nicht auf dem neusten Stand und ich weiss nicht genau was für einen Roboter und Steuerung du verwendest. So wie ich deinen Text interpretiere hast du einen normalen Quantec mit einer stink normalen KRC4 ... oder?


    Ich vermute stark, dass du nicht um eine Kraftmessdose und der entsprechenden KUKA Softwareoption (um in "Echtzeit" die Bahnplanung zu modifizieren) herum kommst...


    gruss Drudge

    Habe plötzlich realisiert, dass ja vom ArcTechBasic nur die CP Geschwindigkeit reduziert wird. Darum als einfache Lösung die Freifahr-Interruptroutine mit PTP Bewegungen bestückt:


    saletti Stef,


    ja bin wiedermal ein bisschen einen Robi vergewaltigen ;).
    Danke dein verlinkter Post hatte ich vorher nicht gefunden. Der beantwortet meine Frage: in einer Interruptroutine können die Bewegungsparameter nicht geladen werden.


    Das ArcTech Advance ist hier keine Option ... da muss ich versuchen anders zu schweissen, damit die Geschwindigkeit im Fehlerfall höher ist.


    grüsse ins AG ;)
    Drudge

    Hallo zusammen,


    ich stehe im Moment an. Und zwar habe ich eine KUKA Schweissapplikation mit ArcTechBasic. Bei Zünd- oder Schweissfehler soll der Bediener zuerst schauen ob der Draht freigebrannt ist und falls ja, einen Taster drücken, damit der Roboter mit dem Schweissbrenner in eine Serviceposition fährt. Sobald der Brenner gereinigt wurde, soll wieder der Taster gedrückt werden und der Roboter fährt im Programm fort.
    Ich habe das ganze mit einem Interrupt gelöst. Es funktioniert auch 95% der Zeit. Nur manchmal fährt der Roboter mit Schweissgeschwindigkeit (1mm/s) in die Serviceposition ... obwohl ich im Interruptprogramm eigentlich 0.3 m/s programiert habe. Was mache ich falsch?


    Interrupt Deklaration:

    Code
    1. ;Roboter in Serviceposition bei Schweissfehler fahren
    2. $CYCFLAG[iCF_MIG_ServicePos] = diMIG_ServicePos AND $PRO_ACT AND $ROB_STOPPED AND $WORKSTATE1
    3. GLOBAL INTERRUPT DECL iIntr_MIG_ServicePos WHEN $CYCFLAG[iCF_MIG_ServicePos]==TRUE DO irMIG_ServicePos ()
    4. INTERRUPT OFF iIntr_MIG_ServicePos ;nur waehrend dem Schweissen aktivieren


    Interrupt Routine:


    Verwendete Softwareversionen:

    Code
    1. KSS Version=V8.3.39
    2. ArcTechBasic=1.5.7
    3. BoardPackage=1.4.0
    4. DiagnoseSafety=2.1.0
    5. GripperSpotTech=4.0.7
    6. Profinet ProfiSafe Device=3.2.2
    7. SafeOperation=3.2.4
    8. UserTech=3.3.5


    greez Drudge

    d4nuu8 ja haste recht. Es ist eine Software Option die LP beinahe 500 € kostet ... hahaha 500€ um eine bestehende Ethernetschnittstelle im Windows zu aktivieren :ylsuper:


    ich glaube da kaufe ich lieber einen kleinen Managed-Switch und 2 Meter Netzwerkkabel. Und erweitere das KLI um ein weiteres Virtuelles Netzwerk (mehr ist das KONI nämlich auch nicht :lol:)

    Hallo zusammen,


    immer wieder stolpere ich über die EtherNet Schnittstelle KONI am Steuer-PC der KRC4. Soweit ich verstanden habe ist diese Schnittstelle für Optionen gedacht. Jedoch habe ich beim jetztigen Roboter folgende Belegung:


      • am KLI ist direkt der X66 (ProfiNet) angeschlossen

      • am X44 (EtherCat) ist die SPS angehängt. (Die SPS ist der DHCP Server)

      • am EtherNet Switch ist die SPS (DHCP), das HMI-Panel und mein Programmier-PC angeschlossen.

      • der Service-Port auf der CCU ist selber DHCP.


    Die Konfigdateien vom KLI und KONI scheinen sehr ähnlich zu sein, darum habe ich mir überlegt den KRC4 PC über das freie KONI direkt an den EtherNet Switch anzuschliessen. So dass ich mit dem Programmier-PC das HMi, die SPS und den Roboter ohne Umhängen programmieren könnte.
    Darum meine Fragen:
    [list type=decimal]

    • Was ist nun das KONI genau (im Detail)? Weil in den KUKA Doku's kann ich nichts brauchbares finden, ausser der Aufschlüsselung des Kürzels KONI.

    • Ist es überhaupt möglich mit dem WorkVisual über das KONI auf die Robotersteuerung zu zugreifen?

    • Falls ja, wie müsste ich die Steuerung konfigurieren, damit das geht und der KPC seine IP über den DHCP bezieht?

    • Sind diese KONI Konfigurationen Update sicher?

    [/list]


    Gruss Drudge

    hab grad nicht die Zeit, aber schau mal im BAS.src ... gab es da nicht mal eine globale Variable mit der die Programmierte Geschwindigkeit multipliziert wird?
    Falls nicht, halt selber die BAS.src mit einem Faktor ergänzen, über den du die Geschwindigkeit regeln kannst.
    (Achtung nicht Update resistent)


    greez Drudge

    Hallo Froschkönig,


    dein Problem ist, dass du für den Programmstart bei KUKA
    1. entweder einen der grünen Startknöpfe auf dem KCP drücken musst
    2. oder über ein digitales Eingangssignal einen Signalwechsel von low auf high generieren musst


    Zweitens könntest du über den Submit realisieren indem du ein digitales Ausgangsignal physikalisch auf einen digitalen Eingang brückst ...


    greez Drudge

    Hallo Tom,


      • Es gibt die Langtexte (reiner Beschreibungstext in der IO-Liste auf dem KCP),
        die können in eine Textdatei exportiert werden und auch wieder importiert werden.

      • Weiter gibt es die Signaldefinitionen (für Signalnamen im Programmcode),
        die kannst du offline in die Datei KRC\R1\Systen\$config.dat in die Sektion USER GLOBALS einfügen.


    Code
    1. SIGNAL meinSignal $IN[x]
    2. SIGNAL meinSignal2 $OUT[y]


    gruss Drudge

    Hallo domi,


    das Problem ist halt, dass durch das Betreten der Zelle die Sicherheiten unterbrochen und dadurch die Roboterantriebe ausgeschaltet werden. Darum braucht es nachher einen Programmstart (grüne Taste).


    Die einfachste Lösung wäre wohl:
    1. Teilekontrolle
    2. Falls nicht i.O. entsprechende Statusmeldung absetzen
    3. WHILE "Teilekontrolle nicht i.O."
    HALT (Programmstop)
    ENDWHILE
    4. Statusmeldung wieder löschen

    Dadurch startet und quittiert der Bediener halt mit der grünen Starttaste.


    greez Drudge

    hmm das heisst in dem Moment sind die Antriebe bereits ein und die Sicherheiten quittiert?
    Wieso ist dann das Programm gestoppt?
    Respektive wie liest du die Softkeys ein, über User-Tech, Submit oder was?


    Die Lösung mit am wenigsten Widerstand von KUKA ist, dass du im Automatik extern arbeitest und am DeviceNet einen Wagokoppler packst, wo du gewisse Ausgänge auf gewisse Eingänge brückst... das ganze Starten und Stoppen ginge dann über den Submit.
    Es gibt auch noch eine von KUKA nicht erlaubte Möglichkeit mit EA Softlinking ...

    Danke Roland für die Antwort. So ähnlich hatte ich es probiert:



    jedoch beim Aufruf kommt "Syntax Error" sobald ich die Parameter eingebe:

    Code
    1. rMyRoutine (1, diSchalterLinks);


    Ist es eventuell noch Versionsabhängig? Auf dem Roboter läuft RobotWare V5.14.3071.03


    Greez Drudge