easywork
Moin,
hier scheint ein grundlegendes Verständnisproblem vorzuliegen.
Kollisionsüberwachung sagt, wie schon woodys andeutet, dass der Roboter Momente aufnimmt, welche nicht erwartet werden. Das kann auch mit falschen Lastdaten zusammenhängen.
Also 'Hausmittel':
1) Lastdaten kontrollieren
2) Aufnahmen konstruktiv so gestalten, das Lagefehler minimiert, bestenfalls ausgeschlossen werden
3) geeignete Sensorik an den Aufnahmen installieren, welche bei Lagefehler den Entnahmeprozeß stoppen
4) Irgendwelchen Spuk mit dem Roboter machen, welcher die Lagefehler korrigiert.
Die Aufzählung ist nicht willkürlich sortiert. Ihr liegen folgende Strategien zu Grunde:
# Der Roboter ist eine dumme Maschine, welche für die Anwendung korrekt konfiguriert werden muss.
# Jeder Prozess in sich sollte stabil sein, um die Fehlertoleranz für den nächsten Prozess zu minimieren.
# Jedes einzelne Prozessergebnis muss überwacht werden.
# Ergebniskorrekturen durch nachfolgende Prozesse kosten TAKTZEIT und damit PERMANENT Geld.
Viel Erfolg.