Posts by ottosieben

    Na dann . Lass uns doch bitte wissen, was das Ergebnis des KUKA Besuchs war.

    Grüße

    Moin,

    Ja Du hast recht. Denkfehler meinerseits.

    Ich war auf dem vollkommen falschen Dampfer, natürlich ist das nur die Position im Programm.

    Die Sicherheitssteuerung ist nicht betroffen.


    Die Achse 1 hatte Justageverlust, wie hoch war die Abweichung vor der Wartung?

    Moin,

    laut der oben angeführten Meldung ist der Justagereferenzpunkt in der Sicherheitssteuerung an das hinterlegte Referenzierprogramm angepasst worden. Das geht nur als Sicherheitsinbetriebnehmer!

    Offensichtlich gibt es jetzt wohl ein mechanisches Problem, der Roboter steht räumlich nicht vor dem Schalter. Dabei sehe genau wie Martl, dass das Umsetzten des Punktes nach der Wartung eventuell durch falsche Tooleinstellungen verursacht wurde. Wer zum Teufel teacht denn eine Justagereferenzierung mit Tool 1? Womöglich ist da tatsächlich eine aut. Toolvermessung drauf... Dann ist der Ärger mit eingebaut!

    Das Wiederherstellen eines alten Archives wird nicht klappen, da wegen der sich ändernden Sicherheitssteuerung die Anmeldung als Sicherheitsinbetriebnehmer notwendig ist. (Prüfsumme ändert sich...)

    Also würde ich das Ganze wenn möglich vom Hersteller geradeziehen lassen. Referenz auf Tool 0 umteachen usw.

    Grüße

    Das bezweifele ich grundsätzlich nicht, allerdings reden wir in diesem Fall von einer Zusatzachse von einem Fremdhersteller. Lediglich der Motor ist von Kuka.

    Die Herkunft der Achse erklärt die seltsame Konstellation.

    Ist mir auch schon mal untergekommen. Gerade in Zeiten der KRC2 wurde von vielen Fremdherstellern mit der Meßuhr justiert, wodurch die Fehlfunktion mit dem EMT nicht auffiel.

    Tatsächlich ist mit dem EMT die Bewegungsgeschwindigkeit des EMT zur Kerbe von Relevanz. Das läßt sich leicht nachvollzeihen, wenn man sich die Justagegeschwindigkeiten der einzelnen Roboterachsen in Bezug zur Getriebeübersetzung und mechanischen Abstand (=Radius) zum Rotationsmittelpunkt der jeweiligen Achse anschaut. Die Justage erfolgt bei einer Steigerungsänderung (also ansteigenden Flanke der Kerbe) bezüglich einer bestimmten Zeit. So ein EMT/EMD ist eben kein dummer Schalter. was man wiederum am Preis erkennen kann. ;)

    Moin,

    es bleibt bei Deinen Beobachtungen das Restrisiko, dass die HDD hinüber ist. Eklärt zwar nicht das dunkle KCP, aber ich würde die HDD mal ausbauen und an einen Adapter anschliessen. Das dunkle KCP könnte durch schlechten Kontakt oder auch durch eine defekte Sicherung begründet sein.

    Aufschrauben mußt Du die "Keksdose mit Türchen" so oder so.

    Moin,

    das von SJX angesprochene Turn-Problem auf A6 kannst Du konstruktiv lösen.

    Verändere Deine Vorrichtung dahingehend, dass alle Arbeitspositionen mechanisch auf der einen oder anderen Seite des Nullstellung derA6 zum liegen kommen. Damit wechselt der Turn dann nicht mehr. Die A6 ist mechanisch unendlich drehend, somit ist das funktionell kein Problem. Die Softwareendschalter zum Schutz der Energiezuführung legst Du dann halt dahin , wo Dein Arbeitsbereich der absoten +/- 210° endet.

    Moin,

    den $IN[x] auf $OUT[x] zu spiegeln, halte ich für die beste Idee.

    Auf der SPS ist es ja ein Leichtes, mittels Vergleicher und Timer das Lebensbit zu überwachen...

    Da ist wohl beim Einziehen der Hydraulikleitung etwas mit dem Motorkabel passiert...

    Den Recovery Stick habe ich natürlich nicht dabei! Kann das so schief gehen? Du machst mir Angst!

    Wobei ich eigentlich keine andere Wahl habe, ich muss dass einrichten. Aber wenn hinterher gar nichts mehr geht habe ich auch nichts gekonnt!

    Welche Dokus meinst du genau?


    Danke

    Moin,

    wenn Du bei den IP Einstellungen der Roboter Mist machst, war es das. Die ganze Steuerung kommuniziert auch intern über EtherCat, verdrehst Du IP-Adressen in dem Bereich , ist hinterher richtig Feierabend. Das heißt, selbst das Smartpad baut keine Verbindung mehr auf.

    RTFM !

    Vllt kann der Roboter ja garkeine 125kg Handeln?! Bedeutet überlastet, bedeutet, bei zu hoher geschwindigkeit, ein zu hoher Rückführstrom und das führt dann evtl zum Überlasten des Ballastwiderstandes.

    Vielleicht. Ich suche gerade das Netzteil für meine Glaskugel, die Batterien sind leer...

    Paloma

    Ein paar Infos wären hilfreich. Robotertyp, Lastdaten, SW Version ....

    Moin,

    eventuell ist der Roboter überlastet.

    Im Zusammenhang mit der größeren Geschwindigkeit stehen natürlich auch entsprechend notwendige Bremsleistungen. Die freiwerdende Energie wird mit dem Ballastwiderstand "verbrannt". Sind dem Auftreten dieser Warnmeldungen Programmänderungen vorangegangen?

    Moin,

    die KRC2 hat nur einen "Bremsenausgang", welcher über einen mehrpoligen Leitungsschutzschalter (links unten im Schrank) auf die beiden Bremsgruppen A1,3,5 und A2,4,6 verteilt wird. Da die anderen Achsen fahren, kann da der Fehler eigentlich nicht herkommen. Das KPS (=Powermodul) ist demnach in Ordnung. Ich würde mal eine Vergleichsmessung an den Motorenanschlüssen (also direkt am Motor) vornehmen, um eine eventuell durchgebrannte Bremswicklung auszuschliessen.

    Weiterhin würde ich mal vom Motorabgang des KSD A1 aus den Widerstand checken, eventuell ist es wirklich nur ein Kontaktproblem. (Schrank aus, 5 Minuten warten, Abgang ausstecken , mit Multimeter zwischen allen drei Leitungen am Stecker messen, Widerstand muss annähernd gleich sein.)

    Ich kann mir auch vorstellen, da das KSD (=Achsverstärker) der A1 hinüber ist. Einfach mal mit A2 quertauschen , vorausgesetzt , dass es derselbe Typ ist. Der Fehler sollte dann wandern. Ein bisschen Vorsicht ist dabei aber geboten, da bei fehlerhaften KSD die Achse 2 je nach momentaner Stellung unkontrollierte Bewegungen machen kann. Der Gewichtsausgleich ist im Grunde ein Energiespeicher...

    Moin,

    Du schreibst jetzt nur davon, dass es in T1 passt. Im ersten Beitrag stand da ausserdem T2, was ist jetzt richtig? Das ist ja ein grosser Unterschied, da die Prozeßgeschwindigkeit in T2/Aut/Ext erheblich höher ist. Sind die Lastdaten korrekt eingegeben worden?

    Hallo zusammen, ich habe folgendes Problem... bei unserer neuen Schweißzelle müssen Edelstahlteile WIG geschweißt werden. Wenn ich die Schweißnaht programmiere und im T1 oder auch T2 abfahre passt das einwandfrei sobald ich das Programm aber im Automatik laufen lasse sind einzelne Schweißnähte immer wieder daneben. Und das in reiner Willkür also immer eine andere, es kann auch sein das die Naht dreimal sauber geschweißt wird und beim viertenmal ist sie daneben. Die Vorrichtung und Parameter passen, Probleme dahingehend sind auszuschließen! Kann es sein das die Positioniergenauigkeit des Roboters für feine WIG-Nähte einfach zu ungenau ist?! Gibt es eine Möglichkeit die Positionierung über das Programm genauer zu machen? PS: Der Roboter ist Nagelneu! KRC4 Steuerung

    Moin,

    die Wiederholgenauigkeit der geteachten Punkte sollte für die Anwendung mehr als ausreichend sein. Wenn bei mehreren Nähten am Werkstück mal die eine oder mal die andere fehlerhaft ist, aber eben nicht alle und gleichzeitig, so sieht das mehr nach einem Prozeßproblem als nach einem technischen Defekt des Roboters aus.

    Ich gehe davon aus, dass auch die passenden Lastdaten in der Steuerung eingestellt sind. Wenn das so sein sollte , vermute ich das Problem beim Vormaterial und/oder bei den Schweissparametern. Wenn mit Zusatzdraht geschweißt wird, Zufuhr kontrollieren. Generell mal die Spaltmaße Vormaterial vorab kontrollieren.