Posts by ottosieben

    Moin,

    vermutlich ist TCP Bestimmung gemeint. In dem Fall ist nicht der Roboter die bestimmende Größe für die Genauigkeit, sondern der Ausführende. Wobei, ich kann mich irren, ein KR210 mit einer 180kg Schweisszange für mich schon andere Fragen aufwirft, welche das Ergebnis der Vermessung negativ beeinflussen können. Ist mit dem Roboter und dieser Zange mal eine Lastdatenermittelung durchgeführt worden?

    Moin Hermann,

    dann korrigiere ich den Satz mal auf "einen Daimler Standard". Mir sind bisher auch nur Powertrain und Integra untergekommen. Es sei nicht unerwähnt, dass dies beschriebene Prozedere auch schon zu Zeiten der KRC2 so in den "mir bekannten Daimler-Standards" eingebaut war. ;)

    Und: Für einen Automatikstart braucht es eine SAK Bedingung, auch wenn diese nur dadurch erreicht wird, indem die ohnehin aktuelle Position ohne jegliche Bewegung angefahren wird.

    Also wird ohne Anwahl und anschliessendes "Anfahren eines Punktes" von Hand zur Erreichung der SAK Bedingung grundsätzlich nichts.

    ToGe4811

    Mir erschließt sich das Ansinnen Deines Kunden aber auch nicht. Warum muss denn die Betriebsart EXT überhaupt verlassen werden? Im Normalfall doch eher nicht, im Sonderfall schon. Aber im Sonderfall ist eben auch die SAK Fahrt eben doch kein Ereignis, welches es zu vermeiden gilt.

    Moin,

    PTP $POS_ACT wäre eine Lösung.

    Ich möchte aber zu bedenken geben, dass ein derartiges Vorgehen erhebliches Crashpotential birgt, wenn die derzeitige Position eben nicht dazu geeignet ist, den nächsten Punkt kollisionsfrei anzufahren!

    Das kann in der Konstellation IMMER der Fall sein, da die aktuelle Position auch von Hand angefahren sein kann.

    Mir ist bekannt, dass der Daimler-Standard mit $POS_ACT beim Starten des Hauptprogramms arbeitet, wobei dann eine sofortige Prüfung der Position stattfindet. Die Prüfung bewertet den räumlichen Abstand der aktuellen Position zur HOME und verhindert bei Überschreitung der vom Programmierer festzulegenden Grenzwerte die weitere Programmabarbeitung. Der nächste Satz ist dann das automatische Anfahren von HOME. Die Grenzwerte sind natürlich stark abhängig von den räumlichen Gegebenheiten, so dass dieses Programm die Sache eher noch verkompliziert, wenn diese verletzt werden. Denn dann ist das Anfahren in die Nähe von HOME von Hand notwendig . (Zumindest, wenn man nicht weiss, wie man die Prüfung umgehen kann.)

    Moin,

    das ist ein nogo! Türen überbrücken haben schon einige mit dem Leben bezahlt.

    Allerdings ist das Beschreiben von $OV_PRO auch sehr gefährlich, Crashgefahr beim Einrichten...

    Moin,

    wende Dich an den KUKA Service. Gib die Seriennummern der Geräte an und Du bekommst vom freundlichen Service die Ausstattungslisten speziell zum jeweiligen Gerät.

    Grüße

    austausch .. aber nur softwaremäßig...

    Moin,

    nicht nur Software. Die Hardware (also der KPC) musste teilweise auch schon ausgetauscht werden.

    Betrifft nicht alle mit 8.2 ausgelieferten Steuerungen, aber einen Teil.


    Das Upgrade von 8.2 auf eine höhere Version ist ausserdem (mit bestehenden Programmierungen) jedesmal eine Herausforderung, da u.a, in der 8.2 die MADA nicht Teil des WorkVisual Projektes waren. Die wurden da nach Schema der KRC2 noch auf der Steuerung selbst hineinkopiert. Solange keine Sonderkinematiken an der Steuerung hängen, ist das aber kein großes Problem. Sollte das nicht der Fall sein, braucht man für die Sonderkinematik noch die korrekten $ondermada-Katalogelemente. Insbesondere wenn Safeoperation o.ä. im Spiel ist.

    Weiterhin stellte sich bei solchen Aktionen meist noch das Profinet quer, weil das Katalogelement für die Buskonfiguration aufgrund der anderen Treiberversion ein anderes ist. Da muss dann der SPSler auch noch dran. und, und, und

    Ich habe in der Vergangenheit mehrerererere 8.2 - > 8.3 Upgrades durchgeführt. Jedesmal gab es etwas neues Unschönes...

    Zeitaufwand meist zwischen 4 - 6 Stunden, bis es wieder produzierte. Aber bin auch nicht der schnellste ;)

    Nun ja,

    die 8.6 wird eventuell nicht auf der Hardware aller 8.2er Steuerungen laufen. Da waren im Zuge von Upgrades von 8.2 auf 8.3 schon Austauschaktionen notwendig. €€€ Ist das Teil des Angebotes?

    Moin,

    KSS 8.2.x , hochaktuell also. ;(

    Passiert das beim Fahren oder Anhalten? Eventuell ist da auch schon eine Bremse nicht mehr in Ordnung. Soll heißen, da rutscht mal was durch beim Stop.

    Lastdaten sind i.O.? Könnte auch Auslöser sein (falsch berechnete Bremsrampe)


    Zum Verhalten mit dem Zustimmtaster ist zu sagen, dass das normal ist. Das Loslassen des Zustimmtasters ist NICHT zum geordneten Anhalten geeignet, weil das einem Notstop gleichkommt. Die Antriebsenergie wird sofort ausgeschaltet, die Bremsen fallen sofort ein -> es erfolgt kein bahntreues Bremsen.

    Moin.

    Frage: Ist das eine neue Steuerung? Die Fehlermeldungen deuten darauf hin.

    Wenn ja:

    Pufferbatterien anschliessen (X305 auf der CCU)

    Die Sicherheitskonfiguration muss noch übernommen werden.

    Fi Schutzschalter? Standard FI geht nicht, Was ist den verbaut?

    Bild 3 und 4 öffnet irgendwelche Links. Pfui!

    Fazit: Erst BA lesen dann einschalten.

    monGO

    Den Hinweis von Hermann hatte ich bereits gegeben und möchte ihn nocheinmal wiederholen.

    Die FSoE hat nichts mit Profinet zu tun!

    Bitte lies einfach nocheinmal die Antworten. die bereits gegeben wurden.

    Die Robotersteuerung ist Profinet-DEVICE (=Slave) gegenüber der F-SPS und wird die De-Passivierung nicht anfordern. Der CONTROLER (= Master) ist die F-SPS und muss die Depassivierung initieren.

    Das diese nur über Signal-FLANKEN funktioniert ist beschrieben worden.

    Eventuell ist es hilfreich, wenn Du den Link dieses Threads an den SPSler weiterleitest. 8)

    Moin.

    Ich kenne KRL Mount nicht. Aber wenn ich mir die Pfadangaben anschaue, sieht das sehr nach einer Windowsfreigabe aus. Im Windowspfaden werden Backslashes verwendet, Du hast aber Slashes im Pfad.

    Quote

    Heute habe ich nochmal mit einem SPS Spezie Telefoniert und er meinte es liegt definitiv am Teilnehmer (Krc4) , da der Teilnehmer gar keinen acknowledge request anfordert. Die Safety ID ist die selbe in der KRC4 und SPS und die FSoE Adresse kann ich nicht setzen , weil das Programm dann immer abstürzt.

    Moin, die FSoE hat mit dem Profinet nichts zu tun.

    Was heisst die KRC fordert keinen ' acknowledge request' an? Wann fordert diese keinen an?

    Diese Aussage vom SPSler erinnert mich an einen Fall vor einigen Jahren , wo es ein ähnliches Fehlerbild gab. Die SPS ist Master und triggert den Slave , nicht umgekehrt...

    Moin,

    die Fsoe im Profinet? Nein, es ist die SafetyID. Die ist an der Robotersteuerung auf 1 eingestellt.

    Auf der PLC sind die Parameter F_Source_Add und F_Dest_Add zuständig. Ob diese Einstellung so aber funktioniert, kann ich nicht beurteilen. Ich habe diese Einstellungen schon mal gesehen und kann mich erinnern, dass der SPSler da ein wenig gewirbelt hat, bis es ging. Was schlussendlich die Ursache für die anfängliche Fehlfunktion war, kann ich nicht mehr sagen.

    Aber checke mal: für den Roboter die RICHTIGE Gerätebeschreibungsdatei in die Hardwarekonfig eingebunden? WorkVisual liefert ja mehrere mit. Das KRCNexxt (Version) sowie die Steuerungssoftware (VKRC oder KRC + Version) sind die entsprechenden Parameter für die Auswahl. In der Hilfe von KRCNexxt sollte das genau stehen. Notfalls mit den Infos mal die Hotline anrufen , Mo-Fr 08:00 17:00 0821 797 1926.

    Moin,

    etwas verwirrend. WO ist proconos bereits zu sehen?

    ZUm Installationsablauf:

    Zuerst muss proconos auf der Steuerung installiert werden.

    Dann dieses mit proconos versehene Projekt nach WoV zurückholen und mx Automation dazu im Wov installieren.

    Moin.

    Der Roboter läuft mit dem Programm schon länger, oder ist da was geändert worden?

    Für den zweiten Fall hat SJX schon die Hinweise gegeben.

    Im ersten Fall sind mögliche Fehlerursachen:

    Mechanisch -> Zentralhand verschliessen

    Elektrisch -> Ein Motor einer der Achsen 4-6 (genaugenommen dessen Resolver) ist nicht mehr in Ordnung

    Interessant sind die übrigen Fehlermeldungen.

    Moin,

    in der Regel ist es so, dass die Katalogelemente in der Feldbuskonfiguration vom Hersteller des Feldbusgeräts stammen. Insofern ist es hier schwer zu beantworten, ob der Hersteller mit der neuen FW relevante Änderungen im Feldbus erzeugt.

    Sollten relevante Änderungen das Ergebnis sein, so ist das Gerät in der Konfiguration auszutauschen.

    Was da dann noch alles dran hängt, ist im Vorfeld nicht voraussagebar. Es sei denn, jemand hat schon genau denselben Fall gehabt.

    Moin,

    wer immer der zuständige Planer bei VW ist, der muss Dir den VASS Standard übergeben. Raten hilft nicht, in dem Standard ist exakt beschrieben, wie welche Funktion zu funktionieren hat. Für Docking und was weiss der Fuchs noch alles, gibt es die/den VW User. Funktionsbiblitheken in KRL, wie Du schon richtig bemerkt hast. Ich kann nur dazu raten, den Standard ernst zu nehmen. Bei Abweichungen fliegt Dir sonst das ganze Projekt um die Ohren. Ich hatte schon das Vergnügen, Lieferanten mit "Insolvenzgesicht" aus Besprechungen kommend bei VW zu sehen.

    Alternativ zur Kaltstart-Variante von Martl: Spannungsversorgung vom PC bei laufendem Betrieb ziehen und wieder stecken. Die Steuerung läuft dann garantiert im Kaltstart hoch. Der USB-Port am SmartPad ist leider nur mit Vorsicht zu benutzen...

    Moin,

    das mag funktionieren, Das Risiko, dass die Festplatte dabei etwas abbekommt, besteht.