Posts by ottosieben

    Moin,

    also der Antriebsbus scheint richtig konfiguriert zu sein. In beiden Projekten (Projekt 2 und die Kopie) ist der Antriebsbus gleich (und vmtl richtig), auch sind die Zusatzachsen mit drin.

    Offensichtlich ist die $machine.dat fehlerhaft.

    Jetzt wird es tricky. Die KSS 8.2.19 erlaubt nur über ein Umweg das Konfigurieren der Zusatzachsen. Normalerweise werden die MADA über das Kopieren auf der HMI eingefügt. Ein komplettes Erzeugen der MADA aus WOV heraus ist erst ab 8.3.x möglich.

    Mir fällt jetzt nur nicht 100% ein, wie das richtig ging...

    Folgender Versuch: Minimaler Aufwand

    ! Am besten jetzt mal die Festplatte komplett sichern (Image ;-) ) !

    1) Mache eine Kopie des aktuellen Projektes und aktiviere diese.

    2) Kopiere über die Oberfläche des Smartpads die Maschinendaten für den KR180 R2500 extra.

    3) Lade das kopierte Projekt mit Workvisual herunter.

    4) Entferne die Zusatzachsen.

    5) Entferne den Roboter und füge ihn wieder hinzu.

    6) Speichere das Projekt.

    7) Deploye das Projekt.

    8) Füge die Zusatzachsen wieder hinzu.

    9) Speichere das Projekt.

    10) Deploye das Projekt.

    11) Übertrage das Projekt auf die Steuerung und aktiviere es.

    12) Bestätige die Änderungen in der Sicherheitssteuerung.

    13) Neustart mir Daten neu einlesen.

    Viel Erfolg.

    Moin!

    Bitte gehe mal in die Anzeige der "Variablen einzeln"

    Dort lasse Dir mal nach einander zwei Varaiblen anzeigen und mache ein Screenshot von der Anzeige.

    1) $robtrafo[]

    2) $trafoname[]

    Dann poste bitte mal ein Bild vom Typenschild des Manipulators.

    Moin,

    da ein X11 vorhanden ist, kann der Hardwarestand nicht VW sein, zumindest keine reinrassige. Da der Schlüsselschalter 4 Stellungen hat, kann es nicht VW sein. Der Softwarestand ist auch nicht VW. Es handelt sich also um eine "astreine" KRC. Ich fürchte mittlerweile auch, dass das KCP /( oder dessen Leitung ) defekt ist.

    Kontrolliert doch bitte mal am X19 (KCP Anschluss am Schrank) , ob sich nicht ein paar Pins in dem runden Buchsengehäuse nach hinten geschoben haben. Müßte man eigentlich sehr gut von der Schrankinnenseite aus sehen. Ebenso auf der Steckergegenseite.


    Nachtrag_ Bitte poste mal die Liste der installierten Optionen. Dieses Plugin "Autoex" sagt mir auch nichts,,,

    Moin,

    Der Profibus hat nichts mit dem Problem zu tun. Die Sicherheitsschnittstelle X11 ist von aussen und nach aussen einfach als dumme , potentialfreie E/A Baugruppe zu betrachten. Allerdings zweikanalig. Da Du schreibst, dass die Versorgungsspannung dauerhaft gebrückt ist, aber auf den Bildern immer noch ungültige BA gemeldet wird, tippe ich mal auf ein Verdrahtungsproblem.

    Vorweg messe aber noch die Versorgungsspannung an den Stiften 88 / 89. Überprüfe alle Sicherungen auf dem ESC Board.

    Achso: Unten auf dem ESC Board befindet sich ein kleiner Microtaster. Den müßtest Du nach dem Wiederverbinden der X11 auf jedenfall einmal drücken, um das ESC Board zu resetten!

    evtl. Querschluss der beiden Kanäle ......

    Möglich, dann aber nur im Bedienerschutz, weil der nur bei Automatik eine Rolle spielt. Wobei ich aber wetten könnte, dass ein Querschluss (in diesem Fall bei dauerhaften Brücken am BS) schon vorher alle Testausgänge querschliesst. Die Ausgänge , also je A und B sind meines Wissens nach GALVANISCH verbunden.

    Moin.

    In der Aufzählung fehlten die Brücken für die Betriebsspannungsversorgung (welche auf dem Schaltbild von SJX zu sehen sind). Wenn die Stifte 88 und 89 nicht mit einer 24V Spannung versorgt werden, ist der Fehler "Ungültige Betriebsart" eine logische Folge.

    Moin.

    Kurze Aufhellung noch von mir:

    init/Erhard_pcst_1.Ldb enthält die Profibuskonfiguration Masterkreis, also wo der Roboter der Master ist. Was da drin steht, kann keiner sagen. (Ausser Erhardt!? ;)) Zurückwandeln in irgendetwas geht nicht. Da brauchst Du die originale Projektierung aus dem SIEMENS NCM- oder SIMATIC-manager. Die kannst Du dann bearbeiten und eine neue *.ldb erzeugen. Die iosys.ini ist die Verschaltung der projektierten (Profi)busteilnehmer auf die E/A der Robotersteuerung.

    Moin,

    Du hast die Maschinendaten VERSCHOBEN ????

    Die Maschinendaten bitte über die Roboteroberfläche vom LW D in den MADA-Ordner kopieren. Danach Neustart (Kaltstart) der Steuerung durchführen.

    Nebenher: Alle Manipulationen an / mit Dateien, die in der Roboteroberfläche im Pfad R1/ liegen NIEMALS über die Windowsebene vornehmen. Das was Du nämlich vermeintlich auf der Oberfläche siehst, ist nicht der Ordner direkt auf der Festplatte sondern eine Kopie der Daten im RAM des Echtzeitbetriebssystems.

    Moin.

    Wenn das so ist, vermute ich mal, dass in der anderen Anlage immer knapp am Schutzraum vorbeigfahren wird. Ein Stück weit spielt nach meinem Kenntnsisstand die Orientierung der Handachsen eine Rolle. Die vermeintlichen Kugeln in der Sicherheitskonfiguration sind eigentlich Würfel, deren Kantenlängen dem Durchmesser der Kugel entsprechen. Soll heissen, die Kugel hat zusätzliche (nicht sichtbare) Störkonturen, die auch ausgewertet werden.

    Mal als zweidimensionale Skizze:

    kugel.png

    Ich bin mir nicht mehr sicher, inwiefern die Würfel ausgerichtet sind. Ich kann mir aber vorstellen, dass beim seitlichen Über-/Unterfahren eines Schutzbereichs die Überwachung zuschlagen kann.

    Moin,

    raus läuft das Öl alleine. ;) Wenn die Achse richtig steht.

    Rein geht es auch , wie Martin Huber das beschreibt. Nur sollte die Drehzahl soweit regelbar sein, dass beim Befüllen es so langsam läuft , dass auch die Luft aus dem Getriebe entweichen kann. Andernfalls dauert das Putzen der Anlage hinterher länger als das Füllen. [Erfahrungswert!]

    Im Normalfall werden die Getriebe steigend befüllt. An der Öffnung der Ablassschraube wird der Schlauch mit einem konischen Kunststoffstutzen angedrückt und dann das Öl reingedrückt. Die Luft entweicht nach oben.

    Moin,

    Symantec Ghost geht auch.

    Unbedingt vor dem Herunterfahren immer 'Kaltstart mit Daten neu einlesen' anwählen.

    Der Klon läuft so später beim ersten Hochlauf 'frisch' hoch. Abgesehen davon spart das fehlende 'HibernateSpeicherFile' Platz im Image.

    Die KUKA RecoverySticks sind eigentlich für die (V)KRC4 recht cool, weil man eben nicht die HDD ausbauen und durch die Gegend tragen muss, haben aber eben ihren recht hohen Preis.

    Für die KRC2 sind diese aber nur bedingt verwendbar (Mainboard- und speicherabhängig) und für die KRC1 gar nicht. Insofern ist bei verschiedenen Gerätegenerationen die externe Variante angesagt, da man ohnehin Adapter und Software braucht.

    Moin.

    Genauso ist das . Allerdings ist dann bei der KRC2 zu beachten, dass das Servomodul (= 'KSD' ) auch vom Bus genommen werden muss. Der Antriebsbus findet sonst beim Init das in den MADA nicht vorhandene Modul "elektrisch" am Bus und kommt nicht klar. Also einfach die Busverbindung austecken, Das KSD für die A7 befindet sich oben links im Schaltschrank und muss indem Fall das letzte am Antriebsbus sein. Einfach den "Netzwerkstecker" aus dem vorherigen Ausgang am KSD A6 ausstecken. Schrank einschalten und über weniger Fehlermeldungen freuen!

    Grüße

    Moin.

    Das scheint ein allgemeiner Trend zu sein, Mehrwert durch kosmetischen Schnickschnack zu suggerieren.

    Eine solche Lackierung wäre aus meiner Sicht nur für Messeanwendungen angebracht. Dafür macht das Ganze Sinn.


    Grüße

    P.S. Im nächsten Jahr werde ich zu Weihnachten wahrscheinlich Baumschmuck für Industrieroboter anbieten! Ich wollte das nur vorher ankündigen, nicht dass mir noch einer die Idee wegschnappt. ;)

    Moin.

    Die Konfiguration der Sicherheitssteuerung kannst Du nur über die Steuerung oder WorkVisual vearbeiten. Die zugehörigen Daten liegen sicher in einer (nicht menschenlesbaren) Datei . Selbst wenn der Dateiname bekannt ist, würde ich das Kopieren von einer auf die andere Steuerung unterlassen, da mit Sicherheit noch maschinenspezifische Daten (Prüfsumme, abweichender Aktivierungscode ...) mit drin sind.


    Bitte definiere mal "annähernd gleicher Aufbau". Oder anders: Beschreibe mal die Unterschiede. Es ist so nicht nachvollziehbar , was das Problem ist.

    Man kann nur vermuten. Zum Beispiel: Dein Raum 1 ist ein Schutzraum. Die Steuerung meldet Verletzung. Ist der Schutzraum immer aktiv oder wird er geschaltet? Wenn er geschaltet wird, ist er zum Zeitpunkt der Fehlermeldung wirklich 'scharf'? Funktionieren die Sicherheitssignale (vom Bus oder SIBext X13 ?) ....

    Wenn FI, dann ein Allstromsensitiven. Hatte das Problem auch, das war dann die Antwort von Kuka

    Moin.

    So ist das!

    Die "normalen" FI kommen mit den Ableitströmen der Netzfilter nicht zurecht. Wie der Anschluss eines Schaltschrankes auszusehen hat, steht sogar in der Dokumentation. Unfassbar , das. Auch der vielfach vermeintlich als überflüssig angesehene Potentialausgleich ist unbedingt zu verlegen.

    Wenn allerdings schon bei ausgeschaltetem Schaltschrank der FI "fliegt", kann es doch nur an der der 'fachgerecht' ausgeführten Anschlussleitung liegen. :(

    Moin,

    eine Neuinstallation?

    Bin leider in Sachen der Software etwas unbeholfen. ;)

    Programmieren ist dann wieder kein Problem.

    Davon würde ich in dem Fall abraten. Ich weiss aus sicherer Quelle , dass KUKA auch so einen alten Kasten neuaufsetzen kann. Die Lizenz ist an den Schrank gebunden und verfällt nicht.

    Abgesehen davon, dass da schnell auch ein 4 stelliger Betrag zusammenkommt, ist das Problem, dass man das eigentlich nicht darf, da die Maschine umgesetzt wurde. Stichwort Maschinensicherheit. nach EN 18??? . Bestandsanlagen haben Bestandschutz, ein Umsetzen , also Reinbetriebnahme ist nicht zulässig, da die Steuerung nicht mehr den heutigen Standards entspricht. Dabei geht es um die sichere Netztrennung für die Antriebe,

    In dem Zusammenhang: Auch die KRC2 ohne zweites Hauptschütz in der Zuleitung zum KPS ist von dem Problem betroffen. Das kann man aber einfach $$$ nachrüsten!

    Moin.

    Ich glaube , Du vermischt da was.

    Die E/A Verschaltung ist die "Hardware". Die Signaldeklaration beschreibt Variablen für den Zugriff auf die E/A Verschaltung.

    Moin,

    die versteckte Partition auf der HDD ist nicht für das Betriebssystem und somit auch nicht für die KSS nutzbar.

    Sie dient lediglich zu Datensicherungszwecken im Zusammenhang mit der KUKA Recovery Software.

    Aus welchem Grund benötigst Du die Größeninfo?

    Moin,

    definitiv ist das Einstellen der Programm(speicher)größe in der 8.3.x nicht vorgesehen.

    Die Einstellung derselben ist ja, wie Du ja selbst festgestellt hast, bei 8.6.x in WoV möglich. Im Umkehrschluss würde ich annehmen, dass der Menüpunkt auch nur verfügbar ist, wenn die KSS die Einstellung zuläßt. Ob die 8.5.x dass Einstellen zuläßt, könntest Du also sehr schnell selbst herausfinden. Einfach ein Projekt 8.5.x öffnen und nachschauen, ob es geht.