Du könntest aber im Programm einen Interrupt auslösen, der ein automatischen Programmreset erzwingt und dann eben eine langsame Rückzugstrategie auslösen.
Seit dem ich die Funktion von Hermann geklaut habe, mache ich das bei allen Robis so.
Hermanns total geiler Scheiß für Rückzugsanforderungsüberwachnung
Das habe ich tatsächlich ebenfalls schon geklaut, und bei allen unseren Robis drin.
Es wird nur eben nicht automatisch ausgelöst, sondern durch den Bediener am Panel.
Ich werde es vermutlich folgendermaßen versuchen.
do_AnfRobReset = NOT $near_posret AND NOT $pro_state1==#P_RESET
Mit dem Signal wird dann eine Meldung am Panel angezeigt, dass das Programm zurückgesetzt werden muss, und gleichzeitig wird das Startsignal zum Roboter verhindert.
Würde ich nur das Signal $near_posret benutzen, könnte ich den Start verhindern, aber nicht starten, wenn zurückgesetzt wurde.
Vielen Dank euch allen für die Tipps
ich habe es so verstanden, das nicht die Home das Problem ist, sondern der direkte Weg von der Home zur letzten angefahrenen Position?! Wo genau hat es gecrasht? In der Ablage, an einem Hindernis auf dem Weg? War der Weg soweit korrekt oder hat er abgekürzt?
Der Bediener hat den Roboter nicht ganz in Home gefahren, und dann den Roboter wieder in Automatik extern gestartet. Bei der SAK Fahrt ist er dann gecrasht.
Alles anzeigenDas Ding ist ja ….eigentlich richtig was der Roboter gemacht hat. Wenn man den Roboter händisch bewegt vom letzten Punkt…dann möchte er eine sak fahrt dort hin.
Blöderweise liegt ja dort dann das Bauteil…
Da gibt es jetzt mehrere wege….
Rückzugsstrategie…
Sensorik….
Merker….
Programm zurücksetzen…
Satzanwahl….
Kollisionsüberwachung…
Momentenüberwachung….
Warum stört dich denn das rückzugsprogramm?
Wenn man es gut gestaltet kann man „immer“ sicher nach Hause fahren…
Wo holt denn der robby das Bauteil her?
Da gibt es doch bestimmt auch gefahrenpotiental wo es mal rumpeln kann.
Mach dir doch einfach mal Gedanken über Arbeitsräume etc. Wo der Roboter nur in definierten workspaces arbeiten darf…
Also ich mach mir ja immer vorab schon Gedanken über den Prozess bevor ich überhaupt ans Programm gehe….
Grundsätzlich sind unsere Rückzugsprogramme so gestaltet, dass der Roboter immer gefahrlos nach HOME findet. Das Rückzugsprogramm stört mich natürlich auch nicht!
Das Problem war ja, dass am Roboter das Programm nicht zurückgesetzt wurde. Normalerweise dürfen da nur geschulte Mitarbeiter hin, aber das war leider ein motivierter neuer Mitarbeiter.
Der Gedanke mit Arbeitsräumen wäre eine Überlegung Wert. 
Gedanken über den Prozess mache ich mir schon auch, wir haben mittlerweile immerhin 170 KUKA´s am laufen, und das ist der erste Crash dieser Art seit gefühlt über 10 Jahren. Also machen wir evtl. doch irgendwas richtig. 
Hallo zusammen,
wir hatten neulich einen Crash mit einem Roboter. Folgende Situation:
Roboter legt Bauteil ab, und bekommt trotz des belegten Ablageplatzes nochmals das Signal zum ablegen.
Bediener geht hin, und fährt den Roboter frei Richtung Home. Bediener setzt das Programm nicht zurück, dadurch fährt der Roboter direkt zu seinem letzten Punkt. Auf diesem direkten Weg hat es dann gecrasht.
Jetzt zu meiner Frage: Wie würdet ihr das lösen?
Habe mir schon gedacht eine Programmwahl auf Cell (Bei uns wird dann zuerst das Rückzugsprogramm aufgerufen) zu machen. Das würde mich allerdings bestimmt ab und an mal stören, wenn ich am programmieren bin.
Grüße
Peter
Wir bei euch dann auch der Fehler angezeigt?
Habt ihr die gleiche Karte wie in meinem Beispielprojekt eingebaut?
Grüße
Hallo zusammen,
ich habe hier mal ein Beispielprojekt zusammengestellt. Im TIA Projekt habe ich alles rausgeworfen, was nicht zum Roboter gehört (sonst wäre die Datei zu groß). Das Projekt ist aus einer Anlage mit TIA 15, sollte aber hoffentlich kein Problem sein es nach TIA 17 zu migrieren.
Wir haben einen KRC2 Roboter mit CP1616 in Betrieb. In der Steuerung wird zwar ab und an ein Fehler angezeigt, die Kommunikation funktioniert allerdings trotzdem.
pappteller: Sollte es Fehlerfrei laufen, gebt mir Bescheid, was falsch war 
Grüße
Peter
Hier mal meine Konfiguration im TIA Portal. Ich habe die Firmware 2.2.
Ob deine Kombination funktioniert kann ich nicht sagen.
Hi,
ich habe eben mal in einem Projekt bei mir nachgeschaut.
Bei mir ist es so gemacht. Allerdings mit 16 Byte, anstatt mit 32.
INB0=1,1,xx32
OUTB0=1,2,xx32
In meiner pnioDrv.ini steht
[CONFIG]
DEBUG=1
ENABLECONTROLLER=0
ENABLEDEVICE=1
Grüße
Peter
Hallo Blauer,
ich habe mittlerweile von Yaskawa die nötigen Unterlagen geschickt bekommen. Die EA-Belegung wie ich sie gemacht habe war richtig. Allerdings beginnen die Universellen E/A´s bei 1505.
Für die Safety habe ich eine YFSLOGIC.dat bekommen und eingespielt.
Es läuft also jetzt alles wie es soll.
Vielen Dank nochmals für die Hilfe.
Grüße
Peter
Kurzes Update:
habe die Einstellung der EA Belegung geändert.
20060 --> 21910
20070 --> 21920
30060 --> 31910
30070 --> 31920
Jetzt funktionieren die Signal wie z.B. Teach/Play/Remote.
Universelle Ein/Ausgänge kommen noch nirgends an. Zumindest nicht in den 64Byte die ich konfiguriert habe.
Safety Signale kommen auch noch keine an. Muss ich da noch irgendwas einstellen? Ich will eigentlich nur Not-Halt und Bedienerschutz übertragen.
Grüße
Peter
Oder anders gefragt, wo sehe ich im Ladderprogramm welche E/A Bereiche und Safetysignale ich einstellen soll?
Hallo Blauer,
danke für die Tipps. Die Punkte waren aber alle schon richtig eingestellt.
Ich habe jetzt meinen Fehler gefunden.
In der GSD müssen erst die sicheren Signale eingetragen werden, und erst dann die Standard Signale.
Jetzt habe ich zumindest in der TIA Software keine Fehler mehr.
Signale kommen aber noch keine an. Kannst Du mir sagen ob ich da im Ladderprogramm was anpassen muss?
Grüße
Peter
Hallo,
ich hatte bei meinem ersten Punkt gedacht, dass es bei den YRC1000 Steuerungen gleich ist, wie bei den früheren. Schade, dass das nicht so ist.
Im Moment habe ich jetzt das gleiche Problem.
Ich möchte den Roboter mit 64byte Standard Eingängen, und Safe Signale mit unserer Siemens SPS verbinden.
Gleich wie Trafaldar habe ich alles nach der Anlaitung gemacht. Im TIA-Portal finde ich die Steuerung, und die Standard E/As funktionieren auch. Nur die sicheren bekomme ich nicht zum laufen.
Welche E/A Bereiche muss ich am Roboter einstellen?
Muss ich außer der Einstellung der Karte wie in der Anleitung beschrieben noch etwas einstellen?
Von der Hotline habe ich eine Anleitung für die FSU bekommen. Die Option haben wir allerdings gar nicht auf dem Roboter.
Hat jemand evtl. sogar ein fertiges TIA-Projekt für die CP1616, und eine passende GSD-Datei?
Grüße
Peter
Hallo,
wir haben ein kleine Problem mit unseren 14 neuen GP7 Robotern.
Bei allen ist ein recht großes Spiel in der Achse U. Bei Yaskawa wird angeblich gerade untersucht, ob das so normal ist. Uns jedenfalls kommt es so vor, als hätten die da ein massives Qualitätsproblem.
Ist das sonst noch bei jemand der Fall?
Was habt Ihr da bisher für Erfahrungen gemacht?
Wir haben evtl. ein Problem mit einer Montage von einem recht kleinen Teil...
Grüße
Peter
Hallo Rico,
vielen Dank für den Hinweis eines Lehrgangs. Ich habe schon einige Lehrgänge (inkl. FSU) in Eschborn absolviert, würde mich also als erfahren bezeichnen. Eine Änderung des Werkzeugs musste ich trotzdem bislang noch nicht machen.
Eine andere Vorgehensweise, als die von mir beschrieben, kennst du also auch nicht?
Grüße
Peter
Die Variante funktioniert bestimmt auch. Allerdings habe ich geteachte Positionen.
Ich kann mir auch vorstellen, dass die Lösung bei Programmen mit vielen Positionen trotzdem recht langwierig ist.
Grüße
Ich habe jetzt eine Lösung für mein Problem gefunden.
Der Ablauf:
1. Job öffnen
2. Über Funktion den Punkt Parallel-Versch.Job auswählen
3. Bei Koordinatensystem, Werkzeug auswählen
4. Den Unterschied des Werkzeugs (bei mir Z 19.00) eintragen
5. Ausführen. Der Alte Job wird überschrieben, wenn bei Ziel nichts eingetragen wird.
6. 
Das ganze ist recht aufwendig. Ich musste jeden einzelnen Job so ändern. Evtl. hat ja noch jemand eine Lösung, die einfacher geht.
Grüße
Peter
Hallo zusammen,
ich darf an einem Roboter mit YRC1000 Steuerung einen Greifer tauschen. Der neue Greifer ist in Z-Richtung um 19mm länger. Den neuen Wert habe ich bei den Werkzeugdaten eingetragen.
Was muss ich machen, damit jetzt die geteachten Positionen, und die Positionen der Robotervariablen in meinen Jobs wieder stimmen?
In den Jobs und Robotervariablen ist das richtige Werkzeug eingestellt.
Der Roboter hat auch eine FSU, falls das was damit zu tun haben kann.
Grüße
Peter
Hallo Martin,
installiert sind:
Grippertech
Usertech
Experttech
Die Versionen kann ich dir gerade nicht sagen.
Hallo zusammen,
wir haben in einer Anlage einen Roboter mit der Systemsoftware KSS 8.3.32. Eine Ähnliche Anlage gebaut werden, und steht jetzt ein neuer Roboter mit der KSS 8.5.8.
Ist es Möglich unser altes Programm auf den neuen Roboter zu bekommen? Entweder komplett, oder wenigstens die .src und .dat Dateien?
Grüße
Peter
