Posts by SJX

    Und mit was für einer Geschwindigkeit und Beschleunigung willst Du fahren / aktuell eingestellt ?

    Was erreichst Du aktuell ?

    Hast Du einen Film, oder mind. eine Skizze mit eingezeichneter Punktdichte, wo man Dein Problem mal optisch sieht?

    Mechaniktyp ?

    Aktive Lastdaten während Bahnfahrt ?

    Nun ja,

    die 8.6 wird eventuell nicht auf der Hardware aller 8.2er Steuerungen laufen. Da waren im Zuge von Upgrades von 8.2 auf 8.3 schon Austauschaktionen notwendig. €€€ Ist das Teil des Angebotes?


    Betreffend Rechnerhardware / Software Kompatibilität wurde mal folgende Liste in einem Webinar gezeigt:





    Einen Preis habe ich auch schon für das Upgrade.

    Wirklich wirklich bezahlbar ?

    Was sieht das Angebot vor für Hardwareupdates bei Deinen Compact-Steuerungen ?

    Die Kinematikbeschreibung gleich darunter entspricht der Montageposition auf der KL ?

    Orientierung wäre ersichtlich auch in WorkVisual.

    Hast Du die KL selbst in Betrieb genommen ?

    Wieso stoppt Ihr nicht einfach den Roboter über $MOVE_ENABLE, wie es die Automatik extern Schnittstelle es vorsieht in Ihrem Ablauf ?


    Hast Du mal im "Fehlerfall" Deine " Motion conditions" angeschaut ?

    $SAFETY_DRIVES_ENABLED ?

    $COULD_START_MOTION ?

    $PERI_RDY ?

    Geometrischer Operator ist reine Frame-Verknüpfung.

    Status, Turn, E1-E6 werden nicht berücksichtigt bei der Berechnung.


    Wenn Datentyp E6POS rechts, ist Ergebnis in E6POS der externen Achsen mit den Werten des rechten Komponenten in der Verknüpfung beschrieben. Wenn nicht alle Komponenten angegeben, sind diese ungültig.


    siehe auch hier:

    Re: Geometrischer Operator

    Bitte poste komplette sps.sub.


    Wieso nicht Proganwahl in Schlaufe in Hauptprog und Deine Progs aufrufen als UP's a la cell.src?

    Kannst Dir das gefummel mit der sps.sub sparen.


    CWrite falsch angewendet kann zum totalabsturz führen.

    Nach Deinen Angaben sollte dies eigentlich ein typisches Treiber- oder Konfigurationsproblem sein.


    Pfbms.ini:

    Versuch es bitte mal 1:1 mit den untenstehenden Einstellungen.

    Gab es einen speziellen Grund für Dich, OLD_ERROR_DB abzuändern gegenüber dem Standard ?ACCEPTABLE_XXXXXX_LENGTH=244 ändert normalerweise niemand.

    Datenkonsistenz im Bus macht nur Sinn, wenn sie auch in VxWorks "scharf" ist.


    Steckplatz ist Mainboard-, nicht Softwareabhängig.


    Die V5.2.20 hat eine Treiberversion V2.4 Build 1.

    Auch mal versucht, diesen zu Tauschen und einen zu verwenden, z.B. von der V5.2.19 oder V5.2.21 ?

    Diese haben andere Treiberversionen.



    Schlussendlich geht es ja um diesen Part im WoV:




    Eventuell verzichtet man daher bei Zusatzachsen seitens KUKA generell auf die Verifikation und es gibt verifizierte Daten nur für die Komponente Roboter.

    Auch gewisse Robotermechaniken gehen nur über eine "Freischaltung durch Kunden".

    Aus der Doku zu Übergabe von Feldern an UP's und Funktionen:



    Direkt Felder auf Grösse abfragen geht nicht.

    Workaround dazu sind Verwendung von Varstate zum Abfragen des Status der Feldinhalte in einer Schleife oder Du machst was ähnliches mit ON_ERROR_PROCEED.