Roboterseitig, was ich auf die schnelle sehen kann, sind einzig die Filterattributwerte nicht dem Standard entsprechend.
Woher Deine Werte kommen, ? Roboter eine Vorgeschichte / alte Konfigurationen ?
Wenn Du das Netzwerkkabel aussteckst, kriegst Du die gleiche Meldung, oder ?
Hast Du dieses direkt am KLI Port des PC's eingesteckt oder am X66 ?
Sonst wird's wirklich langsam schwer mit Deinem Problem. Was sagt KUKA dazu ?
Ein Blick in die bas.src hilft hier super für's Verständnis.
Die Deklarationen sind in der $Config.dat.
Gibt^s eigentlich schon lange, wird aber wirklich so mit ILF's eher selten gebraucht.
Als Bsp. aus einer KSS 5.5:
So wie ich das sehe, willst Du, dass der Roboter Client sein soll.
Roboterprogramm oder Submitinterpreter ?
Mit was baust Du die Verbindung auf ? (Progcode)
Was geben die Funktionen für Rückgabewerte ? (Initialisierung als Bsp.)
Softwarestand ?
Bei neueren Versionen hast Du die Punkteinträge von Tool und Base in der MeasurementPoints.xml.
Hast Du mal ein Paar Photos, was Du exakt eingerichtet hast und was Du konfiguriert hast ?
Bist Du nach Doku wirklich vorgegangen ?
Passiert gar nicht, wenn Du die Zustimmtaste drückst ?
Symbol für Antriebe Ein ist wie ?
Brückenstecker auf X11 ?
Office Mode aktiv ?
Auf meiner Suche nach mehr Informationen bin ich darauf gestoßen, dass es scheinbar nicht nur durchgängige Leitungen sind, sondern auch Ventile verbaut sind. Eventuell gilt das aber auch nur für andere Versionen (KR6, ...).
Falls das für den KR4 R600 zutrifft, müsste es ja irgendwo einen Pneumatikplan geben. Bei KUKA Xpert habe ich so etwas allerdings nicht gefunden.
Hat keine internen Ventile.
Bei IMPORT erhalte ich beim ersten 'Punkt' einen Syntaxfehler. "Unerwartetes Zeichen "." gefunden." Alle Beiträge dazu sind ~15Jahre alt, wurde diese Funktion entfernt/ersetzt?
Diese Möglichkeit wurde tatsächlich mit den KSS V8.x-er Ständen entfernt.
Jz ist die Frage wie gehe ich vor um das wieder grade zu Biegen?
Schon mal ein Blick in die Anlagendokumentation riskiert ? Solche Dinge müssten prinzipiell darin beschrieben sein. Oder mal beim Anlagenbauer nachgefragt ? Die sollten am Besten Wissen, wie die Kalibrierung Kamera / Spitze / Schrauber angedacht ist. Anlagenschulung gehabt ?
Wiring does not look like KUKA. Have you received any cables for this? What was done with the robot in the past? You don't need this box for normal operation of the robot.
do you know for what purposes this is
Never seen. Looks like a test box. Have you opened it?
Do you know which output is for this valve?
Do you understand this and the i/o configuration ?
Today befere I did read your post, I let in 7bar, nothing happened. What could be if I let in more than 3.5bar?
Valve seals will be damaged if the pressure is too high. ( We use normally 8 - 8.5 Bar, that's too much)
1. If I understand correctly, leave the connector, like there is no connector, to avoid short circuit on I/O plate, which is connected axis4,5,6 board.
Yes, I would recommend it.
2. Better than connect Devicenet Beckhoff for I/O, and put cables for sensors and everything on the robot, right?
Yes.
3. Also for pneumatic valve, which is integrated in the robot arm, better install another regular 5/2 valve outside robot, which would be driven with Devicenet?
You can use the pneumatic valve. Just note the max. pressure.
information about the accus in the robot base. New accumulators should hold the adjustment for approx. 6 weeks.
Customer Connection on axis 4:
1 I/O connector ( LEMO Product PAG.M1.4GL.AC65G A.S.C. 14cts)
2 Pneumatic coupling (internal valve) The pneumatic channels are in phase opposition, i.e. if one channel is open, the other is always closed.
Description of the I/O connector on axis 4 and description of the activation of the interface in iosys.ini. Special: Output channels 1 and 2 are also connected in parallel to the internal pneumatic valve.
5 Axis amplifier 4,5,6 with integrated IO-Board
6 Pneumatic valve
No customer interface cable runs internally from the base of the robot to the wrist. If you need this, attach it externally.
1 air connection for pneumatic coupling on the hand. Please do not exceed max. pressure.
Was meinen Sie mit Benutzeroberfläche? meinst du den Stecker, der A4 ist?
Yes, customer connection an axis 4. (LEMO Connector).
Wenn Sie Zeit haben, würde ich Sie gern um eine ausführlichere Erklärung bitten. Danke
Tomorrow, Now I have to go to work.
Hast Du gut gemacht.
Bitte kontrolliere noch die Justagestellung. Fahre alle Achsen auf 0 Grad. (PTP A1 0, A2 0, .....) Die Nonien müssen dann alle sauber übereinstimmen. Wenn nicht, wäre der reset in der falschen Motorumdrehung erfolgt. ( Getriebe 1:80, passiert gerne)
Weiterer wichtiger Tipp: Wenn Du die Kundenschnittstelle für den Greifer nutzen willst, vermeide einen Kurzschluss am Stecker / Greiferkabel. Sind nicht kurzschlussfest und Du zerstörst den Antriebsverstärker für Achse 4,5,6.
You did a good job.
Please check the adjustment position. Move all axles to 0 degrees. (PTP A1 0, A2 0, .....) The nonies must then all match up perfectly. If not, the reset would have taken place in the wrong motor revolution. (Gearbox 1:80, often happens)
Another important tip: If you want to use the customer interface for the gripper, avoid a short circuit on the connector / gripper cable. They are not short-circuit-proof and you will destroy the drive amplifier for axes 4,5,6.
Unfortunately I didn’t get any archive with this robot
Is it possible that you send to me?
Sorry, Ich habe kein Archiv dieses Roboters. Erstelle, bevor Du etwas machst, zuallererst ein Archiv. ( Datei, Archivieren, alles)
Die xxxxxx.par (xxxxxx ist Serienummer) ist einmalig speziell für diesen Roboter. Du findest Sie im IRSPEC-Ordner. Diese Datei wird vorallem verändert, wenn Du "Kommutierst" oder "Roboterposition Setzen". Für Dich immer nur "Encoder resetten". Die Original-Datei konnte früher über die Hotline Augsburg mit Angabe der Serienummer angefordert werden.
Sorry, I don't have an archive of this robot. First of all, create an archive before you do anything. ( file, archive, everything)
The xxxxxx.par (xxxxxx is serial number) is unique especially for this robot. You will find it in the IRSPEC folder. This file is mainly changed when you “Commutate” or “Set robot position”. For you always only “Reset encoder”. The original file could previously be requested via the Augsburg hotline, stating the serial number.
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Ich habe die Encoder noch nie zurückgesetzt, da ich zum ersten Mal mit dem KR3 arbeite.
Der alte KR3 ist wirklich speziell. Robotermechanik ist von CRS ( kanadisches Produkt). Hat auch keine RDW. Hast Du noch ein altes Archiv ? Die wichtigste Datei ist die 846435.par. Beinhaltet Justage wie Kommutierungsoffsets wie Tuningparameter. Diese wird beim Start auf die Antriebsregler im Roboter geschrieben und beim Ausschalten zurückgeschrieben. Darum unbedingt speichern, bevor Du etwas probierst. Messsystem ist eher wie System von ABB mit Justageoffset und Umdrehungszähler, der auf den Markierungen resettet wird. Speziell: Achse 3 senkrecht nach oben.
The old KR3 is really special. Robot mechanics are from CRS (Canadian product). It also has no RDW. Do you still have an old archive? The most important file is 846435.par. Contains calibration such as commutation offsets and tuning parameters. This is written to the drive controllers in the robot at startup and written back when the robot is switched off. It is therefore essential to save it before you try anything. The measuring system is more like the ABB system with calibration offset and revolution counter, which is reset to the markings. In particular: Axis 3 vertically upwards.
