Posts by SJX

    Muss bei Deinen KSS 8.3.er installiert werden. (Minimal V8.3.12)

    Kontaktiere dafür den KUKA Support. Software sollte gratis sein.


    Ab V8.5 ist es standardmässig dabei.


    Gruss SJX

    KM1 und KM2 werden über die Hilfsrelais KA1 und KA2 aktiviert.

    Diese werden über Ausgänge der Steuerung geschaltet und sind gegenseitig verriegelt. Siehst Du auf Schaltplan Sheet 9.

    Welche Ausgänge müsste ich zuerst suchen.

    Kommt von Common Drive her.


    Schweden hatte bei den Standardstationen Hilfsprogramme für Aktivieren der Stationen (Prog 10, 11, 100 Station 1, Prog 20, 21, 200 Station 2, etc.)

    Hast Du solche Progs noch drauf? (FF / Andere / Andere / Prog Number, Programme müssten aufgelistet werden)

    Aus diesen Progs würde man die Nummer entnehmen können oder gleich durch Starten die entsprechende Station aktivieren.


    Synchronisiert haben aber die Tische auch?

    Habe bisschen die Befürchtung, dass diese auch auf dem 2.I/O Board liegen, dass noch rot ist.


    Gruss SJX

    …..

    Was ist denn das für eine Einheit bei ACC und VEL und gibt es dokumentierte Maximalwerte? Kann ich davon ein paar höherschrauben?


    Gruß

    DaTa


    Einfach Dokus lesen.....

    Beispiel für Beschleunigung siehe Auszug attached.


    Die von Dir aufgelisteten Werte aus der Config.dat werden verwendet bei der Standardprogrammierung mit InLineFormularen.

    Diese Werte werden dann in der bas.src den von mir aufgelisteten Systemvariabeln zugewiesen, die wirklich massgebend sind.


    Für gewisse Prozesse muss man diese Werte erhöhen. Ich selber würde aber nicht die Werte in der Config.dat erhöhen, sondern die entsprechenden Systemvariabeln direkt im Prog beschreiben.


    Vorgängig aber sicher noch Lastdaten des Werkzeuges und Zusatzlastdaten überprüfen. Wie sehen diese bei Dir aus? Vermutlich Default, oder?


    Wir erhöhten die Werte schrittweise und zeichneten über ein Trace die Motorströme oder Getriebedrehmomente zur Auswertung auf.

    Anhand dieser Daten legten wir die Max.Werte fest.


    Mit erhöhtem Verschleiss musst Du rechnen.


    Ist dies Produktion oder bist Du von einer Schule?

    Grasshopper KUKA_PRC nutzt ja nicht jeder.

    Kennst Du: https://forum.robotsinarchitecture.org/index.php


    Gruss SJX

    Hallo Ennsen,


    Ist ja ARLA (ASEA Robot Language) Programmiersprache und die war bei S3 Steuerung (Nachfolger Deiner Steuerung) gleich. Funktionsumfang wurde leicht erweitert und gewisse Menüs leicht angepasst.

    Da gibt's was in englisch im englischen Roboterforum:

    https://www.robot-forum.com/ro…3-m93-programming-manual/

    Letzte Schulung IRB6 Schweissanlage gab ich im Januar 2004. ARLA verlernt man aber nicht so schnell. Ist relativ simple einfache Sprache.


    Noch zu Post davor (not allowed command):

    Wie es von den I/O's her aussieht konntest Du aber die Antriebe einschalten, oder?

    Störungslampe rot leuchtet, oder ? Konntest Du die nicht wegquittieren in Standby?

    Sync-Lampe blinkt ?

    Kam die Meldung als Du auf Sync-Taste gedrückt hast?


    So mal als Fazit, was geht, was nicht, was noch offen:

    - Haben defekte DSMC110 oder Floppyeinheit, dass verhindert eine Datensicherung, was ich als grösseres Problem ansehe wenn der Robi mal laufen würde und Programmierung gemacht werden müsste.

    - Vermutlich defekte DSQC142 für A1 - A3, wo wir gewisse Überwachung der Tachos und Resolver wegbrückten

    - FADR rote LED auf der einen DSQC129, wo mir noch nicht so gefällt. Auf dieser Karte sollten die beiden externen Achsen sein.

    - rote LED auf der einen I/O Karte, wo entweder Parameter falsch sind oder externe Speisung noch nicht angeschlossen (Könnte von LAH kommen).

    - Maschinenparameter, wo wir noch nicht sicher sind, ob sie mit der Konfiguration der Hardware stimmen.

    - Evtl. benötigte Programme für Tischaktivierungen sind sie wohl noch vorhanden?

    - Zustand Schweissequipment, tut's wohl noch?

    - Was für Probs kommen wohl noch


    Gruss SJX

    Hallo DaTaGer,


    Bahnbewegung ist nicht nur $vel.cp massgebend. Hast auch Orientierungsgeschwindigkeiten.

    Grosser Einfluss haben dito auch Beschleunigungen, wo es im gleichen Stil auch gibt.

    Weiter hast auch ein Überschleifen, wo die Orientierung massgebender Faktor wird.


    So vereinfacht gesagt: Das eine bremst das andere aus.

    Was haste hier für Werte ?

    $VEL.ORI1 ?

    $VEL.ORI2 ?

    $ACC.CP ?

    $ACC.ORI1 ?

    $ACC.ORI2 ?

    $APO.CORI ?


    Deine Anwendung geht ja richtig Klebeapplikation. Da fahren sie mit Beschleunigungen bis zu 10.0m/S2.


    Gruss SJX

    Hallo Greenhorn,


    eigentlich würde uns mal so Wunder nehmen, was Ihr für ein Robotermodel ihr einsetzt, Softwarestände, ob es ein positioniergenauer Robi es ist, wie er so montiert ist, Sockel, Fundamentaufbau Roboter zu Lehren, Trennfugen, wie der Brenner und Zuführungen so etwa aussehen und Hersteller, Deine verwendeten Lastdatenwerte, bisschen Programmcode, damit wir sehen, wie schnell Du so unterwegs bist, Evtl. ein Bild der Schweissnähte, gute und schlechte, und überhaupt, wie weit Du daneben bist (1/10 oder mm oder ???), evtl. sogar ein Bild eurer Lehren, evtl. externen Achsen, ob Robotererfahrung da ist....?, wenn ja, welche, etc...


    Dein Post ruft nach Hilfe, hat aber keine Fakten, um konkret Dir Hilfestellung zu Leisten.

    Und mit Deiner Problematik müssen Detailangaben her, alles andere ist Spekulation. Es kann so vieles sein.

    Oder Du organisierst Dir eine erfahrene Person, die Dich Vorort unterstützt.

    Anlagenhersteller kann Euch nicht unterstützen?


    Gruss SJX

    Mahlzeit,


    Die Fahrfreigabe über die SPS ist eingerichtet und auch funktionsfähig. MOVE_ENABLE (SPS) ist auf TRUE genauso wie DRIVES_OFF und ENABLE_T1. Programme anwählen und ablaufen lassen (T1) ist ja auch möglich. Nur wenn ich die Module öffne bekomme ich den Fehler. Das Erzwingen des MoveEnable-Signals halte ich für nicht angebracht. Außer es ist nicht anders möglich...


    T1 angewählt, Fahrfreigabe ist da. Nach Abwählen des Submitinterpreters lösen sich die Verbindungen und die Module sind Frei, jedoch ist die Fahrfreigabe durch das Abwählen des Interpreters ja automatisch nicht gegeben.


    Beschrieb aus der MxA Doku der Siemens Library zu FB950 (KRC_Diag), Signal MaxSubmitCycle:


    Maximale Zykluszeit des Submit-Interpreters

    Default: 1 000 ms

    Hinweis: Wird die maximale Zykluszeit überschritten, wird das

    Signal $MOVE_ENABLE für die Fahrfreigabe zurückgesetzt.


    Da Du durch Öffnen einer vom Submitinterpreter gebundenen Datei den Submitinterpreter abwählst (ist normal!) und dadurch die maximale Zykluszeit überschritten wird, ist das simpel einfach gesagt eine Folge davon, die ganz normal ist.


    Wenn Du Lust hast, kannste ja mal schauen, ob Du den Defaultwert hochschrauben kannst oder einfach Finger weg und akzeptieren, wie es ist.



    Gruss SJX

    poste mal die KLIConfig.XML (C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\KLIConfig.xml)

    Bei PC's Virenscanner und Firewalls mal deaktiviert?


    Mit LED's Schnittstelle meinte ich die beiden LED's am LAN Anschluss am Rechner der KLI-Schnittstelle.


    Gruss SJX

    V8.2.19B129 sollte eigentlich auch mit neueren Versionen gehen.


    Windows-Version Notebook?

    Wo steckst Du ein bei der Steuerung?

    Verwendete IP-Adresse Notebook / KRC4?

    WinPCap installiert Notebook?

    Ping möglich?

    Was zeigen LED's Schnittstelle an?

    Wie greifst Du / Suchst Du in WoV?


    Gruss SJX

    Hallo Naedro,


    was Gründe für Deine Erkenntnis sein könnten:

    - Falsche Maschinendaten in CAM/Simulation oder Robotersystem (evtl. Achsverlängerung?)

    - Unterschiedliche Tooldefinitionen in CAM/Simulation zu Robotersystem (Werte tool_data[1] )

    - Unterschiedliche Base_Definitionen


    Gruss SJX

    "prog unit out"

    Programmiereinheit richtig eingelegt ins Fach in der Schranktür? (Hat Schalter zur Überwachung, Umschaltung Reduzierte / volle Geschwindigkeit)

    Wenn ja, was macht Eingangskanal 16 auf der DSDX 110 auf Steckplatz D14.153


    Gruss SJX

    Hallo Robomann2011,


    Mit Softwarestand V8.6 müsste was dazugekommen sein betreffend Fehlerhandling mit ON_ERROR_PROCEED.

    In der Doku KSS_86_SI_de.pdf wird erstmals eine Behandlung von PTP, PTP_REL, LIN, LIN_REL,CIRC, CIRC_REL, keine Splines und Emily-Moves, erwähnt mit Beispielen.

    Auszug:

    "Fehler, die während der Bewegungsplanung erkannt werden, können mit ON_ERROR_PROCEED behandelt werden"


    Das würde Interpretationsmässig etwa dem entsprechen, was Du wahrscheinlich suchst.


    Gruss SJX

    X2 müsste auf der DSQC142 der obere Stecker sein. Bezeichnung sollte auf dem Print neben dem Stecker stehen.

    Pin's A4 und B4 müsstest auf Bezeichnung am Stecker schauen.

    Bitte nicht verwechseln. Hast auch diverse Spannungen vom Netzteil auf der Belegung des Steckers.


    Gruss SJX

    Explosionszeichnungen gibt's auf alten Dokus / SpareParts-Katalog-CDs, die früher abgegeben wurden.

    Angaben Ölmengen/ Typ // Riemenspannungen (A5 130Hz / A6 185Hz) findest Du in der Betriebsanleitung zum KR60-3. Diese kannst Du runterladen auf der KUKA-Xpert-Seite. https://xpert.kuka.com/Account/Login

    Schraubendrehmomente werden nach Standard DIN-Vorgaben gearbeitet.

    Sehr vieles kann mit Standardwerkzeug zerlegt / zusammengebaut werden. Bei gewissen Arbeiten wären aber spezielle Vorrichtungen sehr zu empfehlen.


    Wenn Du von 30 Grad Abweichung A5 redest kann's fast nur der Riemen sein, evtl. Klebestelle Antriebswelle.

    Tipp für nächstes mal, wenn Du solche Abweichungen hast:

    Speichere eine Referenzposition in einem Testprogramm.

    Mach, wenn Du auf dieser Position stehst Markierungen auf die Riemen in der ZH und Hinten im Arm.

    Im erneuten Fehlerfall fahr auf diese Position und kontrolliere die Markierungen auf Abweichungen. So kannst Du selektieren, aus welchem Bereich des Antriebstranges die Abweichungen kommen.


    Gruss SJX

    Lötstellen sehen sicher nicht top aus.

    An einem Photo beurteile ich dies ungerne. Müsste man mal durchmessen / nachlöten / Karte ersetzen (Ebay 66 Euronen)

    Heisst also, dass der Kontakt bei Stecker X2 B4 / A4 offen ist?

    Wenn ja, könnte man diesen mal überbrücken und schauen, ob Fehlermeldung weggeht und was dann noch ansteht / kommt.

    Mal eine doofe Frage... wo kommst du denn her?

    Aus dem schwarzen Fleck im Herzen von Europa.


    Gruss SJX

    Hallo Ennsen,


    Du hast für ESAB Svenska ein untypisches System aus dieser Zeit.

    Die haben im Robotersteuerschrank eine zusätzliche Treiberstufe eingebaut für die beiden Motoren der externen Achse (Ebene D22, Karte Rechts, silberne Blende) und schalten die Motoren um über die grossen Schütze KM1 und KM2 (oben links im Steuerschrank, sogenannte Common Drive Technik)

    Die Motoren werden im Steuerschrank auf der Klemmenreihe BX90 angeschlossen. Siehe Sheet 6 der Schaltpläne.

    Nach Schaltplan wäre Achse 6 auf 1 und 2, Achse 8 auf 5 und 6. Nach einem Deiner Photos fehlen hier aber die Brücken 5-7 und 6-8.

    Tischseitig müsste es eine Klemmleiste geben.


    Tacho-Signale werden in Serie geschleift, was üblich ist, Resolver Feedback-Signale parallel angeschlossen, Posfeed separat, damit Einspeisespannung Zu-Abgeschaltet werden kann, Sync-Schalter der Achsen auch separat.

    Tolle Technik für diese Generation, macht das Ganze aber sehr anfällig auf elektromagnetische Störungen und schlechte Kontakte.

    Hast Du beim Neuerstellen der Kabel geachtet auf paarverdrillte Kabel und diese dann auch so verdrahtet? Schirm und Erdungen richtig angehängt?

    Bei Schweissanalgen zu beachten: Erdung des Robotersystems sollte gegenüber Schweissmasse isoliert sein! Immer prüfen bei IBN vor erstem Schweissen!


    Noch zu Deinem jetzigen Fehler auf der DSQC138.

    Auf dem Supervision Board hat es einen Taster. Drück mal diesen, evtl. Fehler danach weg. Wäre Anzeichen für Störungen auf Resolver und Tacho-Signale.

    Wenn Fehler von Erdschluss / Überstrom, dann Sicherungen der Treiberstufen kontrollieren (Rückseite des Racks, vor allem die der externen Achse, möglich, dass die ohne Last (Motor) in Überstrom ging)


    Gruss SJX