Beiträge von SJX

    ich nutze eine der KSS 8 Versionen.

    Sorry, dies ist keine Angabe!

    Es gibt 7 verschiedene Versionen, die sich z.T. gross unterscheiden.

    Unter anderem lässt ab KSS 8.6 das Rückverschalten von Busausgängen auf KRCE/A's zu.


    ..da der $DIGIN1CODE ja zum Syntaxfehler führt..

    $DIGIN ist ein alter Zopf aus KRC32-Zeiten. Mal überlegt, was es genau ist und wie Du dies über eine Signalvereinbarung in gleicher Manier nachbilden kannst ?


    Die AIN lassen sich aber nicht einfach mit dem BUS-Koppeln,....

    ????

    In WoV mal versucht, was da alles geht ?

    Z.B. 16 digitale Eingänge zusammenfassen, Typengleich machen und dann Analogeingang zuordnen.

    durchsuchte ich sämtlich Verzeichnisse, u.a. auch das C:\KRC\ROBOTER\INIT


    ist diese Verzeichnis ausschließlich für diesen PC-Typen vorhanden?

    Siehe: https://my.kuka.com/s/product/…kss-87/01t1i000001PcVNAA0

    C:\KRC\ROBOTER\INIT ist ein Pfad aus Zeiten bis Software KSS 7.1.

    und kann man bei einer KCR4 keine Anpassung in einem anderen Verzeichnis machen, normalerweise müsste ja auch die echte Steuerung eine Hardwareconfig haben

    Ein Blick in WorkVisual bei der KRC4 und Du siehst die Hardwareconfig und seine Möglichkeiten, einen Eingriff zu Tätigen.


    SuS : Bitte für solche Sachen einen eigenen Beitrag eröffnen. Da direkt Steuerung / KSS-Version mit Optionen, Robotertyp angeben.

    Wie es aussieht, versuchst Du mit einem Bsp. einer alten KSS was zu Verwirklichen. Bitte solche Sachen auch posten, damit es klarar wird, mit was Du Dich herumschlägst.

    Gibt es eine Möglichkeit die xVerschiebung zyklisch zu berechnen und trotzdem ein Überschleifen der Punkte zu realisieren?

    Oder würdet ihr ganz anders an die Sache herangehen?

    Am einfachsten ist sicher die von Hermann erwähnte Option ConveyorTech.

    Für eine Studienarbeit wäre evtl. der Ansatz über den "Funktionsgenerator" interessant.

    ConveyorTech "beruht" prinzipiell auch darauf.

    Hi Spec,

    ich spüre Deine Verunsicherung.

    Geht sehr vielen so, wenn sie eine Wertetabelle wie oben erhalten.


    Bei "Wer wird Millionär" würde man als Möglichkeit das Publikum fragen

    Das Forum erlaubt Dir, dazu eine Umfrage zu erstellen.

    Wäre mal interessant, was da rauskommt.

    Mal eine andere Art zu Fragen (Teilnehmer bitte auf anonym setzen).


    pasted-from-clipboard.png

    Hab selber auch noch nie eine Umfrage durchgeführt. :denk:

    Aber vielleicht kannst Du die Antworten gleich in Form der Struktur vorgeben.

    ={M -1.0,CM {X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0},J {X 0,Y 0,Z 0}}

    und als Alternative dazu "alles falsch". :???:


    Ps: Wie ich oben schon erwähnt und auch im Link ersichtlich gehört zur Beurteilung auch ein Bild mit den entsprechenden Koordinatensystemen und "Stiftloch" des Flansches, damit ersichtlich, wie der Greifer montiert wird.

    wie sieht so eine Install.cmd aus?

    Für RW4.0 hab ich keine mehr gefunden.

    Bei vorgängigen RW's war's so (Bsp. 1-axes gantry,2XIRBP2000L,Aristo, Weldguide)


    Es gibt auch noch einige andere gecryptete Dateien im moc Ordner z.B. sec_AI05.cfg.enc....usw.

    Macht die Sache auch nicht leichter.


    Sauber wäre, die Installation anzupassen. Dass man es selbst aber hinkriegt, wird nicht einfach sein.

    Systen Original zu booten und danach rauszulöschen, was man nicht braucht...... im Bereich "-internal" hast Du normalerweise kein Zugriff.

    Dass Du das SIB loswirst, wird doppelt schwer werden. Müsstest Vermutlich ja das Board noch haben, wo Common Drive Logik reinverknüpft wird. ( Umschaltung der Achsen 8 auf 11)

    Was waren das ursprünglich für Tische ?


    Wie es aussieht hast du ein System von ABB Welding Systems aus Laxa.

    Wurden normalerweise von da exakt softwaretechnisch vorkonfiguriert anlagenspezifisch, so wie sie bestellt und ausgeliefert wurde.

    Anlagenanpassungen liefen normalerweise über ABB. Da wird aber voraussichtlich keiner mehr da sein, der dies handelt.

    Hat die Anlagen-Options-Diskette noch eine install.cmd Datei die ungecryptet ist ?

    Aber was macht dieser Service Mode eigentlich????


    Es geht darum, dass einige Punkte der Parameter zugängig werden über das PHG.

    Gebraucht für Motion Parameters der externen Achse.


    Ich besitze eigentlich alle Daten zu den System, inkl. auch der Option Disk die damals mit dazu war.

    Aber in der Option Disk sind auch Sachen mit drin die ich nicht mehr benötige. Wie zum Beispiel Weld Guide oder auch dieses blöde SIB Board!

    Den ganzen unnötigen Kram hab ich Hardwareseitig schon entfernt.

    Nun sitze ich vor der Software

    S4C+ heisst eigentlich Software Robinstall. Da stellst Du ja das System zusammen.

    Key mal eingelesen ? Optionsdiskette sollte eigentlich auch einlesbar sein. Normalerweise konnte man dann diverse Optionen, die der Key enthielt, auch weggelassen werden.

    Hast Du mal Bilder, dass man was sieht ?

    So als kurze Ergänzung. Wenn ich mich nicht irre liefert das PM6-600 (hoffe mal, war die richtige Reihenfolge) 4A bei 600V. Spitze stand da Zwerg nichts, aber das sind dann auch nur 2,4kW.


    Was sagt das Typenschild Deiner Steuerung ?

    Müsste Nennstrom 6A bei 400V Drehstrom sein, mind. 16A !Träge ! abgesichert.

    Grösste Spitzen sind zu erwarten bei "Motoren Ein" und entladenem Zwischenkreis ! Darauf solltest Du Dein System mind. auslegen.

    Logik-Spannungen (z.B. +-15VDC. 5VDC) ? Wie willst Du diese erzeugen, wenn Du direkt intern auf die 600V raufgehen willst ? Mit anderem DC-DC Converter ? Oder was exakt für einen DC-DC Converter willst Du einsetzen ?


    Was einige hier noch interessieren würde: Wie weit steht Deine Garage von Deiner Elektroverteilung entfernt?

    Weiss jetzt nicht woher dieses Bild mit den Bemerkungen herkommt :kopfkratz: .

    In der aktuellen Doku kann ich nichts davon finden, dass man die Trägheitsmomente auch auf das Flanschkoordinatensystem beziehen kann.

    Da wird nur das Koordinatensystem de Hauptachsensystems erwähnt. Im KukaLoad ist das auch so dargestellt.

    :kopfkratz: ==>> :beerchug:

    Ist aus einer Lastdatenberechnungs-Doku von KUKA.


    Vielleicht nützt diese KUKA Load Darstellung dazu, wo man die parallelen Achsen der Trägheitsmomente zum Flanschkoordinatensystem direkt sieht. (A,B,C =0)



    - Roboterbewegung (Programmabarbeitung) temporär unterbrechen. Das angewählte Programm und den Satz aber nicht verlassen.

    Gibt es ja in der Normalen Doku.



    Satz aber nicht verlassen.

    - Roboterbewegung stoppen und das Laufende Programm verlassen

    Da bevorzuge ich die CWrite Kommandos im Submitinterpreter. Funktionieren auch, wenn Roboterinterpreter nicht läuft.

    Normalen Stopp noch ausführen über Wegnahme von $Move_enable.

    Danach entscheiden, ob Du ein Reset oder ein Cancel ausführen willst.

    Beispiele findest Du genügend dazu im Forum.

    Gilt das nicht nur für RDW1?

    Müsste das Gleiche sein (Jumper).


    Bei RDW2 sehe ich keine EEPROM, nur FLASH.

    Jep, "Flash-EEPROM". Verhalten ist ja ähnlich.


    Was ist das Ziel Deiner Fragen ?

    Prinzipiell ist dies eine interne KUKA Geschichte, die "gegeben" ist.

    Firmware für Start der Platine auf EEPROM oder Flash direkt auf dem Board , RDW1.bin / RDW2.bin wird übertragen mit Einstellungen in der Startphase, und das Ganze läuft.

    Herumbasteln muss man da nichts.