Posts by Hermann

abs(0.2) = 0.2

Das abs() ist hier also unnötig, ändert aber an der Funktionalität nichts.

IF abs(jActPos.extax.eax_b-j_HoleTray.extax.eax_b) > 0.2 Then

So sieht es für mich übersichtlicher aus.

Nö, das passt nicht.

IF $IN[20] == FALSE THEN ; Druckschalter
IF $IN[21] == FALSE THEN ; Hydraulik Niveau ok
$Timer[1]=-5000 ; nach 5 sec Agg. ausschalten, bei Fehler
$TIMER_STOP[1]=FALSE ; Timer laeuft
$OUT[13]=TRUE ; Aggregat anschalten
IF ($IN[20] == TRUE) OR ($Timer[1]>=0) THEN
... 

Wie soll da am Ende $in[20] true sein, wenn das nur dann ausgeführt wird wenn es false (erste Zeile) ist.

Quote from PRG-H

.. Jetzt muss die Z-Achse des Tools je nach Bauform nicht zwingend mit dem Normalenvektor übereinstimmen...

Du kannst/solltest das Tool so vermessen, dass sie übereinstimmen.

Den Rest deiner Ausführung verstehe ich nicht. Kannst aber selber einen Interpolator schreiben, musst halt alle x oder x/10 mm einen Stützpunkt ausrechnen und das dann abfahren.

Quote from pnsStarter

.. (Es ist fraglich, ob man im Jahr 2023 auf ActiveX setzen sollte)..

Geht oft schon gar nicht mehr, oder man muss so viel in den Einstellungen rumpfuschen bis es endlich geht, dass man sich offiziell richtige Sicherheitslöcher einbaut.

Bin dann auch schon mal den Weg mit Ajax/JS gegangen, war anfangs recht zäh, aber wenn man es mal kapiert hat, ist's recht genial und letztendendes auch einfach zu benutzen.

Beim Anwendungsfall mit SPS sehe ich auch den Knackpunkt der Übertragung von eingegebenen Parametern zur SPS, das wird dann schnell unübersichtlich bis komplizwickt oder kaum lösbar.

Daher würde ich da auch die HMI auf der SPS machen, da ist das wesentlich entspannter.

Da du was von SmartHMI erzählst nehme ich mal an es handelt sich um eine KRC4 oder KRC5.

Da laufen zwei Windows Systeme darauf, eines im Schaltschrank, eines auf dem Smartpad.

Kann sein, dass sich nur das auf dem Smartpad verabschiedet, dann hilft evtl. Smartpad ab-/anstecken.

Andernfalls ist das Aus-/Einschalten die einfachste und sicherste Methode einen definierten Zustand herzustellen. Hatte ja irgend einen Grund, dass es sich verabschiedet hat. Durch einen Neustart wird das, wenn man Glück hat, bereinigt.

Wenn das regmässig passiert sollte man sich mal Gedanken über den "Gesundheitszustand" des Systems zu machen

Nein.

Noch was. Bei dünnen Blechen ist es üblich einen Doppelblechsensor einzusetzen, damit man nicht versehentlich zwei zusammenklebende Bleche erwischt.

Ich glaub es dir, die Sache mit der Ungenauigkeit, und dass es nicht funktioniert. Aber das liegt. M. nach nicht an der Zahlendarstellung, da reichen die 32bit float problemlos aus. Das dürfte eher eine Frage der absoluten Genauigkeit der Roboter, und der grossen Abstände, die kleinste Fehler auf der Vermessungsseite zu sehr grossen auf der Bearbeitungsseite wachsen lässt sein.

Die gefallen mir auch nicht, denn es kann recht lange dauern das Menü aufzurufen, je nach Ausgangszustand, und bei den älteren ist die kleinste Geschwindigkeit 25%,die man mit einem Tastendruck erreicht. Zu langsam für den Override, da ist oft Eile geboten.

Wen man $base direkt zuweist, dann sollte man keine 'normalen' (sollen heißen die Standard folds) Bewegingsbefehle mehr benutzen, da wird sonst die base wieder überschrieben. Sollte klar sein, will nur nochmal drauf hinweisen.

Quote from Afri

sollten die Batterien in ausgeschaltetem Zustand getauscht werden?

NEIN. Immer im eingeschalteten Zustand.

Will nicht klugscheissen , habe vor einiger Zeit kurz mal beim Nachbarn eben diese Batterien tauschen, und den Roboter dann mastern müssen. Da sind im Fuss definitiv die Babyzellen verbaut gewesen. Im Zweifelsfall einfach bei eingeschaltetem Roboter die Dinger ausbauen und nachsehen Hier der Screenhot aus der Anleitung zum LR Mate 200iD. Es gibt wohl auch eine externe Batteriebox, vielleicht sind da die grösseren verbaut.

EDIT:

Es ist wohl tatsächlich so, dass die externe Box die größeren Batterien hat.

Quote from DS186

Die Batterien sind 4 Stück Mono D Batterien (LR20), kannst du...

Denke die sind eher Größe Baby, bzw C.

Es gibt sogar Videos bei Youtube zum Batterietausch an genau diesem Roboter.

Quote from mabmech@HSAS

.. Woher kommt das Signal zum Herunterfahren und warum fährt der Steuerrechner dann mit den 24V-Batterien nicht erneut hoch?..

Dürfte wie eine normale USV funktionieren:

USV detektiert Spannungsausfall, Signal an Treiber in Windows, Windows fährt runter, USV schaltet Spannung ab. Ohne Spannung kein hochfahren mehr möglich.

Pragmatische Lösung: Windows runterfahren, wenn der Rechner wieder hochfahren will den Powerknopf so lange drücken, bis Ruhe ist.

Oder nochmal das BIOS durchgehen, der Eintrag muss nicht unbedingt genau "Power management" heissen.

Quote from S7Typ

.. Jetzt möchte ich gerne einen Ausgang ansteuern und auf eine Rundumleuchte legen oder einen Ausgang ansteuern und über ein Koppelrelais 24V auf einen SPS Eingang schalten..

Quote from S7Typ

.. Kuka ist über Profibus mit einer S7 verbunden..

Dann schick das Bit einfach über Profibus, Koppelrelais ist da nicht notwendig.

Leuchte würde ich da auch eher an die SPS anschließen.

Start über das Signal sollte möglich sein, wenn der Roboter in Auto Extern betrieben wird.

Da muss man den Massenschwerpunkt und die Trägheitsmomente der Last berechnen. Kann jedes bessere CAD Programm aus der Gesamtkonstruktion der Last berechnen. Die generelle Vorgehensweise wird oft auch in den Dokus der Roboter für die Inbetriebnahme erklärt.

Mit dem Kuka Load Tool kannste nix derartiges berechnen, das sagt dir nur ob der Roboter überlastet ist oder nicht, wenn du die Payload und Armlasten dort einträgst.

So ganz klar ist mir die Fragestellung nicht.

Willst du wissen wie die Hersteller das maximal mögliche Payload für einen Roboter bestimmen, oder willst du wissen wie der Anwender die Payload für ein konkreten Werzeug/Werkstück berechnet?

Vorsicht, mit Brücken des Bedienerschutz erreichst du dass der Roboter volle Kanne im Automatikbetrieb fahren kann! Ohne Schutzeinrichtung. Das ist saugefährlich.

Nur dazu:

Quote from CSaE1990

Habe ich realistische Chancen, als Nicht-Elektriker in einen derartigen Job hineinzufinden?

Ja, allerdings schaden gewisse elektrische Grundkenntnisse sicher nicht, bzw erleichtern die Sache deutlich. Roboterprogrammierung beinhaltet halt alles, Programmierung, Mechanik und Elektrik von jedem etwas, je nach Aufgabe mal von einem mal vom anderen mehr.