Scheint als ob die Kuka Entwickler bei den Splinebewegungen den gleichen Fauxpas begingen wie bei den alten Befehlen.
Im eigentlichen Bewegungsbefehl innerhalb des Folds wird nicht der Parameter aus dem pdat genommen, sondern direkt der Wert aus der Foldzeile. Sonst müsste da stehen
SPTP XAbholPosZuf WITH $VEL_AXIS[1] = SVEL_JOINT(gPPDAT_HND.VEL).... Das ist schon seit über 20 Jahren ein Ärgernis. Man kann die Geschwindigkeiten in Standardbefehlen out of the Box nicht variabel gestalten. Keine Ahnung warum es in der pdat-Struktur eine Komponente für die Geschwindigkeit gibt wenn sie dann gar nicht verwendet wird. Hätte man zumindest in den Spline Folds richtig machen können. Die kamen ja erst später.
Eigentlich ein Punkt für die Wunschliste, wenn es nicht schon drin steht.
Es bleiben IMHO nur die Möglichkeiten:
- Alles in Expertenbefehlen schreiben, dann benötigt man zum Teachen 'Experttech', oder ein spezielles Teachprogramm mit exakt gleichen Punktnamen wie im Fahrprogramm.
- Man nimmt 'Usertech' und baut die Bewegungsbefehle selber korrekt nach. Das ist sehr mühsam und kann frustrierend sein, da die Usertech Syntax/Funktion recht eigenwillig ist.
Aus diesen Gründen wird dann meist am Override rummanipuliert (jetzt gibt es immerhin $OV_APPL, ist aber etwas undurchsichtig), um die Geschwindigkeit zu beeinflussen. Das ist dann immer der bequemste Weg, leider imho auch der schlechtere.
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