Posts by Hermann

Quote from Beck3d

.. Das Ziel wäre ein 6 Achsen Roboter, wie in der Industrie mit welchem ich dann in meiner Firma diverse Experimente (Teile in Maschinen laden, Schweissen etc.) machen kann...

Ernsthaft? Was für einen 3D Drucker hast du da? So stabil wird ein Roboter mit 'Hobbydruckern' selbstgedruckt nicht. Oder wie klein sind deine Maschinen, sind die vielleicht von Proxxon😁

Es gibt diverse Projekte für Selbstbauroboter. Viele Open Source, komplett mit Hard- und Software. Schon mal Tante Google oder sonst eine Suchmaschine befragt? Die meisten benutzen allerdings einfache Schrittmotoren ohne Rückmeldung des gefahrenen Wegs, oder irgendwelche RC-Servos das ist für ernsthafte Anwendungen m. E. nicht geeignet.

Und natürlich eine Tastatur mit dem grossen runden DIN Stecker.

Die sollte man übrigens generell nur im ausgeschalteten Zustand einstecken, angeblich hätte da was kaputt gehen können. Hab aber regelmäßig an vielen PC und KRC unter Spannung eingesteckt, ging nie was kaputt.

Es ist alles gesagt, nur noch nicht von jedem .

Allerdings würde ich dann doch noch dazu sagen: Solche Dinge erledigt man normalerweise mit einem vernünftigen Antriebsverstärker der auch positionieren kann.

Die Buszykluszeit begrenzt die minimale Pulszeit.

Die minimal einstellbare dürfte bei 2ms liegen. Macht aber öfter mal Probleme.

Ansteuerung im Sps.sub begrenzt es auch, da der nur in einem kleinen Zeitschlitz zur Ausführung kommt.

Ja, schon lustig, dass da jeder Hersteller seine eigene Nomenklatur verwendet:

Base, User frame, Workobject, Plane, alles das selbe

Probier es einfach mal aus.

Zement ist auch relativ weich, wenn man ihn aber mit Wasser mischt und eine Weile wartet, dann wird er zu so was wie Beton, der ist dann härter 😁.

(Sorry, heute einen Schalk verfrühstückt)

Nach kurzem Überfliegen der Anleitung komme ich zu dem Schluss, dass das Stichwort in der Doku dazu 'Planes' sein wird.

Da ist in der Doku sogar mehr oder weniger genau dein Problem behandelt, nur dass dort keine Ellipsen gefahren werden.

Muss aber dazu sagen, dass ich keinerlei Erfahrung mit UR hab'.

Fallen lassen oder nach der Justage nicht demontieren, und den Roboter verfahren . Bei Achse 2 und 3 hat das auf jeden Fall fatale Folgen.

Quote from Josip

Was mache ich falsch?

Sorry, aber zuallererst fehlen da Infos, wie z.Bsp. KSS-Version, Bussystem, genaue Vorgehensweise (in welchem Dialog genau änderst Du das Gateway?), welcher Greifer?, welche Module? .....

Ist nicht case sensitiv. Da würde auch beim Laden schon ein Fehler kommen.

Würde mal das if.. Verschieben, dann kann man die Variablen schon mal sauber beobachten.

OV_PLC = OV_von_PLC
If OV_PLC > 100 then
 OV_PLC = 100
Endif
If OV_PLC < 0 then
 OV_PLC = 0
Endif

IF $Mode_OP == #ex then
 $OV_Pro = OV_PLC
Endif

Quote from M_a-r_k-u_s

Aktuelle Fragestellung zum Beispiel: Würde gerne Zufallszahlen generieren und weiß auch, dass das geht. Die Syntax dafür kenne ich aber nicht.

Da dürfte ein anderes Handbuch auch nicht weiterhelfen, denn was es nicht gibt wird auch nicht beschrieben. Da musst schon eine eigene Routine schreiben, afaik.

Ansonsten wäre mir keiner andere Doku als die schon genannte bekannt, die vollständiger wäre.

Da sollten sich die Kollegen den Schaltplan nochmal ganz genau ansehen.

Auf den ersten Blick sehe ich z. Bsp dass auf xs7 nur Eingänge des Roboters liegen. Die Verschaltung von xs7.1 - 4 kann somit schon mal nicht stimmen. Es1 ist auch ein Eingang!

Der entsprechende Ausgang heisst ES1OUT/ES2OUT.

Schau dir nochmal die Konfiguration der grippertech Ausgänge an. Bei den etwas neueren Versionen kann man da eine Freigabebedingung angeben, die wird da wohl nicht erfüllt sein.

Vermute mal, dass da im "mit()" ein Sprung mit goto in eine "if then else" Struktur hinein stattfindet, oder so was ähnliches.

Irgendwie seltsam, aber das ist meine einzige Idee für den Fehler, bisher ist er mir auch nur im Zusammenhang mit manueller Satzanwahl untergekommen.

Quote from Stingray

.. Leider sieht die Doku 3HAC032875-001_RevN irgendwie anders aus als ich es im Roboter habe...

Nur ganz kurz: da liegt der Hase im Pfeffer. Profinet unterlag beim ABB eine Zeit lang sehr schnellen Änderungszyklen. Es ist absolut essentiell, dass die Doku exakt zur eingesetzten Hardware und Softwareversion passt, sonst hast keine Chance das zum Laufen zu bringen.

Sowas liegt im Allgemeinen daran, dass man gebrochen rationale Zahlen nicht auf exakt gleich vergleichen sollte. Es wäre ein sehr grosser Zufall, wenn da alle Koordinaten bis auf das letzte tausendstel exakt identisch wären. Da muss man immer etwas Toleranz einbauen. Also z. Bsp. jeweils die beiden Zahlen voneinander abziehen, den Absolutwert bilden und den auf kleiner 0.1 vergleichen.

Beim Abb kann man da auch einen temporäre kugelförmige Weltzone um den Punkt erstellen, und den entsprechenden Ausgang abfragen.

Ist die Variable, die das Problem verursacht dieses 1000 Punkte Array?

Wenn nicht, dann einfach die betreffende Variable in ein dauerhaft geladenes Modul verschieben.

Wenn man während einer Bewegung anhalten will, dann muss man einen Interrupt verwenden. Dazu gibt es hier im Forum schon jede Menge Infos. Einfach mal nach Interrupt suchen.

Passt schon. Bei der - 1 liegen die Signale intern auf Combicon Steckern, da musst du ein Kabel in den Schaltschrank reinziehen und dort auflegen. Bei der anderen Version ist von Abb eine Verbindung intern von diesen Combicon Steckern auf einen Harting Stecker auf dem Steckerfeld nach außen geführt.

Ist Geschmackssache.

Hirnfurz:

4 Gruppeneingänge (gi1.. gi4) nur ein Bit lang (keine Ahnung ob das geht)

Interrupt auf (g1+g2+g3+g4) < 3