Posts by Hermann

    So ganz klar ist nicht, was du genau getestet hast: drei Mainboards in einem einzigen Schaltschrank, also alles andere gleich? Oder das Mainboard mit anderer Hardware kombiniert?

    Wen alles andere gleich bleibt, und dann der Rechner nicht mehr läuft, dann ist der Fall doch klar: Mainboard defekt, oft sind das nur die Kondensatoren in der Spannungsversorgungsschaltung auf dem MB, die zu diversen seltsamen Symptomen führen.

    ... Wenn ich alles einschalte muss ich ja auf jeden Fall den Referenzschalter anfahren. Dann könnte ich doch auch gleich den Bremstest einleiten und habe dann erstmal Ruhe, oder?

    ...

    Genau so wird das gemacht.

    Einfach nicht so kompliziert denken.

    Ihr müsst euch da erst Gedanken machen wenn die Versuchsreihen länger als 36 Stunden dauern sollen.

    Das dürften Rundungsfehler sein. Die Quadratwurzel aus der Summe der Quadrate der Quaternionen muss 1.0 ergeben. Weiss jetzt nicht, ab wann der ABB meckert, aber beim gemessenen sind es 0.9998, beim anderen sind die ersten 6 Nachkommastellen 0, also 1,0000003

    Was ist denn robcaldat?

    Aufgrund der Position der weissen Markierungen nach der Justage (und dann noch an Achse 1) eine Messung der Wiederholgenauigkeit zu veranlassen, ist komplett unnötig.

    - Wie schon bemerkt: weisse Markierung ist die Position von der aus die Justage gestartet wird. Nach der Justage steht der Roboter nie genau auf der weissen Markierung.

    - Eine falsche Justage würde die Wiederholgenauigkeit gar nicht beeinflussen (bei keiner Achse), da werden ja nur geteachte Positionen wiederholt angefahren. Die Bahngenauigkeit würde sie schon beeinflussen.

    - Eine falsche Justage in Achse 1 würde die Bahngenauigkeit nur insofern beeinflussen, als dass die X/Y-Achsen nicht wirklich symmetrisch zum Robotersockel liegen, sprich: es würde nur eine Drehung der X/Y-Ebene um die Z-Achse bewirken. D.h. eine Gerade die der Roboter abfährt bleibt eine Gerade (so gut er es eben kann :-)), selbst berechnete Punkte stimmen zueinander im Rahmen der Genauigkeit der Roboters, unabhängig von der genauen Lage der Justage der Achse 1, sie muss nur wiederholbar genau sein.

    25 mm bei einem KR6 aufgrund der Lastdaten halte ich für unwahrscheinlich.

    Waren das nicht die Roboter, die in den Handachsen etwas schwach waren und sich da öfter mal "mechanisch dejustiert" haben?

    Da wird der Hase begraben sein.

    Ja, es gibt Schalter und Sensoren die man mit einem Schlitten betätigen kann. Problem ist, dass bei der KRC2 standardmässig keine Eingänge dafür vorhanden sind.

    Und ganz ehrlich: wenn man schon nach der Existenz von Schaltern/Sensoren fragen muss, dann seh ich beim Anschluss an den Roboter ziemlich schwarz. Am besten externe Hilfe holen.

    Das ist ein häufiges Problem, wenn man die SPS Programmierung kennt und dann Roboter programmieren soll. Ist ja auch 'Programmieren'. Da muss man die Denkweise deutlich umstellen.

    Man kann da im dunklen Zustand mit einer Taschenlampe quer auf den Bildschirm leuchten, etwas hin- und herschwenken und schräg auf den Bildschirm draufschauen, wenn man dann das Bild sieht, dann ist es die Beleuchtung die Probleme macht.

    Könnte schon sein, dass die nur manchmal anspringt, da ist so ein Step-Up-Regler drin, mit Trafo, Schwingungsgenerator usw.

    Wenn ich das Bild richtig deute, dann ist die Starttaste gedrückt, wie das die Meldung auch besagt. Einfach mal auf die Starttaste draufklicken. Im Gegensatz zur echten Steuerung ist sie hier rastend, d.h.: mit einem Mausklick wird sie gedrückt und bleibt auch gedrückt, beim nächsten Klich wird sie wieder gelöst.

    Edit: Sven war schneller.

    Das ist eine Eigenart des Kuka:

    Beim Anwählen eines Programms werden aktuelles Tool und Base gelöscht, d. h. Die haben keine gültigen Werte. Daher hat dann $pos_act auch keinen Wert.

    Kann man nur mit der Fehlerbehandlung per on_error_proceed einigermaßen handeln.

    Besser ist es das mit den workspaces zu lösen, wie atok09 das schon sagte.

    Aber auch da gibt es das Problem, dass der workspace direkt nach einem Programmreset oder -Anwahl nicht überwacht werden kann. Aber immerhin schmiert dann der Submitinterpreter nicht ab.

    Edit: das Problem hatten schon andere, die Suchfunktion könnte da evtl weiterhelfen.

    es ist wohl so das KRC2 mit einer KSS Version von 4.X.X. nicht mit 2 Devicenet klar kommt. ....

    Verstehe ich nicht. Soll das heissen, dass keine 2 Module am Devicenet angeschlossen werden können? Da widerspreche ich vehement. Die Posts direkt über Deinem letzten beweisen schon das Gegenteil.

    Der Can Bus ist eh so aufgebaut, dass da nichts durchgeschleift wird, sondern, dass immer alle Teilnehmer alle Signale mithören.

    Dies war mir bis jetzt auch unbekannt. Kannst Du das bitte ansatzweise präzisieren bzw. weiterführende Infos verlinken?

    Obwohl ich unter diversen Linuxen verschiedene Systeme headless betreibe bin ich noch nie auf den Gedanken gekommen, dass ich auch auf den KUKA mit 'nem CLI zugreifen könnte... oder wie war das gemeint? Bzw. und weiter: welches Kommandozeilenprogramm guckt da auf dem Bus?


    Grüße,

    Michael

    Einfach mal die Suchfunktion benutzen, da findet man hier im Forum schon einiges. Z.Bsp: Devicenet-Inbetriebnahme über Telnet 95

    Da greift man auf das VXWorks per Telnet zu. Am besten direkt auf dem Roboter in einem Kommandozeilenfenster.