Posts by Hermann

    Da fällt mir nix zu ein. Egal ob base oder nullframe. Das sollte m. M. stimmen. Ist doch nur der PC und die Antriebsregler ausgetauscht. Alle Parameter und Programme sind doch auf der Platte gespeichert.

    Grund für den Tausch? Und warum öfters mal? Das halte ich schon für etwas seltsam. Werden da öfter mal Punkte nacheteacht?

    Wie kommst drauf, dass die XML angepasst werden muss?

    In deinem geposteten Code wird genau mit der geposteten XML Datei gearbeitet.

    Die XML sorgt dafür, dass die Daten uninterpretiert durchgeleitet werden, bis zum Ende Kennzeichen mit der ascii Nummer 13.

    Die Interpretation der empfangenen Daten wird dann im Beispielprogramm keyence_2d.src selbst erledigt.

    Edit: sonst müsste die Kamera irgend welche XML formatierte Daten schicken. Das kann man sich sparen, ist einfacher zu debuggen.

    Also so wie ich es verstehe kann durch die

    Simatic Robotic Library im TIA Portal der Roboter gesteuert werden und durch eine Excelliste können die Datenbausteine wie z.B. die Koordinaten nach STEP7 importiert werden. Korrigiert mich wenn ich falsch liege.

    Auch da muss auf dem Roboter schon ein spezielles Programm laufen, das die Koordinaten dann abfährt. Evtl.

    hängt da aber die Roboter Mechanik auch an der NC von Siemens, das ist dann eine ganz andere Kiste.

    Edit: die Ausgangsfrage war sehr allein gestellt, diese TIA library ist dann doch schon eine ganz spezielle Sache, wenn du das verwenden willst, sollst, musst, dann solltest du das auch erwähnen.

    Die Frage kann man so nicht abschließend beantworten. Denn es kommt auf das Programm an, das auf dem Roboter läuft. Ohne eigenes Programm wird es nicht gehen. Wüsste keinen Roboter, dem man einfach Koordinaten übergeben kann und er fährt dann da hin.

    Und da man da ein eigenes Programm benötigt ist man ziemlich frei, was man da jetzt für Koordinaten übergibt.

    Auf alle Fälle benötigt man X, y, z und dann noch diverse Winkel, je nachdem wie unsortiert die zu greifenden Teile rumliegen. Evtl. kann man sich auch z sparen, wenn das immer gleich wäre.

    Und dann kommt die Geschmackssache, man könnte auch die Lage und die Abmessungen des Objekts übergeben, und der Roboter rechnet den anzufahrenden Punkt daraus und der Greifergeometrie selber aus

    Der Fantasie sind da kaum Grenzen gesetzt.

    Nö, für die 1000 grad/sec kann die Strecke so lang sein wie sie will, das wird der Roboter niemals schaffen. Schon die 500 wird er wohl kaum schaffen, auch bei beliebig grosser Strecke.

    .. gibt es irgendwelches Dokument, Video oder sonstige resourcen, wo man eine Schritt für Schritt Anleitung findet, wie man eine solche applikation programmiert?..

    Für einzelne Aspekte findest du da sicherlich Videos, aber eine Anleitung von A-Z ziemlich sicher nicht.

    Such doch mal bei TikTok 😁.

    Im Ernst: bei Zeitdruck, such dir jemanden für 2-3 Tage, der dir die Grundlagen anhand deines Projektes erklärt.

    Autodidaktisch kannst da so viele Fehler machen, dass du dich tagelang im Kreis drehst, und am Ende in einer Sackgasse landest.

    Die Frage kann man so nicht beantworten, ohne persölich zu werden ;) .

    Im Ernst:

    Diese ActiveX controls, mit denen Du im Moment vermutlich arbeitest funktionieren nur auf dem Roboterpanel. Auf einem externen PC muss man da leider mehr Aufwand treiben.

    Schau mal da (falls Du etwas englisch verstehst):

    https://www.robot-forum.com/ro…s-in-the-pendant-browser/

    Da wurde das vor einiger Zeit schon mal lang und breit diskutiert.

    Man kann eine HTML Seite (mit Ajax und Javascript und weiss nicht was alles noch) auf dem Roboter erstellen, die kann man auf dem Windows PC aufrufen und darüber die Werte ändern. Dazu brauchts dann aber leider auch noch ein Karel Programm auf dem Roboter. Ist alles halbwegs gut dokumentiert mit Beispiel in einem der vielen pdf Dateien die man bei Fanuc runterladen kann.

    Hab sowas schon hinbekommen, selbst ohne Detailkenntnisse bzgl html, Ajax, Javascript...

    Bei Interesse müsste ich da den genauen Namen raussuchen. War irgendwas mit 'network'.

    Um die Kalibrierung zu prüfen kann man auch mal einen TCP sauber über die 4punkt-methode vermessen. Wenn man da einen Fehler unter 0.5mm hinbekommt, sollte die Kalibrierung meiner Ansicht nach passen.

    Also wenn kein "Safe Robot" installiert ist, dann sind die Passworte (wenn ich mich recht erinnere) in der Registry gespeichert, da kann man sie leicht löschen. Man muss eine Tastatur anschliessen, und während des Bootens die Shift-Taste gedrückt halten, dann startet nur Windows. Anschliessend lässt sich der Regedit starten, da nach "PassWord20" suchen, die Werte dahinter einfach löschen, dann sollte das Passwort leer sein. Ob das für alle Versionen des KSS gilt, oder ob sich da im Laufe der Zeit etwas geändert hat, weiss ich nicht. Hat jedenfalls schon mal funktioniert, sonst hätte ich mir das nicht aufgeschrieben.

    Und auf alle Fälle vorher ein Festplattenimage erstellen!!!