Beiträge von Hermann

Nema23 ist eine mechanische Spezifikation, für die Auswahl der elektrischen Ansteuerung benötigt man die elektrische Spezifikation des Motors .

Es gibt Treiber für diverse Bussysteme, iolink wüsste ich gerade nicht, aber da kann man doch ganz einfach eine Suchmaschine befragen. Die gängigsten Treiber haben einfache Dig. Eingänge die kannst ganz klar mit der irc5 ansteuern, brauchst halt noch ein Modul mit digitalen Ausgängen. Dann benötigst du noch ein Netzteil für die Spannungsversorgung des Motors.

Ja und ja.

Hier https://www.ebay.de/itm/182674…3D%7Ctkp%3ABk9SR4L16ezBYw

siehst du ein augenscheinlich komplettes System.

Und das PHG (Programmierhandgerät, Bedienpanel, Teachbox oder wie auch immer man das nennen möchte) sollte dabei sein. Sonst wird es auch blöd.

Software finde ich vielleicht noch.

Ist aber alles halt ziemlich retro. Nicht mit heutigen Systemen vergleichbar. Aber man kann auf deutsch programmieren 😁 und Multitasking kann die Steuerung auch out of the box.

Steuerung dazu. Nur der Roboter bringt nix, da muss auch eine Steuerung dabei sein.

Die gab es mit rho3 und rho4 iirc.

Rho3 war eine Steuerung mit einem Rack und diversen kuchenblechgrossen Einschüben, rho4 war PC basiert.

Bin mir da aber nicht mehr so ganz sicher. Ist alles schon eine halbe Ewigkeit her.

Stichworte: Rops, baps.

Woher? Keine Ahnung wo man das offiziell noch herbekommen soll. Das Zeug ist schon so ca. 20 Jahre in der Versenkung verschwunden. Die Software war auch meist verdongelt, wobei der Dongle bei gewissem Komfortverlust nicht unbedingt notwendig ist.

Hast da eine rho3 oder rho4?

Nehme mal an, dass Temppos.trans.x immer größer als -5200 ist. Dann ist da nix falsch, höchstens die Zahl -5200. Was ist das denn für ein Monsterroboter, oder Monstergreifer, oder ist eine 7. Achse vorhanden?

HIer im Forum schwirrt irgendwo ein Baseberechnungsprogramm rum.

Thema

Base aus 3 Positionen berechnen

Hallo Zusammen,

ich suche eine Lösung um ein Base aus 3 Positionen (Koordinaten) zu berechnen.
Bei ABB gibt es einen schönen Befehl um dies recht einfach zu berechnen "DefFrame (X1,X2,Y\origin:=1)".
Welche Möglichkeiten habe ich bei Kuka ?

Hintergrund ist, das ich ein Vermessungsprogramm in Process Simulate vorbereiten möchte, das dann auf der Baustelle nur noch nachgeteached werden muss (Spitze-Spitze, X1, X2, Y). Abschließend wird dann nur noch das Base berechnet und fertig kalibriert ist die…

micha_hensel

11. Juli 2019

Nimm doch das, und zäum den Gaul von hinten auf: Teache die Punkte in deinem Programm und nimm die Punkte zum Berechnen der Base mit dem oben erwähnten Programm.

Sorry. Das -1 am Ende einfach streichen.

Hätte es vermutlich genauso gemacht. Nur als Anregung, manchmal ist sowas auch ganz nützlich:

TEIL[(x-1)*3+y-1]=TRAY[x,y]

Da braucht's die variable k nicht. Manchmal suchen hier ja Leute mit Gewalt elegantere Lösungen für eine Aufgabe die schon lange gelöst ist . Was da jetzt eleganter ist sei mal dahingestellt, liegt ja immer im Auge des Betrachters.

Die Studienarbeit ist doch für'n A...

Dafür gibt es nicht ohne Grund eine Option Bandsynchrones Verfahren. Da wird die Korrektur im IPO-Takt berechnet und benutzt.

Entweder Überschleifen, mit den Nachteilen, die Du schon gesehen hast, oder ohne Überschleifen, aber auch da wird es immer eine Differenz geben. Überschleifen ist als Standard auf 3 Bewegungen gesetzt, vielleicht hilft Dir das auf 1 zu setzen.

$advance=1

Zitat von Programmiersklave

Die feiern sich richtig drauf.

Zum Schlüssel gehören verschiedene Schlösser, u...

Hört sich "lustig" an, aber mit der Einschränkung bestimmter Gruppen tut man sich da dann doch recht schwer. Zum Glück war das vor so ungefähr 25-30 Jahren noch nicht so, zumindest nicht in der Firma in der ich damals in Birmingham zu tun hatte.

Zitat von Martin Huber

Da gebe ich Hermann 100% recht, Greifer haben immer eine Klemmstelle. Was man da aber sinniger weise einsetzen kann sind entsperrbare Drosselrückschlagventile. Da bleibt die Luft im Zylinder, selbst wenn du die Versorgung ausstellst.

Das ist doch halbwegs Standard, dass man dafür sorgt dass sich da nix von selbst bewegt. Das Problem ist ja eher, dass man wie oben beschrieben nicht die geringste Chance hat den Greifer bei offener Schutztür zu betätigen. Das geht halt gar nicht, da liessen sich mindestens 3/4 der Anlagen mit denen ich zu tun habe nicht inbetriebnehmen.

Zitat von Stingray

Seiner Meinung nach müsste dies Konstruktiv gelöst werden. Ja, hat er zum einen recht, mag ja an der einen oder anderen Stelle möglich sein, einen Greifer o.Ä. so zu kontrieren dass es keine Klemmstelle gibt aber leider halt nicht immer.

Weltfremd, wenn ich etwas greife gibt es immer eine Klemmstelle, genau dort wo gegriffen wird. Naja, wenn der Greiferhub so klein ist, dass der Abstand kleiner als der Finger dick ist.

Da bin ich froh, dass ich das alles nicht mehr lange machen muss, die letzte Jahre wird es immer verrückter finde ich.

Zitat von Programmiersklave

Ja, das sind die Anlagen, wo man mit zwei Panels in den Händen am Robbi steht und mit der Nasenspitze auf dem Touch versucht, den Ausgang umzuschalten. Unmöglich.

Das ist ein Verstoß gegen die Sicherheitsregeln, Es muss dann halt eine zweite Person da sein, dann geht das ohne Verrenkungen. Ausserdem geht das nicht, da man dann ja drei Arme/Hände bräuchte, wäre ja Zweihandbedienung.

Das ist nicht meine Idee, das ist die Denke der Sicherheitsmenschen, die Anlagen unbedienbar machen, weil sie irgendwelche technischen Regeln / Normen falsch interpretieren. Das führt dann wieder dazu, dass ganze Türverriegelungen abgebaut und bei offener Tür verriegelt daneben liegen, oder sich Leute wieder einschliessen lassen (alles schon gesehen). Dann hat meiner Meinung nach der Sicherheitsmensch eine Mitschuld und müsste mit haftbar sein, da er für die Unbedienbarkeit gesorgt hat und den Bediener dazu gezwungen hat die Sicherheitseinrichtung zu umgehen. jm2c

Zitat von Stingray

Schlüsselschalter ja, haben wir Teilweise aber ist ihm nicht genug. Weil: Wie stellt man sicher das dies auf einen bestimmten Personenkreis eingeschränkt ist.

Den Schlüssel kann man doch nur an bestimmte Personen aushändigen. Wenn er geklaut wid, wird das Schloss ausgetauscht.

Zitat von Programmiersklave

Da lohnt vielleicht auch ein Blick zu den Briten. Die haben einen eigenen Stil, was Türverriegelungen und Schlüsselaufbewahrung angeht. Da muss der Schlüssel sich immer an einer definierten Stelle befinden und kann nicht einfach mitgenommen werden.

Verstehe ich nicht, wo ist denn die definierte Stelle? Wenn der immer dort sein muss, wie wird der dann in das Schloss gesteckt um die Freigabe zu schalten? Oder ist die Stelle das Schloss,, dann ist's auch wieder komisch

Schlüssel wird an berechtigte Personen ausgegeben, die müssen den immer mitnehmen und dürfen ihn nicht verleihen.

Es gibt auch Lösungen mit NFC-/RFID- Chips die personalsiert sind und denen dann verschiedene Berechtigungen zugeordnet sind, können dann bei Verlust gesperrt werden, dann braucht nix getauscht werden, auch die werden nur an berechtigte Personen ausgegeben und müssen mitgenommen werden.

Zum Glück hat nicht jeder das Pech, euren Sicherheitsmenschen zu haben. Da dürfte der Hase im Pfeffer liegen. Den haben die anderen einfach nicht.

Frag einfach den, wie man das Problem löst, denn es ist zwar das Problem des Inbetriebnehmers wenn eine Anlage auf Grund von Sicherheistvorgaben unbedienbar ist, aber er kann es nicht lösen. Wenn das alles so gefährlich ist, dann gab es da schon mal die Möglichkeit dass man das ganze zu zweit bedienen musste, also eine zweite Person mit einem weiteren Zustimmtaster, und wenn ich mir das weiter ausmale, dann muss es bei euch eine Zweihandbedienung für den zweiten sein, damit er nicht mit der anderen Hand am Greifer rumfingern kann.

Da wird mit dem Zustimmtaster am Roboter Handbediengerät der Luftdruck zugeschaltet. Dann kann man den Greifer bei gedrücktem Zustimmtaster betätigten. Das muss über sichere Funktionen realisiert sein, also Hardwarerelais und/oder sichere Busverbindungen wie Profisafe oder FSOE.

Im Zweifelsfall noch durch irgend eine Freigabe per Kennwort / Schlüsselschalter / EKS nur für bestimmten Personenkreis zugänglich machen.

Einschliessen lassen geht absolut gar nicht, das ist ein absolutes NOGO.

Bei so einer grossen und unübersichtlichten Anlage sollte es auch obligatorisch sein die Wartungstür beim Betreten mit einem Vorhängeschloss gegen Schliessen zu sichern, damit ist Einschliessen lassen gar nicht mehr möglich.

Nimm $pro_act und fertig.

$Move_enable ist ein Eingang, mit dem kannst da gar nix anfangen.

Auf Anhieb fällt mir da keine Anlage ein, die ich kenne und bei der das Verfahren sinnig wäre.

Im Normalfall hat man mindestens einen Teilprozess der maximal schnell ausgeführt werden muss, wenn man den langsamer macht, dann geht das direkt in die Taktzeit mit ein. Was soll dann da eine pauschale Override Reduktion über den ganzen Takt?

Und ganz wichtig: Niemals nie nicht ChatGPT um ein Programm für einen Kuka Roboter befragen, da kommt nur Stuß raus. Obwohl, das Programm selber sieht gar nicht mal so verkehrt aus. Aber die Sache mit der Hintergrundtask stimmt halt hinten und vorne nicht.

Das $Rob_Stopped kann man schon nehmen, auch wenn das ein Auto Ext Signal ist. Das sollte auch im Handbetrieb gesetzt werden. Kannst auch $Pro_act nehmen, auch ein Ext Signal, wird aber auch im T1 / T2 gesetzt.