WHILE TRUE DO
AccSet AccBa_Pr{nTeil_Num},AccBa_Pr{nTeil_Num};
UserMove\J,pWarte_EntLaden,v3000,z200,tGreifer;
SetGO rgoRobPosInfo,PosWartFreigEntl;
IF NOT TestFreigEntlad(pWarte_EntLaden) RETURN;
Vakuum;
UserTriggs\J,Offs(pEntLaden,0,0,100),vmax,trigVerriegVor0\Topc2:=trigVakFunktTest,z100,tGreifer;
UserMove\L,pEntLaden,v500,fine,tGreifer;
EntlRueckluft1;
GripLoad Teilladen;
IF nBefehl=BefehlSaugEins Saugereins;
MoveTriggs\L,Offs(pEntLaden,0,0,150),v500,z200,tGreifer,boLoadAuthAh,trigFreigLaden;
MoveTriggs\L,pAus_EntLaden,vmax,z200,tGreifer,NOT boLoadAuthAh,trigFreigLaden\TriggSecure:=trigVerriegVor1;
AccSet AccPr_Ba{nTeil_Num},AccPr_Ba{nTeil_Num};
UserMove\J,pWarte_Laden,vmax,z200,tGreifer;
SetGO rgoRobPosInfo,PosWartFreigLade;
IF TestVakuum(pWarte_Laden)=FALSE RETURN;
IF Vak_Funkt_Test()=FALSE RETURN;
IF TestFreigLaden(pWarte_Laden)=FALSE RETURN;
IF TestWibond(pWarte_Laden)=FALSE RETURN;
UserTriggs\J,Offs(pLaden,0,0,100),vmax,trigVerriegNach0,z100,tGreifer;
UserTriggs\L,pLaden,v500,trigAbblasen,fine,tGreifer;
GripLoad load0;
MoveTriggs\L,Offs(pLaden,0,0,300),v800,z200,tGreifer,boLoadConfAh,trigTeil_Laden;
MoveTriggs\J,pAus_Laden,vmax,z200,tGreifer,NOT boLoadConfAh,trigTeil_Laden\TriggSecure:=trigVerriegNach1;
ENDWHILE