Zittern bei Kuka

Hi,
beim KR15_2 FLOOR ZH02 hatte ich sowas schonmal.
Der stand auf einer externen Achse (kein KUKA-Produkt), da wars besser
vorzupositionieren, und beim Kleben die 7. Achse nicht zu benutzen.

das Thema gefällt mir

was für Softwareversion benutzt Du ? Vielleicht hilft ein MADA-Update

Ist der Roboter älter?
Läuft der schon lange?
Was genau zittert denn?
Wie extrem ist das Zittern?

Softwareversion ?????

Hallentemperatur? Strümpfe vergessen?

Robocop, wo sin wir uns denn begegnet (BA)?
Ach ja, lass doch die Pünktchen weg überm 'u'

Hallo

Überprüfe die Maschinen Daten von Roboter...ob die Korekt sind.

Mfg

Ich hatte das mal bei nem 210'er, da war eine KSD geschossen (Achse 3 hat gezittert)

Hallo Robocop69,

wir haben grad einige KUKA in der Halle stehen. Da zittert nichts. Wir haben noch nicht mal die Lastdaten eingetragen. (Kommt noch )

Mich würde mal interessieren, ob das Zittern auch in verschiedenen Stellungen des Robarms und vor allem der Hand auftritt?
Vielleicht kann man erkennen ob es nur bestimmte Antriebe verursachen!
Sitzt das Schweißgerät auf der Schulter an Achse 3? (Lastdaten!)
In unserem Lehrgang wurde sowas auch erwähnt im Zusammenhang mit den Lastdaten!
Ansonsten klingt das mit den MADA recht plausibel. Wie gesagt ich hab das Zittern noch nicht "live" gesehn.
(Ein anderen Programmierer hatte mir schon mal vom Zittern berichtet. Er hat aber eine Kamera dran gebaut und in die "Ferne" gezoomt. Da war dieser IR nicht zu gebrauchen. Zitterte, war aber am IR von Außen nicht zu sehen. Vor allem nicht 5mm!!!)

Gruß

Heini

Also, sieh es mal positiv. Hast ja dann schon das pendeln inkludiert beim Schweißen!

Scherz bei Seite! Ich hab mal die Erfahrung gemacht, dass die Motor-Resolver-Einheit eine "Vogel" gehabt hat. Und zwar kann es möglich sein, dass sich die Verbindung zwischen Motor und Resolver "gelockert" hat. Dabei versucht die Steuerung den Motor zu regeln und der Resolver reagiert zu spät. Und das kann sich dann mit einen Zittern zeigen. Wäre unter Umständen auch eine Erklärung.
Interessant wäre auch, ob der Fehler schon immer so war, oder auf einmal aufgetreten ist?

ich hatte das Problem auch schon mal.
Nach dem dejustieren und neu justieren der Achse war das Problem weg.

Bei der KRC1 gabs doch einen RDW-Abgleich, das hat mir schon öfters dabei geholfen ein unkontrolliertes Zittern an einem Roboter abzustellen!
Schau doch mal ob es sowas auch bei der KRC2 gibt!

RDW-Abgleich könnte wirklich helfen, allerdings solltest Du das nur machen wenn lange Stillstandzeiten in Kauf nehmen kannst, oder eine fitte Instandhaltung hast.

Hab' lange rumgefummelt bis ich wusste das man alle Achsen ein Stück verfahren muss, und viel Schweiss gelassen!

Hallo zusammen bin erst jetzt wieder mal online,

das Problem mit dem zittern ist bei KUKA schon bekannt (auch noch bei KR16 da) und kann mit ein paar Filterwertänderungen verbessert und oder beseitugt werden.

Gruß CHAOS

.... *hmm*... ist vielleicht eine ArcTech analog installiert?? und die A50 aktiv??

Hallo.
Ich hatte das gleiche Problem vor kurzem mit einem unserer Roboter (ein 150-2). Bei bestimmten Bewegungen fing der Arm stark an zu zittern (was bei und immer von Achse 2 her kam). Grund war ein defektes RDW Board. KUKA hat es ausgetauscht und seit dem lauft er ohne Probleme.
Hattest du schon mal das Problem das der Roboter nach dem Einschalten seine Justage verloren hatte? Das hat unserer naemlich ab und zu mal gemacht (mit dem defekten RDW).

Gruss
Christoph

Jetzt hab ich ein brummen/wackeln auf der Achse 6 am KRC2 #KR6_ST C2 FLR ZH02

Laut Kunde ist das Problem auch im Stillstand der Achse vorhanden (nur leiser)

Lastdaten sind korrekt, unter 25 % maximaler Traglast.

Folgende Komponenten wurden bevor ich zu dem Problemfall gerufen worden bin getauscht
RDW, KSD, Motor (2x) Getriebe, Zentralhand, ...

Der Fehler tritt sporadisch auf und lässt sich durch anhalten via Override und hochtickern kurzfristig beseitigen. (?)

Die Justage Achse 6 geht allerdings gelegentlich verloren, was den Kunden wütend macht, da er kein Justageset hat

Meine Vermutung ist eine Kommunikationstörung zwischen RDW / DSE.
Der KUKA Servicetechniker meinte, man könne die Übertragungsrate bei den neuen Karten nicht runtersetzten.
Weiss jemand mehr.

Vielen Dank für Antworten, ach ja, wie ist euer wackeln weggegangen?

Hallo Robotnik,

kanns sein, dass der Kunde recht starke Magnetfelder am Roboter hat ?

Hört sich so an, als würde entweder ein Magnetfeld stören oder (wie Du schon vermutet hast) eine Verbindung nicht ganz in Ordnung ist.