Hallo Georg,
Loipe hat ja schon fast alles geschrieben.
Hast ja recht - einen Preis wird die KUKA-Doku wahrscheinlich nie gewinnen
Desshalb gibt es das Roboterforum 
Deine speziellen Fragen nochmal:
- Wir haben nichts über Funktionen gefunden. (FORWARD, INVERSE usw.)
Am Anfang waren diese Funktionen nur für „den internen Gebrauch“ gedacht. Kunden sollte das nicht benutzen.
Im Laufe der Zait haben aber immer mehr Kunden von diesen Funktionen erfahren, und wollte sie unbedingt benutzten. Deshalb bekamen sie die Informationen.
Ich denke in der Zwischenzeit sollte man die Funktionen auch in der offiziellen Doku im Expertenteil beschreiben (wird gemacht).
- Warum ist die $POS_ACT nach den abwählen eines Programmes undefiniert?
Falsch! Die Variablen $TOOL und $BASE sind nach dem Abwählen eines Programms nicht undefiniert.
Sie sind nach einer Anwahl eines Programms undefiniert. Und als Folge davon ist dann $POS_ACT undefiniert.
Und auch nach Programm-Reset sind sie undefiniert, da Reset einfach die Kombination aus Anwahl und sofortiger Wiederanwahl ist.
Der Grund, warum nach Anwahl eines Programms TOOL und BASE undefiniert sind ist der folgende:
Wäre das nicht so, und am Anfang des Programms wir kein TOOL und BASE gesetzt, so würde ein TOOL und BASE vom Vorgängerprogramm gelten. Und das kann irgendeines sein. è Crashgefahr !!!!!!
- warum gibt es kein Signal an die SPS, das der Submit läuft?
Weil es von den Kunden nie gefordert wurde. Da muss der Kunde ein LiveBit (Pulse auf $OUT, usw) selbst programmieren
- Welche erste Bewegung muß eine PTP-Bewegung sein?
Die Bewegung in der Cell.src oder auch die in jeden Prg das von der Cell aufgerufen
wird ?(Sorry, Ich bin das halt vom Stäubli anders gewohnt)
Die erste Bewegung nach Programmanwahl muß eine vollständige (keine Lückenprogrammierung) PTP-Bewegung sein.
Werden von diesem Programm dann andere Programme aufgerufen, so kann dort durchaus als erste Bewegung ein LIN oder CIRC stehen.
Der Grund dafür ist, dass der erste Zielpunkt auch von Status und Turn her eindeutig angefahren werden muß.
Ist das nicht der Fall so liegen je nach Status und Turn andere Achswinkel vor, und wenn dann irgendwann PTP-Bewegungen kommen,
so ergibt sich eine andere Bahn. è Crashgefahr !!!!
Nur bei PTP wird gewährleistet, dass der programmierte Status und Turn angenommen wird. Bei CP-Bewegungen wird der Status, der am Start vorliegt
beibehalten und der Turn ergibt sich durch den Bewegungsverlauf.
Wenn also der Stäubli das nicht so macht, dann sehe ich das sehr bedenklich.
- Fehler: irgendwas mit: XYZabc-Tool ...
Tool undefiniert und des Submit bleibt stehen
noch frohes Schaffen
a+
