Posts by IrrerPolterer
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Hallo,
eigentlich bin ich ja nicht mehr im Bereich Robotik tätig. Aber irgendwie bin ich immer noch der Ansprechpartner, wenn's größere Probleme gibt. Aktuell haben wir hier einen KR16 an einer KRC2ed05 der bei bestimmten Produkttypen meldet" Quitt Überwachung, Strombelastung der Motorleitung A6 nach 60.0 s 100 % ".
Habe mir darauf hin mal $CURR_ACT[6] angesehen. Wert schwankt zwischen -25 und 60. Allerdings nur in der Variablenansicht->Einzeln.
$CURR_ACT[6] ist ja die Strombelastung in % vom Maximalstrom ($CURR_MAX[6]=8.0)
Soweit ich das verstehe, bedeutet die Meldung eigentlich, dass der Überstrom der Motorleitung schon 60s ansteht. Das kann ich nicht wirklich nachvollziehen. Mal abgesehen, davon dass der Fehler vermutlich durch mechanische Belastung ausgelöst wird sehe ich diesen Überstrom nicht...
Sehe ich das irgendwie falsch. Hat das nix mit $CURR_ACT zu tun?
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Moin Poldi,
hast du mal in die ESC-Diagnose geschaut?
Momentan komme ich aus Urlaubsgründen nicht dazu. Hatte ich noch vor.
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Fall für nen Elektrischen .. ab 48V wirds speziell
Wie schön, dass ich die passende Ausbildung habe...
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Hallo Martin,
da es sich um einen Reserve-Robi handelt, werde ich das Ding einfach mal aufschrauben und mir ansehen. Vielen Dank für deine schnelle Antwort!
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Hallo Leute,
ich habe hier einen KR16 mit KRC2ed05. Am KCP funktionieren alle Zustimmtaster normal, bis auf den, den man komplett umklammern und mit der gleichen Hand Start drücken kann (ich kann's nicht anders beschreiben). Dieser löst einen NOT-HALT aus, der sich nur am ESC-Board quittieren lässt.
Irgendeine Ahnung was da defekt sein könnte?
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Super. Danke! Ich wußte irgendwie gleich, dass von Dir eine passende Antwort kommen würde.
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Hallo liebe Robotergemeinde,
ich habe ja selbst nur noch rudimentär mit Robotern zu tun, wurde aber gefragt, wie man an eine KRC1 einen externen Monitor anschließt und dieser bei einem Neustart der Steuerung auch immer wieder automatisch aktiv ist. Ich erinnere mich dunkel an SM.COM. Ich meine hierfür muss ein Aufruf in der Autoexec.bat eingetragen werden. Aber das ist schon so lange her...
Die uralt KRC1 hat SW 2.2.3.
Also, wo findet man noch gleich die SM.COM und wie muss der Eintrag in der Autoexec.bat heißen?
Vielen Dank schon mal!
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Warum stört dich denn das rückzugsprogramm?
Wenn man es gut gestaltet kann man „immer“ sicher nach Hause fahren…
Solch ein Rückzugsprogramm möchte ich mal sehen. "Immer" geht einfach nicht. Es gibt Situationen, da wird der Roboter von Hand irgendwo hingefahren, wo man man ihn schon im Handbetrieb nur mühselig wieder weg bekommt. Da habe ich schon echt geile Situationen gesehen. Kommt auf jeden fall auch auf die Komplexität der Anlage an. Und heute will ja jeder 'ne eierlegende Wollmichsau.
Aber klar, kann man es so optimal wie möglich gestalten.
Würde ich nur das Signal $near_posret benutzen, könnte ich den Start verhindern, aber nicht starten, wenn zurückgesetzt wurde.
Du könntest aber im Programm einen Interrupt auslösen, der ein automatischen Programmreset erzwingt und dann eben eine langsame Rückzugstrategie auslösen.
Seit dem ich die Funktion von Hermann geklaut habe, mache ich das bei allen Robis so.
Hermanns total geiler Scheiß für Rückzugsanforderungsüberwachnung
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Weisst du zufällig wie das Trainingsprogramm heißt?
In denen die ich gefunden habe kommt kein Würfel nach.
Du kannst die stattdessen einfach mal Komponenten mit Fördertechnik ansehen. Bin mir jetzt nicht sicher wo die waren. Bei Visual Components gab's mal recht gute Trainingsvideos zu solchen Themen (ob's die noch gibt weiß ich nicht). Leider habe ich mit der Simulation seit geraumer Zeit nichts mehr zu tun und kann nichts nachsehen.
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Vielen Dank Pred!
Das sieht mir echt nach Fummel-Scheiße aus, die ich mir nicht unbedingt geben muss.
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Hallo,
wir haben hier eine defekte X94 Buchse an einem unserer KUKA. Ersatzteil haben wir bekommen, aber wie kommt man da ran. Muss man dazu die Ventilplatte lösen? Bei Kuka Xpert habe ich keine Anleitung gefunden. Und welches Crimp-Werkzeug wird hier benötigt?
Buchse mit der 3
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Wozu soll diese Zeile in IN DEF STOP() denn gut sein? Cycflag[10] muss ja true sein, sonst würde der Interrupt ja gar nicht ausgelöst:
WAIT FOR $CYCFLAG[10]
Alles in allem finde ich deine Lösung sehr "unsauber". Ich mache das bei jeder Anlage ähnlich wie von Team Rosario beschrieben.
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Warum schreibst du $IN[90] zuerst in ein CYCFLAG? Aber auch egal.
Kann es sein, dass wenn du den Interrupt einschaltest die Bedingung bereits erfüllt ist? Sprich $CYCFLAG[10] ist schon TRUE? Dann würde der Interrupt nicht auslösen.
Sollte also so aussehen:
CodeUP1() $CYCLEFLAG[10] = $IN[90] ; Fahrfreigabe INTERRUPT DECL 20 WHEN NOT CYCFLAG[10] DO Stop() WAIT FOR NOT $CYCFLAG[10] ;Warten bis Bedingung nicht erfüllt INTERRUPT ON 20
Ist $IN[90] die Fahrfreigabe der AutExt-Schnittstelle?
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Hallo Freakz,
ich habe bei Work Visual das Problem, dass beim ersten Start keine Anlage unter Inbetriebnahme und Diagnose im KRC Explorer zu sehen ist. Also keine Reposities zu finden sind. Dann schließe ich WW und startet es neu. Danach sind alle Projekte / Reposities im KRC Explorer zu sehen.
Das geht mir auf den Sack...hat jemand das geiche Problem oder weiß, wie das zu lösen ist?
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So genau weiß ich das nicht mehr, da ich es später anders gelöst hatte.
Das Array kannst du IMO einfach in dem gleichen UP deklarieren, in dem du es auch liest. Ich meine mich zu erinnern, es dann initialisiert zu haben.
Zum Beispiel:
Aber ganz sicher bin ich mir leider nicht. Wie gesagt, habe es später anders gelöst. Sorry.