Man könnte auch nach jeder Ablage so etwas einbauen:
WHILE $axis_act.A6>=(XHOME.A6+90)
PTP_rel {a6 -90} c_ptp
ENDWHILE
WHILE $axis_act.A6<=(XHOME.A6-90)
PTP_REL {A6 90} C_PTP
ENDWHILEKannst du auf deine Bedürfnisse anpassen, muss ja nicht +/-90° sein
Ebenso musst du nicht XHOME als Ausgangspunkt nehmen
Bei der KRC1 gabs doch einen RDW-Abgleich, das hat mir schon öfters dabei geholfen ein unkontrolliertes Zittern an einem Roboter abzustellen!
Schau doch mal ob es sowas auch bei der KRC2 gibt!
Hallo,
ich hatte vor 2 tagen ein ähnliches Problem!
Hast du nur die Meldung "Not Aus" oder die Meldung "Not Aus durch SBX"
Dann könnte es auch am PHG-Kabel oder sogar am PHG selbst liegen!
Zieh mal im extern Betrieb das PHG mit Kabel ab und probier dann mal die Antriebe einzuschalten
Jetzt bin ich verwirrt? 
Wo hat das PHG der KRC32 denn eine ctrl-Taste?
Die Variablen kenn ich von der KRC1, in der alten KRC32 gibts die aber leider nicht 
Hallo,
kennt jemand eine Möglichkeit beim PHG für die KRC32-Steuerung den Kontrast bzw. die Helligkeit einzustellen?
Danke im voraus
Hallo,
für die Achssimulation gibts eine Systemvariable in den Maschinendaten der R1-Ebene
$AX_SIM_ON='B0000' <- Keine Achssimulation
Wenn du wie oben alles 0 setzt müsste die Simulation abgeschaltet sein
Hört sich an wie ein interner Fehler in der Speicherverwaltung!
Bei der KRC32 gibts die Möglichkeit des urlöschens, das man eigentlich sowieso machen sollte bevor man einen Speicherabzug einspielt und ja du muss danach den Roboter justieren!
Wie urlöschen durchgeführt kannst du im Handbuch nachlesen!
Aber ich schreibs jetzt mal auf wie es mir gerade einfällt:
1. Steuerung ausschalten
2. Not aus betätigen
3. Schaltschrank öffnen
Oben ungefähr in der Mitte gibts ein Modul das einen kleinen Drehschalter hat, der im normal Betrieb auf Stellung 3 stehen sollte( ist etwas versteckt hinter Kabeln)
4. Diesen Schalter mit einem kleinen Schraubendreher ganz nach links drehen bis Endanschlag,(müsste Stellung 15 sein)
5. Die Steuerung einschalten (Dann müsste die rote Fehlerleuchte an bleiben und fehlerhafte Maschinen Daten gemeldet werden und es sollte nur noch eine $config.dat im Speicher sein)
6. Den Drehschalter wieder auf Stellung 3 stellen(am besten ganz nach rechts drehen und dann 3 rasterstellung zurück drehen)
7. Not aus entriegeln
8. Speicherabzug einspielen
9. Roboter justieren
10. Nicht vergessen die Programmlaufart unter "bearbeiten" "pla" wieder auf "Go" stellen
Falls du den Drehschalter nicht findest kann ich morgen früh bei unseren KRC32 Steuerungen mal genau nachschaun wie das Modul beschriftet ist auf dem der Drehschalter ist!
Es gab auch ältere Modelle die keinen Drehschalter hatten, sondern ein Kippschalter
Das ist abhängig von der Art wie du die Punkte überschleifst!
Ich denke du überschleifst mit "c_dis", das ist Distanz abhängiges Überschleifen, was bedeute das das umorientieren zum nächsten Punkt an einer bestimmten Stelle passiert und dafür muss der Roboter die Geschwindigkeit reduzieren wenn es sich um eine deutliche Richtungsänderung handelt!
Mit $apo.cdis=x kannst du die Distanz in Millimeter zum nächsten Punkt einstellen, an der die Umorientierung stattfindet!
Du kannst aber auch versuchen mit c_vel zu überschleifen, c_vel ist Geschwindigkeits abhängiges Überschleifen und wird mir $apo.cvel=x in % angegeben, d.h. wenn du $apo.cvel=100 nimmst wird die Geschwindigkeit nicht verlangsamt, aber die Bahn wird dadurch extrem ungenau, weil der Roboter schon weit vor erreichen des Punktes auf den nächsten umorientieren muss um die Geschwindigkeit halten zu können, du kannst diesen Effekt aber verringern in dem du mehr Punkte setzt!
Dateien direkt in den R1-Unterordner zu kopieren, via Netzwerk o.ä. kann Probleme verursachen!
Hab letztens mit jemanden von KUKA gesprochen, der meinte das Grundsystem würde nicht mitbekommen das die Datei reinkopiert wurde und dann könnte es zu Konflikten kommen!
Ich hatte zuvor übers Netzwerk eine Datei auf meinen PC kopiert, dort editiert und wieder zurück!
Daraufhin war beim Ablauf des Programms der Programmlaufzeiger nicht mehr synchron mit dem Programm und nach kurzer Zeit semmelte sogar der Submit-Interpreter ab!
Leg dir am besten einen extra Ordner auf der Steuerung an, in dem du die Dateien ablegen kannst und nutze dann copy&paste der KUKA-Bof um sie in den Arbeitsordner zu verschieben!
Hmm naja, möglich ist natürlich alles, aber ich kann mir nicht vorstellen wie das bei einer KRC32 funktionieren sollte
Hallo erstmal, ist mein erstes Posting hier! :ylsuper:
Zum Thema:
Seid ihr sicher das ihr noch von der KRC32 Steuerung redet?
Für mich sieht das eher nach KRC2 oder 1 aus!
Eine Tastensperre für die KRC32 gibt es meines Wissens nach nicht, das einzige was es gibt ist das passiv schalten des PHGs!
Und das im Anwendermodus nur die Großtasten und Softkeys(eingeschränkt) nutzbar sind!
Ansonsten gibt es bei der KRC32 die Möglichkeit, das PHG ganz zu entfernen, das geht aber glaub ich nur im EXT-Betrieb!
Programm anwählen, SAK-Fahrt, PHG passiv schalten, Stecker ziehen und PHG entfernen!
Vorraussetzung sind natürlich externe Bedientasten für Start, Stop, Antriebe ein und Quittung!
