Koordinaten Welt

hi ...

Pos_Aktuell=$nullframe

$Tool=$nullframe

$Base=$nullframe

Pos_Aktuell=$world

So mal auf die schnelle....

Quote from Fritsch

….die aktuellen Koordianten in Welt ermitteln …..

mit aktuellen Koordinaten meinst Du wohl aktuellen TCP zu $WORLD als Bezugspunkte?

dann wäre INV_POS zusammen mit Geometrischer Operator die Lösung.

Beispiel aus der Original-Doku:

Berechnung der aktuellen Flanschposition (im Hauptlauf) in Bezug auf das

WORLD-Koordinatensystem $WORLD

FlangePos=$BASE_C:$POS_ACT:INV_POS($TOOL_C)

Noch abfangen nicht vergessen mit ON_ERROR_PROCEED, wenn Prog abgewählt oder zurückgesetzt wird, dass SPS.sub nicht abschmiert.

Gruss SJX

Das ist ganz normal.

Auch bei Programm zurücksetzen und Programm abgewählt hast Du diese Problematik.

Wurde hier im Forum auch schon mehrfach behandelt.

Darum fang den Fehler ab z.B. mit ON_ERROR_PROCEED. Gibt's ab Softwareversion V5.5.

Findest dazu in neueren Manuals auch Beispiele, was Du damit alles machen kannst.

Andere Variante wäre mit Varstate. Ist aber nicht der schnellste Befehl und meiner Meinung nach nicht 100% zuverlässig im Submit.

Gruss SJX

Koordinaten $World zu was? $Flange? Tool_x ?

Dass sie Dir Koordinaten rausgeben kann, brauchst Du 2 vorgegebene Bezugskoordinatensysteme!

KUKA verwirft bewusst in gewissen Situationen $Tool wie $Base.

Dass Du zwingend diese vorgibst, bevor Positionen gefahren werden. Sonst besteht die Gefahr, dass evtl. alte Vorgaben zu falschen Bewegungen führen können und Du somit crashest.

Du musst sogar damit rechnen und eigentlich berücksichtigen, dass Roboter nach Hochlauf nicht justiert ist.

Dann hättest Du nicht mal Achswinkel zum rausschreiben und Submit würde auch da stoppen.

Heisst für mich, keine Chance, um Fehlerhandling rumzukommen, wenn Du dies sauber machen willst.

Was willst Du extern mit diesen Koordinaten machen?

Die nicht sicheren Arbeitsbereiche $WORKSPACE[x] sollten frei beschreibbar sein aus Programm / Submit. Also keine Grenze.

Mit der Forward-Funktion kann man aus Achswinkeln Koordinaten rechnen bezogen auf aktuelle Base / Tool.

Wie wäre es den Abschnitt im Submit nur dann anzuschubsen wenn Werte in den Koordinaten stehen?

;In der SPS.sub
;**************
;FOLD USER INIT
BOOL bSubStart = FALSE
.
.

;Im LOOP
IF bSubStart THEN
   Lese_koordinaten()
ENDIF

;Im Cell oder in deinem Startprogramm
;************************************
PTP $POS_ACT
bSubStart = TRUE

Nach Steuerungshochlauf steht da aber nix drinn.

Nach der SAK-Fahrt mit PTP $POS_ACT schon.

Der Roboter bewegt sich dabei ja nicht und steht immer noch an derselben Stelle.

Wenn Du beim Steuerungshochlauf $TOOL = $NULLFRAME und $BASE = NULLFRAME setzt, kannst Du mit FORWARD() die Weltkoordinaten auslesen.

Wäre zum Beispiel möglich mit:

SPS.Sub vor der LOOP...

IF $MODE_OP==#EX THEN

CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/GetWorldPosition()")

ENDIF

Und in GetWorldPosition.src setzt Du $TOOL und $BASE auf $NULLFRAME.

Dann $POS_ACT lesen und auswerten.

Fertig