Hallo liebe Kollegen,
Ich will eine automatische Grundstellungsfahrt mit Pfadaufzeichnung und PathRecMoveBwd realisieren.
Aktuell ist es so, dass über ein Signal von der SPS der Programmzeiger auf Main gesetzt wird und im Main als erstes die homing Routine (roboter fährt ohne Rücksicht auf Verluste mit movej nach Home) aufgerufen wird.
Nun zu meinen Fragen:
Wie verhält sich der aufgezeichnete Pfad, wenn der Programmzeiger auf Main gesetzt wird?
Wird er gelöscht, wie zum Beispiel die Interrupts, oder ist er trotzdem noch gespeichert, bzw. wird er noch aufgezeichnet?
Wird der Pfad, auf der Steuerung, persistent gespeichert?
Ist es evtl. sinnvoller über das SPS Signal einen "homing Interrupt" auszulösen und dann mit exitcycle den Programmzeiger auf Main zu setzen?
Komme leider in absehbarer Zeit nicht an den Roboter und kann es deswegen nicht selbst testen.
