Beiträge von nemez

  • Probleme mit $exec() auf CS9

    Vom Stäubli- Support habe ich folgende Antowrt bekommen:


    Zitat

    nochmals zu dem exec()-Befehl.

    Man kann „call“ nicht über $exec ausführen, da der Kontext (der Task) fehlt.

    In so einem Fall muss man ein taskCreate im $exec() ausführen. Das sollte dann funktionieren.

    Hilft mir in meinem Fall leider nicht wirklich, aber ich habe schon eine andere Lösung (switch).

  • Probleme mit $exec() auf CS9

    Hallo liebe Stäubli Experten,


    habe folgendes Problem mit dem $exec() Befehl aus dem expansion- addon:


    Ich baue mir eine Stringvariable und will diese dann ausführen lassen.

    Werder $compile(), noch $exec() gibt einen Fehler zurück, und das Programm an sich läuft weiter, jedoch wird mein Unterprogramm nicht aufgerufen.


    hier noch ein Auszug aus dem Code:


    // build string

    l_sRoutineName = "call r" + sPara1 + "_" + sPara2 + "()"


    // test string

    l_sCompileErr = $compile(l_sRoutineName )


    if l_sCompileErr == ""

    //call routine

    l_sCompileErr = $exec(l_sRoutineName )

    endIf


    Zum Roboter:

    Emulierter TS2_80 CS9-s8.9

    Der echte Roboter wurde noch nicht geliefert, und aktuell weiß ich nur, dass es sich um einen TS2_80 handelt.

  • Bahnaufzeichnung und PP to main

    Hallo liebe Kollegen,


    Ich will eine automatische Grundstellungsfahrt mit Pfadaufzeichnung und PathRecMoveBwd realisieren.


    Aktuell ist es so, dass über ein Signal von der SPS der Programmzeiger auf Main gesetzt wird und im Main als erstes die homing Routine (roboter fährt ohne Rücksicht auf Verluste mit movej nach Home) aufgerufen wird.


    Nun zu meinen Fragen:
    Wie verhält sich der aufgezeichnete Pfad, wenn der Programmzeiger auf Main gesetzt wird?
    Wird er gelöscht, wie zum Beispiel die Interrupts, oder ist er trotzdem noch gespeichert, bzw. wird er noch aufgezeichnet?


    Wird der Pfad, auf der Steuerung, persistent gespeichert?


    Ist es evtl. sinnvoller über das SPS Signal einen "homing Interrupt" auszulösen und dann mit exitcycle den Programmzeiger auf Main zu setzen?


    Komme leider in absehbarer Zeit nicht an den Roboter und kann es deswegen nicht selbst testen.