Programmiersprache

    Hallo liebe Experten,

    ich möchte einen selbstgebauten kleinen Deltaroboter mit einem primitiven Interpreter steuern. Dazu möchte ich strukturell ein wenig an bekanntes anlehnen (KRL oder so).

    Zunächst will ich nur ein paar Bewegungsbefehle, Punkte werden zunächst im Raum, später als Teach-Punkte eingegeben.

    Liege ich richtig, wenn ich zwei Dateien erstelle, die .src und .dat heißen ?
    .src enhält die Bewegungsbefehle in der Form (Beispiel) : LIN P3 vel=50, oder CIRC P4,P5 vel = 30
    .dat enthält die Raumpunkte (im r3, x/y/z)

    Mein Interpreter läuft die .src einfach als batch durch. referenzieren brauche ich nicht, weil ich keine winkelgeber habe.

    frage : liege ich prinzipiell bis dahin (noch überhaupt keine programmstrukturen, i/o usw..) richtig ?

    • AD

    es könnte sein, dass es hilft, wenn Du mal sagst, welche Steuerung, welcher Roboter etc.
    Wenn Du einen Roboter selber bastelst wirst Du in einem Bastelforum fragen müssen und nicht in einem Industrieroboterforum ;)

    Menschen brauchen Roboter, aber auch Roboter brauchen Menschen.

    Roboter sichern die Arbeitsplätze und den Fortschritt der Industrieländer, da sie kostengünstig und qualitativ hochwertig produzieren.

    Ohne Automatisierung mit Robotern werden unsere Produkte in Billiglohnländern hergestellt.

    >> Abonniere meinen YouTube Roboterkanal <<

    Interessantes Hobby.
    Warum überhaupt ZWEI Dateien? Wäre das mit EINER denn nicht schon schwer genug? (Auch KRL kommt ohne *.dat aus, wenn es darf.)
    Und wie machst Du die Programmsteuerung? "Läuft als Batch durch" ist Unfug, der Interpreter muss ja warten bis der Befehl erfüllt ist.

    Grüße,
    Michael

    also ein bisschen ausführlicher :

    der "roboter" ist eine relativ einfache mechanik, die drei um 120° versetzte arme aufweist. bis auf die antriebe praktisch identisch mit dem hier :

    External Content www.youtube.com
    Content embedded from external sources will not be displayed without your consent.
    Through the activation of external content, you agree that personal data may be transferred to third party platforms. We have provided more information on this in our privacy policy.

    das ding steht in einer technischen schule und soll zum "spielen" mit robotertechnik dienen. bisher war der aufgabenbereich meist die koordinatentransformation von welt nach winkel (und der aufbau der mechanik). jetzt möchte ich ein wenig in richtung programmierung, es geht z.b. um die entwicklung eines interpreters für einfache bewegungsabläufe. zunächst sollte das ding ptp, lin und kreisfunktionen können.

    ich denke es schadet nicht, sich hier strukturell ein wenig an reale systeme anzunähern, deshalb die frage nach der struktur von kuka-language. daher auch die sache mit den zwei dateien, ich hatte das so verstanden, daß bei kuka die .src die bewegungsbefehle (und die ganze logik natürlich) enthält, und in der .dat die koordinaten (wenn weltsystem) stehen.

    technik : die überlagerte steuerung kommt über opc_ua von einem leitrechner, den ethernet-kontakt und die programmierung plus transformation macht ein raspberry pi (in python), die motorsteuerung dann ein arduino.

    Quote from kannix

    ich denke es schadet nicht, sich hier strukturell ein wenig an reale systeme anzunähern, deshalb die frage nach der struktur von kuka-language. daher auch die sache mit den zwei dateien, ich hatte das so verstanden, daß bei kuka die .src die bewegungsbefehle (und die ganze logik natürlich) enthält, und in der .dat die koordinaten (wenn weltsystem) stehen.

    Die wichtigsten Befehle und Syntax der KUKA KRL Sprache findet du z.B. hier: http://www.wtech.com.tw/public/downloa…yntax%208.x.pdf Die Struktur der Programme selbst macht jeder Programmierer etwas anders. Je nachdem wie sehr man Funktionen in Unterprogramme auslagern möchte.

    Andere Möglichkeiten der Roboterprogrammierung sind

    - Roboter Offline Programmier Software Tools wie z.B. Visual Components, in der sich ganze Fabriken virtuell abbilden lassen.

    - Software Tools wie z.B. drag&bot die Online und Offline Programmierung vereinigen und abhängig von verschiedenen Robotermarken funktionieren.

    - Schnittstellen zu SPS Systemen der Roboterhersteller, wie z.B. von KUKA MXautomation. Hier lassen sich die Bewegungen des Roboter auch durch die SPS steuern.

    Vielleicht könnt ihr Euch ja auch von diesen Ansätzen gute Ideen für Eure Programm-Struktur abschauen?