Beschleunigungsroboter Kuka um 130% erhöht

  • Hallo Leute!


    Ich muss die Beschleunigung eines Kuka-Roboters KRC4 auf 130% erhöhen.


    Ich konnte im REGISTRY EDITOR an jeder Stelle die Beschleunigung auf 130% erhöhen.


    Wenn ich irgendwann mit einer Beschleunigung von mehr als 100% fahre, wird die Meldung "Wertzuweisung nicht zulässig" angezeigt.


    Kann mir jemand dabei helfen?


    Vielen Dank!


  • Wenn ich irgendwann mit einer Beschleunigung von mehr als 100% fahre, wird die Meldung "Wertzuweisung nicht zulässig" angezeigt.


    Na warum wohl? Weil 100% einfach 100% sind. Und Werte über 100% vom System nicht erlaubt sind.
    Maximale Beschleuigung ist maximale Beschleunigung. Da hilft es auch nicht den Wert einfach höher zu setzen.
    Dein Auto beschleunigt auch nicht schneller wenn du das Bodenblech rausnimmst und denkst, du könntest schneller beschleunigen weil du dadurch das Gaspedal weiter durchdrücken kannst.


    Lass einfach die Finger weg von solchen Manipulationsversuchen und schau wie du das (Taktzeit??)Problem anderweitig in den Griff bekommst.

    Gruß Roland


    Wie poste ich falsch?

    Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.

    Konrad Adenauer

  • :denk: :kopfkratz: :huh:
    Am besten den Schrank an eine 64 Ampere Steckdose anschliessen, dann sollte es auch mit den 130% Beschleunigung klappen. :biggrins: :mrgreen:
    Im Ernst: wie soll der Roboter denn schneller beschleunigen als er kann? 100% sind schon alles was er kann, bzw die in den Maschinenparametern eingestellten Maximalwerte.
    Der Registry-Editor bringt da gar nichts, im Ernstfall müssten da die Reglerparameter geändert werden, die stehen nicht in der Registry.
    Full Ack zum Beitrag von Roland.

  • Hallo,


    im config.dat die Werte dieser Variablen erhöhen:


    REAL DEF_ACC_CP=2.29999995
    REAL DEF_ACC_ORI1=100.0
    REAL DEF_ACC_ORI2=100.0
    REAL DEF_ACC_ORIS=200.0

    Edited once, last by Spiral ().


  • Moin,
    kann man machen, sollte es aber nicht. Wie schon ausgeführt sind 100% eben genau 100%. Maschinendaten in dieser Ebene zu ändern, führt i.d.R. zu neuen Problemen. Nachschwingen der der Mechanik beim Genauhalt um Beispiel. Abgesehen davon geht das Ändern dieser Daten an die mechanische Substanz, Getriebeschäden udgl. stellen sich ein...
    Dieser erhebliche Eingriff stellt auch die Gewährleistung in Frage. Wobei ich mich geade frage, ob nicht sogar die "Betriebserlaubnis" erlischt, da durch die Überlast keinerlei der spezifierten Anhaltewege mehr gewährleistet sind.
    Grüße

    never touch a running system

  • Hallo,


    otto Sieben


    habe das zusammen mit KUKA bei mehreren Roboter schon mal gemacht.Was im config.dat steht sind keine 100% Werte.Hier Auszug aus machine.dat wegen max. $ACC_MA={CP 10.0,ORI1 1000.0,ORI2 1000.0}
    Nach der Änderung sollte mit Vorsicht abgefahren werden.Dort wo es sinnvoll ist kann man über ILF die Beschleunigung prozentuell reduzieren.

  • Sich über andere lustig machen und dann auch noch eines Besseren belehrt werden... lassen wir mal so stehen.


    Nehmen wir an, der Rob handelt einen Kunststoff, welcher nicht auskühlen darf in kurzem Zeitraum. Dann macht die Erhöhung der acc auf kosten der Mechanik (wobei die Getriebe auch "das 5-Fache des Nenndrehmoments" als Schockbelastung problemlos aushalten laut Hersteller) doch durchaus Sinn.
    Oder? Ergebnis würde mich Interessieren


  • Sich über andere lustig machen und dann auch noch eines Besseren belehrt werden... lassen wir mal so stehen.
    ..


    Wer hat sich denn über wen lustig gemacht?
    Der Hinweis auf die Gegebenheiten entsprechend solcher Änderungen darf erlaubt sein, oder etwa nicht?
    Wenn KUKA diese Änderungen autorisiert, dann bitte. Aber wenn nicht, fällt das Lucas eventuell auf die Füße. Muss nicht sein. Er hat gefragt, wie man das ändern kann. Die Antwort hat er bekommen. Er soll aber auch wissen, dass das Eis an der Stelle dünn werden kann.
    Am Ende des Tages trägt er die Verantwortung für sein Tun.

    never touch a running system

  • Sorry Leute, ich möchte keine Diskussion zu diesem Thema führen.


    Ich bin mir aller Risiken bewusst, die diese Änderung mit sich bringen kann.


    Aber ich habe die Variablen, die Sie in den Kommentaren erwähnt haben, geändert und war nicht erfolgreich. Könnte mir jemand helfen?


    Meine Absicht, die Beschleunigung zu erhöhen, ist es, schneller zu werden. Hat jemand Vorschläge für eine andere Alternative, um die Geschwindigkeit des Kuka-Roboters zu erhöhen?

  • Wenn diese Änderungen nichts bringen, liegt die Ursache tiefer.
    nur als Stichworte: Lastdaten, Bewegungsoptimierung, Bahnschaltbefehle.
    Ist natürlich Kaffesatzlesen, da ich ja die Konfiguration und Applikation nicht kenne...

    never touch a running system


  • Aber ich habe die Variablen, die Sie in den Kommentaren erwähnt haben, geändert und war nicht erfolgreich. Könnte mir jemand helfen?


    Helfen würden wir gerne.


    Aber es wäre viel viel einfacher, wenn Du mal ein komplettes Archiv posten würdest und die Stellen angeben würdest, wo Du schneller werden willst. Evtl. paar Photos wären auch hilfreich.


    Obige Variabeln beziehen sich auf LIN-Inlineformular, die schlussendlich darin über die bas.src Funktionen gesetzt werden. PTP Bewegungen beeinflusst Du damit nicht. Dafür wäre INT DEF_ACC_PTP=50


    Da wir aber ja gar nichts wissen, wie es bei Dir aussieht, programmierst Du mit ILF's, in KRL, was Du überhaupt für einen Robotertyp hast, was Du damit machst, etc., ist bis jetzt alles Spekulation....und so führt das zu nichts.


    Massgebend für Beschleunigungen sind schlussendlich $acc.cp, $acc.ori1, $acc.ori2, $acc_axis[Nr.] sowie, wenn vorhanden, ein höheres Fahrprofil mit richtigen Lastdatenkonfiguration.
    Schon mal in Doku gesucht nach diesen Begriffen? Da findet man auch die Wertebereiche, die offiziell freigegeben sind wie 0.0 …. $ACC_MA.
    Oder mal die bas.src studiert, wie hier die Zuweisungen gemacht werden für's Verständnis?
    Dann erkennst Du, wie die obigen Werte aus der $config.dat bei Verwendung der ILF's den von mir erwähnten Variabeln zugewiesen werden. Da gibt's zum Bsp. schon Unterscheidung Standard zu Klebeapplikation (ACC_CP() zu ACC_Glue())



    Optimierungen erreicht man vor allem auch mit richtigem Überschleifen und verhindern von Vorlaufstopps.
    Auch mal darum gekümmert?



    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Edited once, last by SJX ().

  • Taktzeiterhöhung... ja, eine Kunst für sich.


    Wie SJX gesagt hat: Nur mal mn paar Variablen drehen bringt nicht viel.


    Der Fehler liegt meist in einer unnötig komlizierten Bahn und bei unnötigen Wartezeiten, Vorlaufstops, Linearfahrten und so nem Kram.

    Du mußt hier unbedingt das Gesamtsystem anschauen.

    Nur die Beschleunigungen bringen da fast nichts.

    Kannst Du z.B. losfahren wenn Du noch nicht alle Freigaben hast und fehlende Freigaben "on the fly" checken?


    Kannst Du die Bahnen optimieren?

    • möglichst wenig linear. Wenns geht nur die ersten Millimeter. Dann überschleifte PTPs selbst für kurze Bewegungen.
    • keine Genauhalte, wo nicht unbedingt notwendig
    • sowenig wie möglich Bewegung in den Handachsen
    • möglichst viel PTP mit 100%
    • Lastdaten optimieren
    • Vielleicht Greifer anders befestigen und optimierte Positionen hier
    • Frühestmögliche Freigabe von Maschine her
    • vielleicht sogar ohne ILF-Programmierung arbeiten?

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."

    https://www.xing.com/go/invite/5634410.eb15e5

    PMs und Mails mit Anfragen wie "Wie geht das..." werden nicht beantwortet.

    Diese Fragen und die Antworten interessieren jeden hier im Forum.

  • WolfHenk du sprichst mir aus der Seele!


    @Lucas Bramorski anders wie WolfHenk das beschrieben hat wird es nicht laufen. Um wie viel % Reduktion reden wir bei deiner Anlage. Bitte Isttaktzeit und Solltaktzeit angeben.


    Gruß

    Wer nichts macht, macht keine Fehler!

    Wer keine Fehler macht, kann nichts daraus lernen!

    Wer nichts lernen kann, kann sich nicht weiterentwickeln!

    Wer sich nicht entwickelt, geht unter!