Posts by Sven Weyer

    So richtig kann ich das nivht nachvollziehen was der Roboter der SPS damit sagen möchte.

    Du wartrst auf eine Info von der SPS die sagt lege das BT in Pos 3 ab.

    Dann sezzt du sofort den Ausgang das du ihn beladen hast, was ja zu diesem Zeitpunkt nicht stimmt. ;-)

    Meiner Auffassung nach solltest du nach dem Eingang der SPS die Bewegung durchführen, wenn du in der Endposition bis, deinen Ausgang setzen, die Greifer öffnen und darauf warten das der Eingang der SPS abgefallen ist. Und dann erst deinen Ausgang zurücksetzen. Somit weißt du das die SPS verstanden hat das du dieses Teil i Pos 3 abgelegt hast.

    So zumindest wäre meine Vorgehensweise.

    Weiter würde ich der SPS mit eine Ausser Gefahrenvereich Signal mitteilen das sich der Roboter nicht mehr auusserhalb des Bereicehse der Pos 3 befindet. Somit weiß die SPS das der Roboter sich gerade innerhalb der Beladeposition 3 bewegt.


    Gruß

    Ja, das ist ja die Problematik bei diesen Schulungen.

    Man kann sich ja dabei nur wirklich richtig auf eine Sache konzentrieren, was auch völlig okay ist, die Vermittlung des Umgangs mit dem Gerät und den daraus resultierenden Sicherheitsthematiken.


    Nun kommen Grundlegende steuerungstechnische Themen natürlich dort nicht vor bzw. nur sehr wage angeschnitten da es ja auch unterschiedliche Denkweisen und Philosophien diesbezüglich gibt wie was wie gehandhabt wird (Motto: "Viele Wege führen nach Rom" :D)


    Dafür ist der eigentliche Hersteller ja auch nicht verantwortlich wie du sein Produkt verwendest: ;-)


    Gruß

    Ja so in der Art, vereinfacht ausgedrückt.

    Es läuft eigentlich immer wie bei einer gewöhnlichen zwischenmenschlichen Konversation.

    Jemand sagt etwas und wartet auf eine entsprechende Reaktion seines Gesprächspartners, eigentlich ganz simpel.


    Man stelle sich nur einem vor man spricht jemanden an und, ohne eine Rückmeldung zu erwarten geht man weiter, und zu allem Überfluss erwartet man an einer anderen Stelle das der Inhalt des gesprochenen die gewünschte Wirkung erzielt ohne eine Rückmeldunug zu erhalten.


    Das wird nicht gut gehen.


    Also Aktion<->Reaktion ist von entscheidender Bedeutung auch bei der Kommunikation mit übergeordneten Steuerungen. ;-)


    Gruß

    Moin,

    soweit mir bekannt werden die Zusätzlichen externen Achsen bei der Multimove Coordinated über die Variablen mit der eigentlichen führenden Steuerung verbunden.

    Die externen Achsen brauchen meines Wissens nach keine ArcMove Befehl da ja die Steuerrung der Schweißapplikation über den eigentlichen Robotertask durchgeführt werden.


    Gruß

    Es existieren leider beim KUKA zwei differente Datenstände, völliger Müll seitens KUKA.

    Leider zieht der Kollege selbst beim Onlineabgleich nicht die aktiven Daten sondern die Daten aus seinem parallel angelegtem Projekt.

    Beim Übersetzen und hochladen werden die am KCP durchgeführten Änderungen somit überschrieben.

    Hier muss man sehr genau aufpassen was man wo ändert.


    Finde ich persönlich sehr bedenklich.

    Dazu muss ich noch hinweisen das sich sämtliche BASE-Daten auf das Ursprungsroboterkoordinatensystem bezieht.

    Steht der Roboter nicht parallel zu dem zu schiebenden BASE wird's spaßig.


    Daher versuche ich immer die Punkte zu ändern und nicht die Koordinatensysteme, aber manchmal ist das leider nicht anderes möglich, s.h. VW.

    Jupp, man sollte nur achtgeben bei der Verwendung von Positionsdaten.

    z.B.: POS oder E6POS Variablen enthalten Status und Turn. Hier ist die exakte Achskonfiguration des Roboters hinterlegt. Wird also bei großen Änderungen deiner BASE zu Problemen führen.

    Ich verwende hier dann FRAME Variablen welche diese Information nicht beinhalten.

    Man muss dann aber achtgeben bei der Vorposition das diese nicht zu anderen Problemen führt.


    Gruß

    Moin,

    ja Cliff , $Karel_enb steuert nur das am TP auch die Programm sichtbar sind zum auswählen und einbinden.

    Hatte ich in Japan erst wieder das Thema und auch das Karel immer mit dabei ist und nicht aktiviert werden muss bei aktuellen Steuerungen.

    So O-Ton FANUC.


    Hatte aktuell auch noch keinen FANUC in der Hand bei welchem das Karel nicht funktioniert hat.


    RoboGuide bekommst du als Demo ohne Probleme bei FANUC, nur höflich fragen. Anschließend muss man sich Gedanken machen ob man es sich zulegt.

    Hallo Roland,

    du teilst der Steuerung mit der Zuweisung eines Wertes innerhalb der config.dat DECL BEISPIEL test_enum = #Wort1 mit das diese eine speichernde Variable ist.

    Das hat zur Folge das du den Wert dieser Variable im Roboterspeicher behältst und auch bei einem Archiv mit sichern kannst, tust du das nicht sondern definierst du diese test_enum Variable nur dann ist dies nur eine Variable deren Inhalt du beim hoch laufen der Steuerung bzw. vor dem ersten Zugriff erst beschreiben musst und du auch ihren momentanen Wert beim archivieren nicht sehen kannst.


    Gruß

    Naja dann ist das eigentlich fast klar mit $Advance=3 auch noch, oder?

    Da ist dein Vorlaufzeiger raus und du kannst die Position nicht mehr teachen. Ist ein KUKA-Ding.

    Probier mal im Step oder ein Stop, rein zwischen deinen Positionen.