Beiträge von Sven Weyer

Hallo Hermann,

vielen Dank für deine Wortmeldung, ich muss dir leider widersprechen, die Frage hat sich damit nicht erledigt.

Ich dachte ich hatte mich subtil genug ausgedrückt um keine der üblichen gutgemeinten niveaufreien Ratschläge zu erhalten, aber da habe ich mich wohl getäuscht.

Eventuell hast du ja noch einmal die Zeit die Frage in Ruhe durchzulesen und dann festzustellen das deine Antwort nicht mit der Fragestellung zusammen hängt.

Es geht hierbei nicht darum wie das Thema zu lösen ist sondern wie sich die FANUC-Steuerung mit der CP1604 verhält.

Aber eventuell hab ich auch zu viel erwartet.

Gruß

Sven

Moin Zusammen,

wir möchten eine Greifer an einem Roboter ersetzen.

An dem Greifer befinden IO-Devices welche in der CP1604 in PN-Controller konfiguriert sind.

Der neue Greifer hat die baugleichen IO-Devices und nun stellt sich die praktische Frage: werden die neuen IO-Devices automatisch durch die CP1604, da die Topologie ja bekannt ist, getauft oder muss das vorher geschehen?

Hat dazu eventuell jemand praktische Felderfahrung schon sammeln dürfen.

Wir kennen das aus Erfahrung nur bei ABB und KUKA und da funzt das ja auch.

Ach so, FANUC hab ich auch schon angefragt, hier wird vermutet das die CP1604 dies durch die Kenntnis der Topologie durchführt aber wissen tut man es leider nicht.

Gerne würde ich das vorher wissen wenn ich an einer Produktionsanlage übers Wochenende den Greifer tausche ob ich da schon etwas vorher durchführen muss.

Weitere Info, Greifer ist aktuell auf dem Transport und nicht verfügbar. Nur für die schlauen Hinweise.

Danke Euch.

Gruß

Sven

Nee, das gab es, soweit ich mich erinnern kann ab der S4cplus.

Jupp, aber mit verändertem Handgelenk speziell die Achse 6.

Ja,der Adapter fürs LeanID veränderte die mechanische Position des tool0.

Da wirst du am Ende wohl nicht um eine Verzweigung, neuer Auftrag Ja/Nein, herumkommen um es einmal verschleifen und einmal genau anzufahren.

Das mit der LeanID ist im System hinterlegt und kann nicht mit den normalen Parametern beeinflusst werden, da hier Zusammenhänge zwischen Achse 5 und 6 vorhanden sind. So zumindest O-Ton ABB, kann nur über ABB Schweden geändert werden und ist wohl recht kostspielig.

Das war unsere letzte Info zu diesem Thema.

Ist in Radiant, deine gewünschte Gradzahl musst du in Radiant umrechnen.

Was mir dazu einfällt wäre StopMove Instruktion eventuell im Hintergrundtask?

Servus.

ich zieh das Backup immer per ftp. Der Vorteil dabei ist das du zu jedem tp File ein ls, eine lesbare Datei bekommst. Somit lässt sich das fixer vergleichen und man findet offline recht fix mal eine Änderung.

So vergleiche ich beim Beginn meiner Arbeit beim Kunden immer meinen letzten Stand mit dem vom Kunden aktuell vor Ort. Da habe ich schon des Öfteren einem die richtigen Fragen stellen können.

Übrigens sind nicht nur die tp als ls hinterlegt dann auch die Systemparameter als ascii Datei vorhanden.

Gruß

Zitat von RoboHans

Servus,

wir machen immer ein Backup von der Virtuellen Steuerung und laden es mit Restore auf die echte Steuerung. Hat bisher bei allen Steuerungen immer funktioniert und gab nie Probleme.

Ja wenn die virtuelle Steuerung ein Abbild vom realen Roboter kann man das machen. Aber nach meinen Erfahrungen ist ein Restore, bei mir persönlich, nicht die Wahl der Mittel. habe damit in der Vergangenheit einige schlechte Erfahrungen gemacht und nur mit dem einzelnen Laden kann man eigentlich auch sagen was bei welchem Ladevorgang nicht funktioniert hat und kann da recht schnell den Fehler finden, beim Restore hast du keine Chance.

Also als erstes würde ich die EA-Konfiguration laden, wenn du damit gearbeitet hast, den Signale sind ja allgemein üblich bei einem Programm.

Weiter würde ich, wie Alex H, die Module selbst laden, ist ja einfach, du verbindest dich mit RobotStudio und deinem realem Roboter.

Machst ein Backup bevor du irgendetwas änderst und dann kannst du ja werkeln und deine Module hochladen.

Auf deine Idee würde ich tunlichst verzichten, denn ich persönlich weiß ja nicht welchen Roboter du virtuell als Grundlage verwendet hast, da kann einiges in die Hose gehen.

Achso solltest du dir einmal nicht sicher sein ob das was du meinst gut ist, mach ein Backup dann kannst du fast alles wieder geradebiegen!

Was gefällt dir an den vorhandenen Möglichkeiten nicht?

Kurze Frage zu dem Thema,

wann und woher bekommt diese Einheit seine Spannungsversorgung?

Hast du dir einmal beim Hochlauf des Roboters die Einheit angesehen?

Was macht die Einheit nach dem einschalten?

Also wenn er den Encoder in den Fingern hatte ist es eigentlich vorbei.

Ursache ist das auf jeden Fall. Ganz klar das dir beim aktivieren der Motoren die Achse 1 springt und er dann eine nicht erwartete Bewegung feststellt, da die Regelung den Motor ja auf Position halten möchte und dies ja durch die verschobene Position des Encoders zum Motor dann nicht mehr passt.

Du hast noch einem Möglichkeit mit TuneMaster die Stellung des aktuellen Encoders zu finden und diesen dann neu feinzukalibrieren. das geht, wird so teils mit externen Achsen und Fremdmotoren durchgeführt wo nicht klar ist welche Position die Encoder zum Rotor/Stator haben.

Ist dann aber für zukünftige Wechsel problematisch, ich würde einen neuen Motor in die Achse 1 einbauen und diesen zur Überholung an ABB versenden. Dann hast du einen in Reserve für die Zukunft.

Gruß

Wir kleben einen Aufkleber eigentlich immer noch einmal in die Innenseite der Schaltschranktür.

Rest ist schwierig, also wenn die Parameter nicht korrekt sind ist dies auch ein Resultat, aber ihr habt ja die richtigen geladen.

Dann würde ich auf einen Hardwarethema schließen, Kabel etc. alles korrekt? Oder gab es da ein Thema in der Vergangenheit?

Gruß

Naja ich würde das nicht gleich als Schulung bezeichnen, eher eine Gesprächsrunde in welcher du die notwendigen Yaskawa-bezogenen Eigenheiten erklärt bekommst.

Das war für uns völlig ausreichend um mit unseren Projekten starten zu können und die notwendigen Themen erklärt zu bekommen, man kennt die eigentlichen Themen alle nur die Yaskawa-typischen Eigenheiten und Philosophien halt nicht.

Aber Frag einmal nach beim deinem Vertriebler oder direkt im Schulungszentrum, die sind dort sehr flexibel und aufgeschlossen.

Gruß

Sprich einmal mit deinem Vertriebler, wir, (4 Personen) haben damals einen Tag vor Ort im Schulungszentrum gehabt und haben uns vorher mit dem Roboter beschäftigt und eine Fragenkatalog erarbeitet und so einen sehr intensiven aber wirklich effizienten Tag gehabt.

Hat sich echt gelohnt.

Freut mich.

Schau dir einmal den Befehl SearchL an, eventuell bringt er dich da näher an dein Ziel.

Gruß

Sven