Posts by Sven Weyer

    Ja wäre eine Programmzeile zum errechnen des uframes mit der Funktion DefFrame (s.h.Doku) mit 3 Positionen als Übergabewert.

    Pos1 X Position

    Pos2 X positive X-Richtung deines Koordinatensystems

    Pos2 Y XY-Ebene für die Rotation deines Koordinatensystems um die X-Achse


    Wären eigentlich die gleichen 3 Positionen die dein Messteam aufgenommen haben sollte.


    Zu beachten wäre die Thematik ob Pos1 der Ursprung oder die 90° von der Pos3 den Ursprung definiert deines Koordinatensystem. Nachzulesen in der Doku. ;-)

    Warum Werte eintippen?

    Bei der Funktion "Definiere" von tooldata bzw. wobjdata aknnst du Positionen anfahren die dann intern ein Koordinatansystem erechnen und auf dein zu definierendes Koordinatensystem schieben?


    Denke das die Rotationsdaten nicht der Matrix entsprechen und er somit feststellt das hier ein Fehler in der Rotation liegt.

    :blumen: Ach Stefan,

    wie kann ich dir nachfühlen. Deine Emotionen und Beschreibungen können sicherlich hier viele Teilen bzw. verstehen.

    Geht mir auch so.


    Aber:

    Hier im Forum versuchen wir einen konstruktiven Ansatz zu pflegen. Thema, halbwegs emotionsfrei beschreiben mit soviel Informationen wie es irgendwie geht und damit eine vernünftige und sachliche Disskusion zu beginnen.


    Konfrontation wird hier, meiner Meinung und Erfahrung nach, nicht zu deiner Befriedigung gereichen. Die Thematiken welche du ansprichst gibt es bei KUKA seit Beginn ihrer Software in der KRC1. Viel wurde darüber geschimpft, gemeckert bla bla bla aber geändert hat sich trotz dem nichts, zumindest nichts wesentliches für uns Inbetriebnehmer.


    Versuch doch bitte mit dem Thema für dich selbst konstruktiv klar zu kommen und eventuell schaffst du es ja das es etwas konstruktiver und weniger impulsiver von statten geht.


    Würde mich freuen denn am Ende haben wir doch alle die gleiche Situation, dann und wann in unserem beruflichen Alltag.


    Danke dir.


    Bleib tapfer, es lohnt sich!


    Gruß


    Sven

    Moin hoppemensch,

    deine Variante würde ebenfalls funktionieren wenn deine Variable nTeileSoll um "1" grösser ist wie deine gewünschte Menge an Teil.

    Ist aber programmiertechnisch und aus logischer Sicht her nicht ganz so schick, gehen würde das aber schlussendlich auch.

    Moin,

    konntest du schon etwas herausfinden?


    Ich sehe auf den ersten Blick mal keinen wirkliches Problem bei deinen Einstellungen.

    Ich persönlich verwende den Ghost eigentlich nie, eventuell probierst du einmal es ohne die Funktion und entfernst die Hacken.


    Gruß

    Wichtig beim umorientieren ist das der sicher überwachte TCP dem des verwendetet TCP entspricht welcher im Programm bei dieser Situation verwendet wird, hast dur wechselnde TCP's in Verwendung in deinem Programm dann wirst du an der SafeToolumschaltung nicht herum kommen.


    Folge daraus, wenn dem nicht so ist, ist eine Überschreitung der sicheren Geschwindigkeit. Was ja auch ganz logisch ist da die Bahnplanung im Programm von einem anderen TCP, somit auch einer anderen Geschwindigkeit und auch Bezug zu dem sicher überwachtem TCP darstellt.

    Du hättest auch die Möglichkeit mit einem Datenfeld zu arbeiten.

    "pActPos{nType}"

    Die Frage ist dann natürlich die Größe des Datenfeldes und die deiner Typnummer.

    Zu S4c+-Zeiten war die Größe von PERS robtarget Datenfelder leider beschränkt.

    Ja ist wie im wahrem Leben auch wenn man mehr als zwei Hände hätte.

    Im OfficeLite wie auch im RobSim ist die Start-Taste rastend!


    Somit kannst du natürlich keine Handbewegungen verfahren wenn du die Start-Taste betätigtst.


    Erst lösen und dann geht das auch mit dem Handverfahren. ;-)


    Steht aber auch alles schön in der Meldung drin.


    Gruß


    Sven

    1. i_PosNr=i_PosNr-1

    2. for Reihe_X = 0 to 4     ;Palette in X Richtung

    3. for Reihe_Y = 0 to 2   ;Palette in Y Richtung

    4. Ablegen_temp[i_PosNr] .X = (nAbstandX * Cnt_oben_X) ------> Allerdings bekomme ich hier den Fehler "unzulässiger Feldindex"

    5. Ablegen_temp[i_PosNr] .Y = (nAbstandY * Cnt_oben_Y)

    6. ENDFOR

    7. ENDFOR

    PTP Ablegen_temp[i_PosNr]


    Also wenn ich mir das so ansehe und einmal davon ausgehe das i_PosNr = 1 ist der 1. Zeile ist dann ist klar da du eine unzulässigen Feldindex verwendest.

    In der 2. Zeile ist i_PosNr = 0 und 0 ist unzulässig in Zeile 4, was ja auch irgendwie klar ist, oder?


    Gruß