Ach, und in den Dokus es Anhaltewege pro Achse. Das kann zumindest als Richtwert hergekommen werden.
Posts by d4nuu8
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Der richtige Weg das zu ermitteln ist mit maximaler Geschwindigkeit in Richtung Zellenwand zu fahren. Dann siehst wo die Kiste anhält.
Zu beachten ist hierbei auch, dass die maximale Masse (Greifer + Bauteil) während des Tests dran hängt.
Ich würde nicht gleich mit 100% OV anfangen. Wärst nicht der erste der in die Zellenwand rauscht.
Ich hatte schon einen KR240 auf Linearachse, welcher mehr als 2 Meter Anhalteweg hatte.
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Hast du überhaupt mal bei Kuka gesucht, oder war dir das zu viel Aufwand?
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Jetzt kannst du Kontakt haben
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Wir haben mal eine Echtzeit-Kollisionsüberwachung geschrieben. Mit genug potenter Hardware (dicke GPU) geht da schon was.
Kommt aber, wie Hermann bereits gesagt hat, auf die zu überwachenden Geometrien an.
In unserem Fall war es zum Beispiel nur ein Roboter, welcher selbst nicht betrachtet wurde, mit relativ komplexem Greifer gegen eine Zelle mit ein paar Störkonturen. Die Überwachung lief nur auf einer externen CPU, war aber extrem optimiert und hat ca. 12ms für eine Position gebraucht.
Die Entwicklung hat aber bestimmt ein Mann-Jahr gedauert.
Ich würde mir erstmal anschauen, ob man das nicht einfacher lösen kann.
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Wie genau hast du die Dateien denn ausgetauscht? Einfach per Freigabe direkt nach C/KRC/ROBOTER kopiert? Dann kanns auf jeden Fall zu Fehlern bei der Synchronisation zwischen Windows und VxWorks kommen.
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Kann natürlich sein, dass der SPS.sub bei Übertragung abgewählt/gestoppt und danach neu gestartet wird.
Das ist das Verhalten beim Übertragen eines Projekts.
Zu Problemen kann es kommen, wenn eine Variable noch irgendwo gebunden ist. Zum Beispiel wenn die Variablen-Übersicht, oder sonstige Fenster geöffnet sind.
Sollte nicht die Regel, sondern eher die Ausnahme sein, dass man händisch ab- und wieder anwählen muss.
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Der Code dahinter ist ab KSS 8.6 tatsächlich ein anderer
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Der DirectoryLoader hat mehrere Use Cases. Das ein- / auskommentieren ist nur einer davon.
Muss man nicht verwenden, dann kostets auch keine Zeit. Aber selbst wenn man es verwendet dauert es relativ kurz. Ich habe für einen Kunden mal die Zeiten analysiert. Ich weiß es nicht mehr auswendig, aber mehr als ein paar hundert Millisekunden dauert ein Zyklus (Submit(s) stoppen, gewählte Funktionen ausführen, Submit(s) wieder anwählen) nie.
Bezieht sich allerdings alles auf DirectoryLoader größer Version 3.0. Vorher war's tatsächlich eher so naja.
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Was wird denn beim DirectoryLoader "rumgewurschtelt"?
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If one makes sure nothing gets calculated outside the loop in advance - just add a advance stop (e.g. WAIT SEC 0) just after the loop.
A higher $ADVANCE value will ensure blending without any stop. If the points are near by each other it's almost sure a too low value will cause stops of the motion.
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Kurz an knapp: Nein
Keine Option. Keine Möglichkeit.
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Beim MultiSubmitInterpreter ist es wurscht wenn ein Interpreter ewig braucht. Genau das richtige für Meldungen. Im normalen Submit kannst das knicken.
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KSS Version?
Kannst mit dem MultiSubmitInterpreter realisieren. Ist ab KSS8.3 als Option verfügbar (für umme). Danach ist es Standard.
Einfach mal danach suchen. Findest genug hier im Forum.
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Das wurde ab der 8.3+ nie richtig aufgeräumt. Sollte nichts ausmachen.
Welche Version von WoV hast du denn verwendet?
Hast einfach mal versucht numerisch zu justieren? Bin mir nicht ganz sicher, aber sollte auch im OfficeLite-Modus klappen.
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Sieht aus als ob das Projekt als Cabinet konfiguriert ist. Schau mal in ConfigXML.xml. (frag nicht wer sich den Namen ausgedacht hat :D)
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Wenn du globale Variablen in der config.dat, im Bereich "USERDEFINED VARIABLES" deklarierst, werden diese dauerhaft gespeichert.
Völlig egal wo deklariert wird...
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Der Roboter scheint doch neu zu sein. Mal angenommen er ist es:
Warum verschwendest du deine Zeit hier und wendest dich nicht an die Experten von Kuka? Service-Techniker kommen lassen - Fall erledigt.