Robi an Achse 6 -80 Millionen Grad?

Du kannst dejustiewren und neu justieren oder machst das in der Software per Variable.

hmm... kannste net am wochenende die sechste wieder auf null drehen lassen?

Suche mal hier im Forum nach Achsen an und ab koppeln.

Hallo

Ich würde es so machen wie Stethi schon geschrieben hat. Einfach neu Justieren.
Das dauert, wenn man denn überall gut ran kommt, keine 10 Minuten.
Wir haben hier 3 Roboter mit der gleichen Problematik, da machen wir das auch regelmäßig.

Gruß

Schybulla

Hallo Zusammen,
nur so am Rande, wäre es nicht möglich Stillstandzeiten zu nutzen um in diesen teilweise eine Rückdrehung der jeweigen Achse durchzuführen.
Ständig die Achsen neu zu justieren stelle ich mir auf die Dauer etwas umständlich vor, oder?

Gäbe es keine Möglichkeit über die, eventuell vorhanden, übergeordnete Steuerung eine Signal zu vereinbaren welches einem angibt das man mindestens die nächsten 5 sec, zum Beispiel, einen Leerlauf hat. Diesen dann zu nutzen um 360 Grad zurück zudrehen. Dies kann man dann solange tun bis das Signal wegfällt oder man bei 0 angekommen ist.

Könnte mir vorstellen das dann eine Neujustage der jeweiligen Achse nicht mehr so häufig notwendig ist.

Wäre doch eine Möglichkeit, oder?

Gruß

Wenn ich das richtig einschätze, darf " Tante Gustl " das Wort STILLSTANDZEITEN gar nicht benutzen.
Weil Böse!! Sowas hat man nicht.
Ich weiß zwar auch das die Realität anders ist, kenne aber auch die von ihm erwähnten Sesselfurzer.

Wir justieren alle paar Wochen während der Wartung, das ist kein Aufwand.
Ausserdem ist die ganze Zurückdreherei ja auch eine mechanische Belastung, wenn auch nicht unter Last.

Wenn seine Applikation das zuläst, würde ich die 360° Drehung einfach jeden zweiten Takt anders herum machen.

Gruß

Schybulla

jo... das wär mit sicherheit irgendwie machbar...

so mit status und turn könnte man das sicher machen. Die gleiche Position, nur den turn vorher drehen... wenn >180 an der A6 so rum, andernfalls andersrum...

muss halt sehn, dass das in dieser presse kein platzproblem gibt.

Zitat von Tante Gustl

...
Es ist nicht einfach per Hand um 0,2° nachzustellen wenn man keine Kommas im Istwert sieht!

Da gibt es noch ein anderes Problem:
Im .Dat-File werden die Koordinaten mit genau 9 Stellen abgelegt. Wenn da jetzt vor dem Komma schon 9 Stellen vorhanden sind, dann fällt die Stelle hinterm Komma unter den Tisch. Da lassen sich die 0.2 Grad gar nicht mehr Teachen!

Wie wärs denn damit: Mit einem kurzen Programm Achse 6 nominell auf Position 0 Grad stellen (angezeigt wird eben ein vielfaches von 360), Achse dejustieren und Justage setzen 'mit Uhr', ohne sie zu drehen, und ohne was zu messen (Achse steht ja auf der richtigen Stellung). Das sollte in max. zwei Minuten erledigt sein.

p1=$axis_act
p1.a6=0
ptp p1

dann A6 dejustieren und Justage wieder 'per Uhr' setzen.

Zitat von Hermann

Wie wärs denn damit: Mit einem kurzen Programm Achse 6 nominell auf Position 0 Grad stellen (angezeigt wird eben ein vielfaches von 360), Achse dejustieren und Justage setzen 'mit Uhr', ohne sie zu drehen, und ohne was zu messen (Achse steht ja auf der richtigen Stellung). Das sollte in max. zwei Minuten erledigt sein.

Typisch Hermann. Einfach aber genial!

Ähm, ich dachte immer auch die Roboterhersteller gucken sich Funktionen bei anderen ab und bauen sie dann in ihre eigenen Steuerungen.

Hat man bei Kuka übersehen, dass andere Hersteller Befehle haben, um die Handachse, oder angeschlossene Drehtische, um +/- 360° logisch zurückzudrehen ? Z.B. gibt es bei Mitsubishi den Befehl "Joint Roll Change" schon seit den 1990ern.

Oder macht man das bei Kuka aus Prinzip nicht, weil es nicht ins Steuerungskonzept passt ?

Grüße

Urmel

Das gibt's bei KUKA wohl auch, habe ich gehört/gelesen.
Aber nur als kostenpflichtige Option.

Zitat von Hermann

Das gibt's bei KUKA wohl auch, habe ich gehört/gelesen.

Kann ich so nicht bestätigen. Es gibt eine Option, mit der man A6 unabhängig verfahren / rotieren lassen kann, und man kann beim Wiederankoppeln der Achse naheliegend auf "Null" fahren oder wo es beliebt. Intern baut sich dennoch ein Zähler auf, der irgendwann für Ungenauigkeiten sorgt, die eine Justage erforderlich machen.

Ein echter Hit war dieser Umstand übrigens mal im Zusammenspiel mit SafeRobot und dem Justage-Referenzschalter. SafeRobot überprüft ja nur die absolute Stellung der Achsen... ich glaube aber, das Problem wurde zwischenzeitlich irgendwie gelöst. Vielleicht.

Grüße,
Michael