Posts by Programmiersklave

    Eigentlich könnte man sich - je nach Aufgabenstellung - sogar das Zählen sparen, denn man hat ja den gepulsten Ausgang. Wenn der im nächsten Ereignis noch ansteht, wäre das ein Kandidat für eine Abbruchbedingung. Außer, man nimmt die Überlappung des Signals sowieso in Kauf oder will sie. Man könnte ja gleichzeitig noch einen zweiten hernehmen.


    Interessehalber - was passiert eigentlich, wenn Du die Priorität auf einen Wert setzt (konstant)? Müsste dann ja zumindest einen anderen Fehler werfen...


    Grüße,

    Michael

    Gegen Disketten ist nichts einzuwenden, und externe Floppy-Laufwerke für USB für Deinen Computer gibt's ab 15€. Wo liegt denn das Problem?

    Zweieinhalb einfache Checks reichen auch, um die Sorgen weiter einzugrenzen.

    Der erste Check wäre: sind die Abweichungen konstant - bekäme man die Punkte wieder übereinstimmend, wenn man das Testgestell verschieben würde? Wenn ja, dann ist der KUKA unschuldig an Deiner Misere.


    Und der zweite Check: wenn man um die "Stoßrichtung" des hoffentlich eingemessenen Tools dreht, bleibt dann die Fräserspitze an Ort und Stelle oder macht die irgendeine Bewegung? Wenn Letzteres, dann mag es ein Problem mit der Justage geben, was man dann mit Check No. 2komma5 rausbekäme:


    Man misst einfach ein neues Tool ein, am besten mit einer Spitze, die dort ist, wo die (zu ungenaue) Fräserspitze jetzt ist. Wenn man dann mit diesem Tool den Test 2 versucht bzw. wenn das erst gar nicht geht, weil die Abweichungen während des Einmessens zu groß sind (die angezeigten Fehlerwerte vor dem Abspeichern des Tools), nur DANN hat man ein Justageproblem.


    Ansonsten ist einfach anzunehmen, dass entweder das Gestell verrutscht ist oder das HANDwerkzeug in der Aufnahme.

    Zumindest weiß man anschließend das.


    Grüße,

    Michael

    Ja, sag ich ja. Aber braucht er ja nicht unbedingt. Macht er sich halt einzelne Variablen und wird auch ohne den Record glücklich.

    Man muss es halt durchschauen, und für'n Beispiel für einen Neuling ist das 'ne gemeine Stelle.


    Grüße,

    Michael

    Klick in RobotStudio auf das blaue Fragezeichen rechts oben, guck dann in der Dokumentation bei "Instruktionen, Funktionen und Datentypen". Dort findest Du die Befehle (Instruktionen) PackRawBytes usw., und dann wirst Du feststellen, dass z. B. mit dem Zusatzargument \float4 ein "num" gemeint ist.


    Da es im Rapid keinen vordefinierten Struktur-Datentyp gibt, dessen Komponenten "Rx" heißen, wird wohl vorausgesetzt, dass ein eigener Record mit 6 num programmiert wurde.


    Grüße,

    Michael

    Ja, erst alles so weit fertig machen, dass es geht, und dann den TrustLevel hoch.

    Wobei "SysFail" eine ganz harte Nummer ist, die man wirklich nur anwenden sollte, wenn die Task garantiert immer funktionieren muss. Ansonsten kannst Du die ja nie anhalten, ohne Systemfehler zu haben, also auch nie was ändern oder anpassen. Nach dem 42ten Neustart hast Du die Faxen dicke...


    Wenn man einfach nur verhindern will, dass Haupttasks laufen wenn BG-Tasks versagen, gibt es noch andere Möglichkeiten. In der 5er meckert das System zwar nicht so eloquent herum wie in den modernen Versionen, aber dennoch... es gibt Syssigs für "Task läuft", die man wiederum querverbinden kann mit "Stop Haupttask". Oder, falls man eine Art "Echtzeitüberwachung" realisieren möchte, kann man zyklisch einen Ausgang auf "high" pulsen, oder sowas halt.


    Grüße,

    Michael

    ... und wenn Du den Trustlevel entsprechend hoch hast ist das sogar ein ganz normales Verhalten. Semistatische und statische Tasks können ja mangels Hauptroutine gar nicht gestartet werden. Ist dann ein Henne/Ei-Problem.


    Grüße,

    Michael

    Achso, ein Touchscreen, also keine Tasten, sondern Softbuttons. Okay....

    Die meisten Industrieroboter werden eingesperrt, und das hat seinen Grund. Es gibt allerdings ein paar kleine, die ungefährlich genug sind, um sie in freier Wildbahn zu betreiben, aber da fehlt mir die Erfahrung.

    Für mich sieht das immer noch nach 'nem Bastelprojekt aus, mit dem sich die örtliche Realschule in einer Projektwoche der 8. Klasse beschäftigen sollte, theoretisch, wenn Covid nicht wäre. Ein selbstgebauter Portalroboter mit zwei Schrittmotoren und 'nem Servo oder so, ein paar 3D-gedruckte Teile...


    Die genannten Preise sind m. E. Abzocke, der Hersteller sollte einfach das Protokoll offenlegen, mit dem sich das Ding ansteuern lässt, 'ne Schnittstelle ist ja offensichtlich dran.


    Grüße,

    Michael

    Wenn der Roboter NUR die Knöpfe drücken soll ist das kompletter Unsinn. Da holst Du Dir besser einen Schaltplan der Kaffeemaschine und/oder lässt einen mäßig begabten Maker dran, der die Taster auf elektronischem Wege überbrückt und eine entsprechende Mikrokontroller-Lösung als Benutzerinterface dazwischenbastelt, Materialaufwand 30 - 50€, Ausführung vielleicht 8 Stunden, Garantieverlust bei der Maschine allerdings inbegriffen.

    Wenn der Kaffee dann auch noch rausgeholt und zum Mund geführt werden soll, dann sieht die Sache schon anders aus. Ist dann nur die Frage, wie Du den Roboter überredest, die beteiligte Person ganz sicher nicht zu erschlagen oder zu verbrühen. Bzw. wer dann den Kopf hinhält, falls es doch passiert.


    Grüße,

    Michael

    und was ist das?

    Das ist eine Softwareoption, die, wenn man sie nicht hat, in Teilen verhindert, dass man im Programm herumeditieren kann. Was alles nicht geht weiß ich gar nicht recht, da mir in den letzten Jahren nur sehr selten solche Robbis zugelaufen sind.

    Müßtest Du mal schauen, hab's nicht genau im Kopp, irgendwo gibt es ein Menü mit Informationen über den Roboter, daselbst dann "Optionen".

    Ich könnte aber denken, dass Deiner sie hat, sonst hätte er vielleicht verhindert, dass Du das Programm kaputtmachst. Aber fragen kostet nichts.


    Anyway, man kommt drum herum (es wurde ja auch schon gesagt) wenn man ein Archiv anlegt oder hernimmt, und dann die Dateien in einem guten Editor anschaut und bearbeitet, und dann zurücklädt.


    Was Dir vielleicht nicht so bewußt ist: Diese Folds im Programm sind teilweise nicht nur eine Darstellungsanweisung für den Editor auf dem Panel, sondern beinhalten oft auch Meta-Informationen für sog. "Inline-Formulare", das sind die Dialoge, die sich öffnen, wenn man bei bestimmten Anweisungen den Menüpunkt "ändern" benutzt. Das System erwartet dann, dass sich in diesen Falten auch tatsächlich das geschrieben steht, was der ";FOLD"-Kommentar verheisst, es sind deswegen nicht nur Kommentare.


    Aus den anderen Threads weiß ich, dass Du durch Learning by Doing da drangehst und das Dein Bastelrobbi ist, also, falls Du durch diesen Thread das erste Mal auf diesen Umstand stoßen solltest: drucke Dir mal eine funktionierende *.SRC aus und vergleiche das, was auf dem Papier steht mit dem, was Du auf dem KCP siehst, das hilft bei der Erhellung.


    Grüße,

    Michael

    Zeile 300 > 100 : alle Folds öffnen. Das Programm ist gefaltet, eben damit der gelangweilte User nicht alles sieht. Damit bringst Du auch alles durcheinander, wenn Du die Faltenbeschreibung mit der eigentlichen Programmzeile verwechselst, zum Beispiel,.

    Zeilenumbrüche: Auch ein Thema. Der Editor bricht die Zeilen um, dort ist aber kein CR/LF. (Kann zwar sehen, wenn man darauf achtet, aber es passiert manchmal, dass man nicht drauf achtet.) Manchmal gerät man auf diese Weise INNERHALB einer Befehlszeile und schreibt da was rein, woraufhin KUKA den gesamten Befehl verwirft. Das kriegt man dann auch nicht mehr repariert, man muss die beschädigten Zeilen löschen und komplett neu schreiben.

    ExpertTech: Hast Du überhaupt die Option? Ohne ExpertTech sind verschiedene Editierfunktionen gar nicht möglich.


    Grüße,

    Michael

    Das war jetzt aus 'ner 6.10.05 er.

    Der meckert bei Dir über den Standardwert, bei der Konfiguration "Default Value", der darf nicht ausserhalb des logisch Möglichen liegen.

    Ich bin gerade verwirrt, weil ich eben probiert habe, bei einer 6.06er virtuell einen AI anzulegen, und dort wird "-Default" in der EIO.cfg explizit mit rausgeschrieben, in der 6.10er aber nicht. Wenn ich mich aber recht erinnere, war das auch in den noch älteren Versionen immer so, dass man den Default-Wert innerhalb der Limits setzen musste (weil ich öfters an der gleichen Stelle gescheitert bin.)

    In der EIO.CFG müsste deshalb bei dem Signal zu finden sein

    Code
    -Default 40

    damit es nicht 0 ist.

    Auf die Schnelle finde ich das:

    Code
    -Name "GI_R1_LaserDist" -SignalType "GI" -Device "R1_Sensor1"\
    -DeviceMap "8-15,0-7" -EncType "UNSIGNED" -MaxLog 1650 -MaxPhys 1650\
    -MaxPhysLimit 1650 -MaxBitVal 65535 -MinLog 25 -MinPhys 25\
    -MinPhysLimit 25

    Ich glaub', der meckert, wenn Du ausserhalb der Limits bist.


    Grüße,

    Michael

    LIN {A 0, B 90, C 180} (oder PTP)

    oder wie auch immer die Winkel im Vergleich zum Base richtig ausgerichtet wären (Vergleichen mit Istposition).

    Kannste sogar drinlassen, wenn Du schreibst

    IF FALSE

    LIN {A 0, B 0,C 0}

    ENDIF

    , dann brauchst Du beim Teachen nur eine Satzanwahl, um das Tool auszurichten an beliebiger Stelle..



    Grüße,

    Michael

    Die Arbeit an der Anlage mache ich ja gern über WLan. Einen kleinen Access-Point dran und gut ists... Jahrelang hatte ich meine billigen China-Dinger wie dieses hier:


    648126aa2b3012f54cd27757739ce609

    Die waren prima vorkonfigurierbar, billig genug, um sie über Nacht an der Anlage lassen zu können, hatten eine passable Reichweite, ermöglichten (trotz ihres lächerlichen Preises von ca. 12 - 15 €) sehr detaillierte Einstellungen, funktionierten sehr gut an ABBs Serviceport und immer noch vernünftig an KUKAs KLI, wenn dort irgendwo ein Router schon dran hing und nicht gerade ein Bus drüber lief. Selbst Siemens-SPS ließen sich halbwegs vernünftig beobachten damit. Und in der Not machten sie abends im Hotel den WLan-Repeater, ich hatte immer mehrere dabei, und da sie ohne zusätzliches Kabelgelumpe auskamen, waren sie auch sehr Rucksack-freundlich.


    Allein, die Dinger gibt's in der Form nicht mehr. Alle vergleichbaren Geräte haben heute eine stark verkrüppelte Firmware, die nur noch mit Mühe überhaupt die Verwendung als AccessPoint zulassen, geschweige denn Filterregeln erlauben, IP-Ranges festlegen können uvm. Langsam bin ich es leid, jeden Tag ein anderes aus der Packstation zu holen, nur um festzustellen, dass es nichts taugt.


    Habt Ihr da aktuelle Empfehlungen aus der eigenen Erfahrung heraus?


    Grüße,

    Michael