Posts by Urmel

Hallo,

ein Melfa Assista hat weitgehend eine normale Mitsubishi Robotersteuerung. Dafür gibt es eine Profibuskarte als Erweiterungsmodul. Die kann meines Wissens nach sowieso nur als Slave arbeiten.

Grüße

Quote from Programmiersklave

Scheint innerhalb von 40 Jahren so weit in Vergessenheit geraten zu sein, dass man es jetzt komplett neu erfinden muss.

Schneidplotter für Folien gibt es ja noch. Insoweit hat die Technik überlebt.

Fürs Drucken auf Papier haben Tintenstrahlplotter einfach zu viele Vorteile gegenüber Stiften. Übrigens gibt es die auch mit Einzug und Papierkassette.

Wie schon erwähnt, Bit 28 usw. gibt es bei dem Roboter nicht (nach außen geführt). Das wäre auf dem zweiten Centronics Stecker, den hat die Kiste nicht.

Mach es wie es oben in der Tabelle steht. z.B.

0 V vom Netzteil an Centronics Pin 8

24 V vom Netzteil an Centronics Pin 9

Minus vom Messgerät auch an Centronics Pin 8, bzw. Minus vom Netzteil

Mit Plus vom Messgerät an Pin 10 von der Centronics. Wenn man dann Ausgangs-Bit 8 schaltet, sollte sich am Messgerät was ändern.

So ganz verstehe ich die Tabelle nicht , aber schau mal, wie du weiter kommst. Ich habe vermutlich erst nächste Woche wieder Zeit .

Früher gab es Adapter von Centronics auf Schraubklemmen, da konte man mit einzelnen Drähten arbeiten, die sind aber mittlerweile schwer zu bekommen.

Pin 8 und 9, wie ich oben geschrieben habe . Es haben immer 4 Ausgänge zusammen einen Spannungsanschluss, weil die Centronics Pins nicht mehr Strom vertragen.

Nein !

Das grüne ist der Anschluss für Nothalt und Türschalter. Das ist bei dieser Kiste einkreisig ausgeführt und heute im gewerblichen Betrieb nicht mehr erlaubt.

Ich habe dir oben ein Bild angefügt mit der Pinbelegung der Centronics.

Da steht z.B. bei Pin 12 von der Centronics "General-purpose output 10".

Und etwas weiter oben steht bei Pin 8 "0 V For pins 10 - 13" und bei Pin 9 " 12 / 24 V for pins 10 - 13"

Wenn man da 24 V anschließt, wird erst einmal nur diese Gruppe von Transistoren mit Versorgungsspannung versorgt. Aus einem einzelnen Ausgang, also da wo oben "Outline" dran steht, kommt natürlich nur etwas raus, wenn das betreffende Bit gesetzt ist und der Transistor durchschaltet.

Wie schon gesagt, die Vorbelegung der Bits ist teiweise änderbar. Wie das geht, steht ein paar Seiten vorher unter "dedicated input / output" oder so ähnlich. Die RT-Toolbox sollte das auch als Tabelle anzeigen können.

Auch was du eigentlich vorhast, kann man eventuell so erledigen. Irgendwo im Handbuch wird beschrieben, wie automatisch Bits gesetzt werden können, wenn er in einem bestimmten Bereich des Arbeitsraums ist. Da unterscheiden sich eventuell die Generationen (A, S, SD, F, FR, FR+) bei ihren Features und der Performance.

Was versteht ihr denn nicht ?

Ich kenne die Box nicht. Musst du die Firma Festo fragen.

Es sind 32 Eingänge und 32 Ausgänge pro IO-Karte. Die sind bei diesen Robotern verteilt auf zwei 50-polige Centronics. Der kleine Controller ist ein Sonderfall, da fehlt der zweite Stecker, also auch die Hälfte der verfügbaren Signale.

Davon sind auf dem ersten Stecker standardmäßig diverse Signale vorbelegt. Man muss das also ändern, oder auf die freien Signale ausweichen. Die RT-Toobox und die größeren Bediengeräte können die Belegung anzeigen. Habe ich beides gerade nicht in Reichweite.

Diesen 50 poligen Centronics Anschluss nennt das deutsche Handbuch eventuell tatsächlich "parallele Schnittstelle", was nichts mit der parallelen an alten PCs zu tun hat.

Auf dem Stecker sind digitale Ein- und Ausgänge. Das ist im Handbuch beschrieben. Inklusive Schaltbildern, wie das intern aussieht.

Die Eingänge haben Optokoppler. Ich glaube mit Masseanschlüssen für Gruppen von 8 Eingängen.

Die Ausgänge haben Transistoren. Die brauchen auch Versorgungsspannung, sonst kommt da nichts raus.

Das ist aber alles im Handbuch beschrieben. Handbücher gibt es zum Download bei Mitsubishi.

Hallo,

funktionieren denn die Eingänge ? Man kann sie sich auf dem Handbediengerät anzeigen lassen.

Die Ausgänge benötigen gruppenweise eine externe Spannungsversorgung. Die ist richtig angeschlossen ?

Die IO-Karten gab es in zwei Ausführungen (sink oder source Logik). Ist da die normale europäische Version verbaut ?

Grüße

Urmel

After 1999 they stopped using third party servo motors in the robots. The newer robots all have Mitsubishi servos. I don't think that you can use this newer controllers with the old motors. The newer motors should be compatible with Mitsubish PLCs with servo drives of the same generation as the robot.

There was a replacement system for the RV-2E, called RV-2A. It looked like the old robot but used the new motors and controllers.

The only possible alternative might be the CR-E356 which was used for the RV-4EN, RV-5ENJM, etc. But the motors used there where much more powerful as in the E-Series. The connectors are there different, too. I don't think that this is easy to do. The encoders used on RV-EN didn't have this Z-Phase setting anymore, so that might be a different and not compatible technology.

This Z-phase problem seems to be located somewhere at the encoder on the backside of the motors. I don't know whats going on there, maybe a material problem. Some of these motors seem to have a limited lifetime.

More voltage to the battery cable can be worth a trial.

I'm not shure that this is an error. Servo power should be turned off during the encoder error.

Seems that the main power supply is working, or at least doesn't produce error messages. Servo power related messages will only come if the motors are turned on.

Yes, you do get encoder errors, even on modern robots, if you start with disconnected arm.

Maybe the service has some tricks to ignore them, but in this case the whole servo system may be deactivated.

Hello,

if the error codes are the same as the codes from the CR-E356, then 0531 means that no encoder communication is taking place.

No Z-phase was a typical defect of old E2 or E3 Robots. I have seen this only on single joints. It allways needed the replacement of the motor. But it's possible that on the last existing robots all motors have gone.

Schönes Video

DPM haben wir uns auch angeschaut, sind dann aber bei RMI gelandet, weil das näher an unseren Anforderungen ist.

Wenn die Anbindung des Joysticks über Bitsignale läuft, ist DPM die richtige Wahl. Soll er über Ethernet angebunden werden dann besser per RMI. Der Umweg über Karel und Socket Messaging macht, meiner Erfahrung nach, mehr Programmierarbeit und wird eine langsame Notlösung.

Die Stärke von DPM sind schnelle Reaktionen, wie im Video. RMI punktet bei komplexen Bewegungen mit Änderungen der Orientierung des Armes, da wird DPM schnell umständlich.

Grüße Urmel

Steht ja auch im Handbuch bei Troubleshooting:

Quote

Robot cannot return to origin.

...

2) Returning to origin is not terminated.

...

• Verify correct ON/OFF operation of the limit switches.
• Encoder Z-phase is possibly out of adjustment; contact our Service Division.

Hallo,

also RV-M ist wirklich alt, da hatte ich nur am Rande mit zu tun.

Ich kann aber bestätigen, dass es da nie zusätzliche Achsen gab. Auch die Software des Roboters kann damit nicht umgehen.

"Option" kann alles mögliche sein, auch spätere Modelle haben Steckplätze, die verschiedene Erweiterungen aufnehmen können. [Edit] Habs gefunden, das ist der Anschluss für die elektrische Hand. Die ist an der Grundstellungsfahrt meines Wissens nach nicht beteiligt.

Probleme mit den Z-Spuren waren auch bei RV-E Robotern, das ist die Nachfolgeserie, häufig. Da wurden öfters Motoren getauscht.

Grüße Urmel