Posts by Urmel

    Hello,


    Okey i waiting your example codes thank you.

    I indeed found a litte program written with Microsoft Visual C++ 98 that can read or write program and position data to a RV-E2. This is a 6 axis robot (introduced in 1994) that sould have nearly the same controller. Only the format of the position data is different between robots with 4, 5 oder 6 axes.


    The code was written for a customer, so I am not allowed to post it here. But I can describe what it does.


    First with this serial communication that when i send the code, the robot to learn this or immidiatly do the command?


    Both. Think of the serial connection like you are working on a old home computer from the 1980s.


    You are working on a kind of command line and are sending complete lines, each terminated with a carriage return sign (CR, ascii code 13). On some commands that you send the robot will answer with a line itself.


    Some commands are only allowed inside a program, some only direct and not in a program. some commands are allowed in both. This should be described in the RV-E2 or RV-E3J programing manual, which should be free for download on the Mitsubishi website.


    For example if the robot is running and a position P1 is teached, sending a


    MO 1


    should directly start a motion to this position.


    On the other side downloading a program is like this (each line terminated with a CR)


    NW

    PC 1,999

    PD 1, .... (coordinates of position)

    PD 2, ....

    PD 3, ....

    DL 1,9999

    1 MO 1

    2 MO 2

    3 MO 3

    4 ED


    NW means "New program" (see manual)

    PC = position clear

    PD = position define. The format will be special to your robot, you will have to find out


    The MOs with leading line number will be stored as a program.


    The program can later be startet with RN (= run)


    So most of the commands used on the serial line can be found in the programing manual.


    Only reading teached positions out of the current program is a bit tricky and not described in the manual.


    EXE 0,"ElP<"

    will get you the first position in the current program.


    After that you can send

    EXE 0,"ElP+1"

    to read out the following positions, until a empty line appears.


    If there's am manual about this EXE codes, I don't have it.



    In the TB i see numbers 0 to 9 and two lines the IN and OUT.

    In this case i combinate the numbers the appropriate for the bit value when i write zero and one in this lines and thas same way for the outputs? Or if I think wrong, can you show me how it works with an example?

    The robot controller can have up to 3 expansion cards with digital IOs. Each having a 50 pin Centronics connector with the bits. The TB is only showing a part of them at a time. You should be able to set the start bit number of the showed sequence.


    There have been expansion cards with sink or source logic. You have to check what's inside your robot.


    There may be hand IOs, too. For this the controller needs a hand interface board (sink or source type).



    Hope that helps for a start


    Regards


    Urmel

    Hi,


    I think this robot model was never official sold by Mitsubishi in europe. Only a few machines appeared here as a part of machines imported from Japan. So it's likely that european software like Cosirop will not work correct with them.


    Programming the CR-E116 over a serial connection should be not much different from RV-E2 or RV-E3J robots. But there is not much official documentation about the communication protocol. Maybe I can find some examples in old source code.


    Regards

    Urmel

    welche Software würde denn den M2 ansteuern Urmel ?

    Fertige Software wäre natürlich schwierig, am ehesten noch ein altes Cosirop mit Parallelport Dongle, falls das auf aktuellen PCs läuft.


    Ansonsten läuft so ein Roboter eigentlich mit allen gängigen Programmiersprachen. Python, C# oder C++ wären z.B. geeignet. Man braucht nur ein passendes serielles Kabel.


    Kommunikationsprotokoll und Programmiersprache sind bei diesen alten Robotern ja qausi das gleiche. Schickt man einen Befehl ohne Zeilennummer davor, wird er sofort ausgeführt. (Ob das für einen Befehl erlaubt ist, steht im Handbuch.) Schickt man ihn mit Zeilennummer davor, wird er als Teil des Programms gespeichert. Mehr ist da eigentlich nicht.


    Im Prinzip verhält sich die Steuerung an der seriellen Schnittstelle wie ein 80er Jahre Homecomputer an der Tastatur.

    Hallo,


    doch per PC dürfte da auch sehr viel gehen, da haben wir hier Sachen für noch ältere Modelle. Das meiste, was es hier im Forum für den RV-M1 gibt, dürfte auch für dem M2 gelten.


    Aber ich habe in den über 20 Jahren, in denen ich PC Software für Mitsubishi Roboter entwickle, noch nie einen funktionsfähigen M2 gesehen. Nur kaputte. Der war wohl von der Hardware deutlich empfindlicher als der Vorgänger M1 und der Nachfolger E2.

    Hallo,

    von Mitsubishi gibt es zu der Karte und leider keine Aktuelle Doku somit sind wir etwas ratlos.

    das sind sicher seit 15 Jahren die gleichen Karten, kann höchstens sein, dass es mal Bauteil oder Platinenänderungen gegeben hat.

    normalerweise ist das nutzen der Karte einstecken Pins definieren und los geht's oder nicht ?

    Eigentlich nur reinstecken und los geht's. Die M_In und M_Out Variablen sind immer da, auch wenn keine Karte steckt. Diese IO Variablen Definitions Geschichte ist schon wieder was spezielles, wenn man Variablen haben will, die an IO-Bits gebunden sind.


    Die Karte sollte auch ganz ohne Programmierung funktionieren. Auf dem Handbediengerät und in der Programmiersoftware sollte man Ausgänge setzen können und Eingänge sollten angezeigt werden.

    Hallo,


    nein, in dem Controller steckt keine SPS im engeren Sinne. Technisch betrachtet ist das ein Echtzeitrechner, wohl mit einem Verschnitt des Betriebssystems VxWorks drauf.


    Es gibt allerdings Mitsubishi Roboter, wo die Steuerung mit einer Mitsubishi SPS kombiniert ist. Die haben aber eine andere Typenbezeichnung.


    Die IO-Bits gehören auch zu den Standardgeschichten und sind im Handbuch beschrieben. Siehe M_In, M_Out, usw.


    Grüße

    Urmel

    Das mit der Z-Phasen Einstellung ist eine Spezialität von RV-E2 und E3. Bei späteren Modellen gab es das nicht mehr.


    Kann mich noch schwach erinnern, dass das die typische Art war, wie die Motoren bei den Dingern den Geist aufgaben. Irgendwann liess sich das nicht mehr einstellen.

    Also Init Battery setzt eigentlich nur den Betriebsstundenzähler der Batterien zurück.


    Der Roboter hat Lithium Batterien in der Steuerung und im Roboterarm. Wenn die leer sind, geht ihm irgendwann die Kalibrierung verloren.


    Irgendwo am Arm sollte eine Tabelle mit den Kalibrierdaten verbaut sein. Wenn er die nicht mehr akzeptiert, muss man ihn neu einstellen. Dafür brauchte man bei diesen Typen eigentlich die Kalibrierlehre, die man an den Handflansch schraubt. Eventuell gibt es aber unter Maintenance Origin andere Einstellmethoden.

    Du kannst mal auf der Mitsubishi Seite nach "RV-EN" suchen. Dort in der Bedienungsanleitung (nicht im technischen Handbuch) gibt es unter 2.5.14 die Beschreibung der Monitorfunktion für Eingangssignale.


    Das sollte bei diesem Nachfolgemodell noch sehr ähnlich aussehen.

    Tut mir leid, dass ich mich so blöd stelle, ich hab sowas leider noch nie gemacht.


    Ich habe das auch noch nie gemacht. Nur mal einen RV-E2 (den 6 Achser) über die serielle Schnittstelle gesteuert. Das ist jetzt auch schon 20 Jahre her.


    Der Roboter sollte auf dem Handbediengerät (unter Monitor) eine Anzeige der Ein- und Ausgänge bieten. Da kannst du doch schauen, ob die Ansteuerung richtig ist. Einfach ein Bit umschalten (nicht gleich Start) und schauen wo es ankommt.


    Oder gibt es da auch eine Programmiersoftware, Cosirop war damals aktuell, da konnte man sich auch die Bits ansehen.

    Der Parameter IN1 enthält 20 durch Kommas getrennte Einträge, die den 20 Eingangsbits entsprechen. Wenn an einer Position eine Zeichenkette wie STA steht, wird diesem Bit die entsprechende Funktion zugeordnet. Bei speziellen Parametern wie PI0 müssen dahinter Einträge frei bleiben, weil die eine Gruppe von Bits festlegen.


    Hinweis: Wenn man einen Parameter geändert hat, muss man den Roboter aus und einschalten.


    Entsprechend enthält OT1 16 Einträge für die Ausgänge.


    Die Zuordnung der Bits zu den Steckerpins findet man dann in den Tabellen 4-15 und 4-16.


    In welcher Reihenfolge man die Bits schalten muss, sollte man in den Diagrammen 4-12 bis 4-14 sehen.

    Hallo,


    also das mit den Pins steht alles im Handbuch. Nur ist der Roboter aus einem Jahrgang (ab 1994 gebaut) wo es das noch nicht standardmässig als PDF gab. Bin mir nicht sicher, ob man das so auf Webseite von Mitsubishi findet. Ich glaube die gab es online nur eingescannt, waren dann ziemlich groß. Wir hatten mal einen Stapel originaler Handbücher. Sind mittlerweile alle entsorgt, genau wie die passenden Roboter.


    Bis auf ganz wenige, sind die Pins über Parameter konfigurierbar. Daher muss die Pinbelegung auf deinem Zettel nicht mehr stimmen, wenn der Controller zurückgesetzt wurde. Nur ein Teil der Bits ist standardmässig einem IO-Pin zugeordnet.


    Die Start, Stop, Error und Reset Bits sind im Prinzip Duplikate der Tasten auf dem Controller. Start als Eingang entspricht der Start Taste, Start als Ausgang der LED in der Start Taste.


    Die Programmnummer kann als vier Bit Wert eingestellt werden. Das passt zu der Gruppe von Werten in deiner Liste. Gibt es aber auch andersrum als Ausgabe der laufenden Programmnummer. Muss man also im Handbuch schauen, ob die Bits in der Liste da jeweils Ein- oder Ausgänge sind.


    Zumindest der CR-E3xx Controller hatte schon zusätzliche Handshake Bits, um die Steuerung über den Stecker überhaupt frei zu schalten. Ob das bei diesem auch schon so war, weiß ich nicht.


    Grüße

    Urmel

    Die Suche nach A8869 liefert in der Downloadsektion der Webseite das Programmierhandbuch, das zu den Robotern passen müsste. Da ist die Programmerstellung mit der R32TB beschrieben.


    A8684 ist das Manual der R56TB.


    Die Suchfunktion wird ständig bescheidener, aber mit den Nummern geht es.

    Hallo,


    da will ja jemand kräftig sparen. Ich bin zwar kein guter Ansprechpartner für die Mitsubishi Programmiersoftware, wir haben in der Firma unsere eigene. Aber für so eine Arbeit würde ich sie doch empfehlen.


    Bei den Handbediengeräten kommt es darauf an. Es gibt da kleine mit monochromen LCD und große mit Windows CE Touchoberfläche. Mit den letzteren geht es notfalls auch ohne PC, man kann dann auf USB Stick speichern.


    Was nicht stimmt, ist die Sache mit den Handbüchern. Da sollen alle Roboterhandbücher auf de3a.mitsubishielectric.com ... verfügbar sein. Einfach im Download die erweiterte Suche aufmachen.


    Grüße


    Urmel

    Hallo,


    über das R3-Protokoll geht das irgendwie. Kann mich aber nicht genau daran erinnern. Normalerweise mache ich einfach das Roboterprogamm platt und lasse es neu generiern.


    Könnte "EDATA P1" sein, ohne das =(...) dahiner. Ein "EXEC P1" erscheint mir unwahrscheinlich.


    Grüße


    Urmel