Posts by Urmel

    Ja, der Roboter bleibt ganz wie er ist.


    Man erzeugt sich quasi seinen eigenen Bewegungsbefehl. Der ist dann wahrscheinlich auch schneller, weil man nicht zwischendrin die Bewegung stoppt.


    Allerdings ist die Programmierung aufwendiger. Insoweit ist das eine Abwägungsfrage ...

    lasse mich da aber gern auf neuen Input ein

    Naja, wir machen in unseren Anlagen hauptsächlich Anwendungen mit diesen Echtzeitschnittstellen zur Roboterbewegung. Da ist die Denkweise etwas anders, mehr wie bei Computeranimationen.


    Der Grundansatz ist nicht den Interpolator der Roboterprogrammiersprache für diese spezielle Bewegung zu verwenden, sondern die Bewegung im Interpolationstakt selber vorzugeben.


    Den Stäubli habe ich erwähnt, weil man das da sehr schön ohne externe Hardware hinkriegen könnte. Tasks kennt ihr ja von ABB. Ein synchroner Task beim Stäubli bedeutet, dass er einmal in jedem Interpolationstakt des Roboters ausgeführt wird. Und der alter()-Befehl ist ein Bewegungsbefehl, der immer genau einen Takt dauert.


    Bei normalem Pick & Place wäre es natürlich Verschwendung von Arbeitszeit, so seine Bewegungen zu machen. Man muss den Weg von A nach B in kleine Päckchen packen, inklusive Anfahren und Bremsen. Der Vorteil dabei ist aber, wenn man jetzt unterwegs noch was machen muss, z.B. diese Drehbewegung, von der man erst unterwegs erfährt, wie sie aussieht, dann kann man einfach die zum Drehen benötigten Bewegungsanteile auf die 4ms Schritte aufaddieren. Man hat dann eine flüssige Bewegung, die erst während sie ausgeführt wird vollständig festgelegt wird.


    In Stäublis Val3 geht das, wie gesagt, auch mit Bordmitteln direkt im Roboterprogramm. Andere wie Mitsubishi oder der Kuka LBR haben da eine Netzwerkschnittstelle für ein externes C++ Programm. Sowas hat ABB ja auch, in Form der Option [689-1] Externally Guided Motion. Würde also vermutlich gehen.


    Ob das für den Fragesteller realisierbar ist, kann ich nicht beurteilen.

    Guten Morgen zusammen,


    darf ich mich da mal einmischen, auch wenn ich nicht der ABB-Experte bin ?


    Ich sehe das etwas anders als Sven und würde nicht sagen, dass da eine unabhängige Achse gebraucht wird. Es scheint sich eher um die Überlagerung von zwei Bewegungen zu handeln, einmal die Fahrt von A nach B und parallel eine Rotation der Z-Achse.


    Mit einem Stäubli Scara könnte ich mir so eine Bewegung vorstellen: Man berechnet zu Fuss den Weg von A nach B und fährt ihn dann in einem synchronen Task mit dem alter()-Befehl, also in jedem 4ms Schritt ein Stückchen des Weges. Die zusätzliche Drehung der Z-Achse kann man dann einfach in jedem Schritt aufaddieren.


    Wahrscheinlich ginge das bei ABB nur über eine externe Berechnung der Bahn, die dann mit der External Guided Motion Option übertragen wird. Mit einem C++ Task auf der SPS oder einem externen Rechner.


    Grüße


    Urmel

    Hallo,


    das ist ein automatisches Lagersystem. Sowas gibt es in diversen Formen und Größen, z.B. als automatischer Festplattenwechsler in Rechenzentren, automatisches Apothekenregal bis hin zu ganzen Hallen mit automatischen Hochregallagern in der Speditions- und Logistikbranche.


    In der Regel sind das komplette Anlagen von spezialisierten Lieferanten, die das Regal, die Maschinen, die Computer mit Software und ggf. die ganze Halle darum herum bauen.


    Das funktioniert nicht so, dass man da irgendwo einen Roboter kauft, den man dann vor sein Baumarktregal stellt und der dann irgendwas tut. In der Regel ist da das Kernstück eine (PC-) Software, die die ganze Lagerkette verwaltet.


    Der Stromverbrauch dürfte da ein sehr untergeordnetes Auswahlkriterium sein.


    Grüße


    Urmel

    Ich glaube die Mechanik typischer Sechsachser lässt sich nicht beliebig hoch skalieren, da kommt irgendwann das Material an die Grenze der Belastbarkeit. Auch wird bei einigen Teilen das Verhältnis von Eigengewicht zu Nutzlast mit wachsender Größe immer schlechter.


    Es gibt aber so was ähnliches wie Roboter in diesem Traglastbereich, z.B. bei fahrerlosen Containerkränen oder Traktoren. Zumindest im Bergbau gibt es auch schon erste autonome Bagger.

    Hallo,


    das klingt erst mal so, dass da elektrisch was nicht stimmt. Man kann die Eingänge ja auch auf der Teachbox oder in der PC-Software ansehen und testen, da braucht man nichts programmieren.


    Quote

    Wenn ich M_IN zurvor nicht mit einem DIM definiere bekomme ich auch eine Fehlermeldung. Was meiner ansicht nach kein sinn macht, da es eine interne Variable ist die ich nicht mehr definieren muss.


    Das macht allerdings überhaupt keinen Sinn. Es sollte gar nicht erlaubt sein, eine Variable mit Unterstrich in einem normalen Dim zu deklarieren. Das geht nur in einem speziell dafür gedachten Programm.


    Das klingt etwas seltsam.


    Grüße


    Urmel

    Also für die Vorgängersoftware gab es Erklärvideos auf Youtube, z.B.
    https://www.youtube.com/watch?v=kKc-L1-itLQ


    Wie das mit CAD-Daten für die Achse geht, weiß ich leider auch nicht. Ich benutze die RT-Toolbox nur ab und zu, zum konfigurieren von Parametern.


    Von Mitsubishi gibt es für Zusatzachsen nur die Technik bis zu den Motoren, die Mechanik muss man sich woanders besorgen. Für eine reine Simulation reicht es wahrscheinlich entweder irgendeine Achse zu nehmen, oder sich selber was einfaches zu zeichnen.


    An sich eine gute Idee, aber laut Handbuch kann die Steuerung der Robis nur 2 weitere Motoren kontrollieren.


    Entweder ist der Roboter sehr alt (RV-E (1994) oder RV-EN Serie (1998)) oder du hast das falsch verstanden.


    Üblicherweise können die Steuerungen 2 + 3 + 3 Zusatzachsen, die zwei Achsen als 7. und 8. Achse des Roboterarmes, sowie zwei unabhängige Gruppen von je drei Achsen.


    Dann gibt es noch die Steuerungen, die in eine Mitsubishi SPS integriert sind, die können bis zu drei Roboterarme (mit 6 Achsen) und bis zu 96 Zusatzachsen.


    Grüße


    Urmel

    Also Rnd(0) liefert Fliesskommazahlen zwischen 0 und 1. Bei jedem Aufruf eine andere.


    Bei gleichem Startwert kommt immer die gleiche Zahlenfolge, deshalb heißen die Dinger auch Pseudozufallszahlen.


    Das ist der Sinn hinter den Zeilen 78 und 80 in dem PDF ganz oben. Man holt sich am Programmanfang den Startwert aus den Sekunden von der Uhr, damit nicht immer wieder die gleiche "Zufallsfolge" kommt. Wirklich zufällig ist das ganze dann immer noch nicht, aber es kommt immer eine von 60 Zahlenfolgen. Man macht das eigentlich nur einmal im Programm, das sieht auf dem PDF etwas eigenartig aus.


    Was man noch machen muss, ist aus der Zahl zwischen 0 und 1 eine Zahl zwischen 1 und "Anzahl der Positionen auf der Palette" zu machen. Auch da habe ich mit dem PDF etwas Probleme. In der Doku von Office sieht die Formel etwas anders aus
    https://docs.microsoft.com/en-…terface-help/rnd-function


    Ich würde da mal etwas probieren und erstmal die Zahlen ausgeben lassen.

    Hallo,


    falls das eine Frage war, habe ich sie nicht verstanden.


    Eine Google Suche nach "basic rnd" liefert eine Menge Treffer. Das ist nichts spezielles, den Befehl gab es früher auf den Homecomputern und beim Microsoft Basic auf dem PC. Auch in Excel und Visual Basic usw. gibt es das so ähnlich.


    An dem M1 = 1 kann ich nichts falsches finden.


    Die einzigen Zeilen, die in dem PDF merkwürdig aussehen, sind die 260 und 510. Da stehen eigentlich keine Klammern. Aber verboten sind sie eventuell nicht.


    Grüße


    Urmel

    Es gibt da zwei Varianten:


    a) Ein VPN-Router in der Anlage, einer bei dir. (Kann auch ein Server Dienst sein, muss keine Hardware sein.) Das bedeutet aber auch, der Kunde muss deren Netzwerkverkehr reinlassen.


    b) Eine serverbasierte Lösung mit einem VPN-Provider. Die Anlage braucht nur einen Internetzugang, sie baut nur eine ausgehende Verbindung auf. Keine Firewall muss geöffnet werden.


    Ein Anbieter für b) ist z.B. HMS
    https://ewon.biz/solutions/remote-access
    gibt auch noch andere, die Namen fallen mir gerade nicht ein.

    Hallo,


    so ganz verstehe ich die Frage nicht.


    Allerdings kenne ich nur die CS8C, ob es auf der CS9 eine spezielle Fernwartungsfunktion gibt, weiß ich nicht.


    Meint "beim Kunden im Firmennetzwerk eingebunden" der Kunde will aus seinem Firmennetzwerk auf das Anlagennetzwerk zugreifen ? Normalerweise kommt dann ein PC als Gateway dazwischen.


    Oder willst du durch das Netz des Kunden von außen auf die Anlage zugreifen ? Für sowas wurden VPN-Router erfunden.


    Grüße


    Urmel

    Roboter, PC und Bildverarbeitung zusammen an einem Netzwerk sollte kein Problem sein. Du muss halt nur ggf. die Netzwerkadressen anpassen, damit alle in einem Subnetz liegen.


    Dann tue ich mich etwas schwer mit dem Begriff "Roboter vom PC steuern". Das würde ich in drei Level unterteilen:


    1) Im Roboter läuft ein Programm was man geschrieben hat. Dieses Programm hat eine Netzwerkverbindung zum PC und man kann Daten hin und her schicken. Damit kann man das Roboterprogramm beeinflussen, z.B. eine Bewegung auslösen, Koordinaten einer Greifposition mit Daten aus der Bildverarbeitung ändern usw. Sowas sollte es heute überall geben, ob es überall im Grundpreis drin ist kann ich nicht beschwören.


    2) Kein festes Roboterprogrammm, sondern der PC erzeugt welche passend zur Aufgabe. Eventuell das ganze in Kombination mit 1). Sowas geht nicht überall gleich gut, manche Hersteller lassen sich das teuer bezahlen. Manchmal geht das Starten eines solchen Programmes nur mit irgendwelchen SPS Signalen.


    3) Der PC steuert die Bewegung des Roboters quasi live in Echtzeit, das Roboterprogramm ist z.B. ein C++ Programm auf dem PC. Das gibt es nur bei wenigen (Kuka, Stäubli) als Zusatzoption, nur bei Mitsubishi ist das Serie.


    Wenn 1) reicht, ist Fanuc wahrscheinlich simpler, trotzdem fragen ob's was kostet.
    Bei 2) bin ich mir nicht sicher, am besten fragen, könnte bei Kuka und Fanuc extra kosten.
    Wenn 3) dann den Kuka LBR am besten mit Option FRI, das ist etwa der Funktionsumfang eines Mitsubishi, Kuka RSI bei den normalen Kukas find ich ziemlich doof, hat aber sicher auch Anhänger.

    Hallo


    und willkommen im Forum.


    Tja, da must du mal schauen, ob hier jemand mehrere der genannten Dinge kennt. Ansonsten wird die Antwort natürlich lauten: Der Hersteller den hier die meisten kennen. :smiley:
    Kannst du ja selber abzählen.


    Aber im Ernst. Azubis, die PC programmieren, das klingt eher nicht nach Elektriker. Und je nach Fachrichtung aus der man kommt, wird man einem das Programmierkonzept eines Roboterherstellers gut oder seltsam vorkommen. Was dem SPS-Programmierer gefällt, kommt für PC-, Mobil- oder Webentwickler aus der Jungsteinzeit.


    Im Prinzip haben heute alle Hersteller irgendeine Schnittstelle, die Datenaustausch über TCP/IP erlaubt. Insoweit kannst du sicher fast alles mit allem verbinden. An erster Stelle wird stehen, was für Roboter sonst bei euch eingesetzt werden. Es macht sicher nicht viel Sinn, wenn die Azubis später wieder umlernen müssen.


    Über die Software des UR3 weiß ich nicht viel. Könnte aber aufgrund seiner jungen Geschichte geeignet sein, weil die Software nicht so 1970er ist, wie das was manche andere so haben.


    Über Kuka wird sich jede deutsche Behörde freuen. Ich habe zum Glück nicht viel damit zu tun und finde da PC-seitig immer alles groß, komplex und verwirrend. Ist wie SAP bei der Software. Das hat man, das kauft man nicht neu.


    Fanuc Roboter gibt es bei einigen unserer Kunden. Die finden die alle sehr gut, günstig und einfach zu programmieren. Aber wir machen dann bei denen komplex PC-basierte Sachen mit Mitsubishi-Robotern, das ist nicht wirklich die Domäne von Fanuc.


    Grüße


    Urmel