Posts by Urmel

    Hallo,


    über das R3-Protokoll geht das irgendwie. Kann mich aber nicht genau daran erinnern. Normalerweise mache ich einfach das Roboterprogamm platt und lasse es neu generiern.


    Könnte "EDATA P1" sein, ohne das =(...) dahiner. Ein "EXEC P1" erscheint mir unwahrscheinlich.


    Grüße


    Urmel

    Solche Werte stehen als maximale Geschwindigkeit in Handbüchern. Das sind nur theoretische Werte, wenn sich mal alle Gelenke in alle Richtungen bewegen.


    Effektiv kommt man da nur bei den großen Scaras in die Nähe dieses Wertes, da arbeiten oft drei Antriebe in die selbe Richtung.


    Genauso wird bei der Frage wahrscheinlich Nutzlast und Maximallast des Roboters verwechselt. Eine große Kamera mit Optik und 6 kg Gewicht an einem Arm mit 6 kg Maximallast am Handflansch wird auch nicht gehen,

    Hallo,


    ich denke mal "undurchsichtig" ist das richtige Stichwort. Wenn der Gebrauchtroboter ruckelt, weil die Getriebe einen Schlag haben, ist alles andere egal.


    Für Computersteuerung sprechen Mitsubishi und Stäubli. Die werden auch von kommerziellen Lösungen wie RTLeaders verwendet. Auch Planetariumsprojektoren mit Mitsubishi habe ich schon gesehen.


    Aber da fangen die Widersprüche in den Anforderungen an: Einen Stäubli in der Größe habe ich hier. Problem: Der Arm wiegt schon 110 kg, die Steuerung braucht Drehstrom.


    Mitsubishi geht bis 20 kg Traglast mit 230 V, die Steuerungen sind geringfügig größer als ein Desktop PC, nur etwas schwerer. Arme liegen zwischen 20 und 90 kg Eigengewicht. Softwareoptionen wie Steuerung über C++ in Takt bis runter zu 1,77 ms (je nach Modell) sind immer integriert, daher kein Problem bei einem gebrauchten.


    Universal Robots wäre noch eine Idee. Ziemlich leicht, schaft aber sicher nicht die Geschwindigkeit.


    10 m/s schafft man eh nur, wenn man den Arm am Boden festdübelt oder einen Tisch mit > 300 kg zum Draufstellen verwendet.


    Bei Kuka und ABB sind Softwareoptionen, die eine Echtzeitsteuerung vom Computer ermöglichen, teuere und seltene Features. Da fängt das Gebastel am gebrauchten Roboter dann so richtig an ...


    Grüße

    Urmel

    Ich glaube von dem Typ lebt bei unseren Kunden keiner mehr.


    Höchstens indirekt, ich habe zweimal einen E4er Arm mit der Steuerung vom Nachfolgemodell RV-4A umgerüstet. Das bedeutet, die beiden Arme sind sehr ähnlich. Ob die Steuerungen vom RV-4A (CR2-... und CR2A-...) nur kompatibel zum alten Arm sind, oder ob da wirklich noch die gleichen Motoren und Encoder verbaut sind, weiß ich leider nicht. Der RV-4A ist wahrscheinlich viel verbreiteter.


    Die neueren Steuerungen hatten den Vorteil, dass die Software weitgehend kompatibel ist bis hin zur aktuellen RV-...FR Serie. Die aktuellen können zwar mehr, aber die alten Programme vom RV-4A gehen auch noch. RV-..EN sind dagegen die jüngsten der alten.

    Hallo,


    das waren die letzten Roboter, wo die Motoren noch nicht aus der Mitsubishi eigenen Fertigung kamen. Vielleicht gab es da Zwischenschritte mit zugekauften oder lizensierten Teilen. Ist aber lange her, RV-EN müsste so um 1997 in Japan auf den Markt gekommen sein, Produktionsende etwa 2001 oder 2002.


    Grüße


    Urmel

    Hallo,


    der normale Weg zum Zugriff ist eigentlich das R3 Protokoll. Da kann man immerhin direkt auf die Programmzeilen und die Positionen zugreifen.


    Mit FTP kommt man nur an die komplette Datei, wo beides zusammen drin ist. Das Dateiformat ist aber nirgends dokumentiert. Das gibt dann die nächste Bastelstunde.


    Für Benutzername und Passwort würde ich mal Melfa und Robot in irgendeiner Schreibweise probieren. Meine mich aber zu erinnern, dass FTP über einen Parameter aktiviert werden muss. Aber das könnte je nach Betriebssystemversion unterschiedlich sein.


    Grüße


    Urmel

    Hallo,


    also direkt gearbeitet habe ich damit noch nicht. Ich verfolge etwas, was da so in Sachen Roboter passiert.


    Vor einigen Jahren habe ich mal mit dem Rhino C++ SDK an der Integration von Mitsubishi Robotern experimentiert. Damals war Grasshopper noch ein Modul zum zukaufen, das hatten wir nicht. Heute ist es ja integraler Bestandteil von Rhino.


    Rhino hat sehr viele Programmierschnittstellen, siehe hier

    https://github.com/mcneel/rhino-developer-samples

    Das macht es für eine ganze Reihe Anwendungen attraktiv.


    Die ganzen Grasshopper Roboteranbindungen basieren auf der dortigen Pluginschnittstelle für Grasshopper. Es gibt da diverse Projekte zur Roboteranbindung, nicht nur eines. Da kann man nicht pauschal sagen, wie gut die sind. Je nach Anwendung kann es auch Sinn machen, sich sowas selber zu schreiben.


    Rhino ist sehr verbreitet im Bereich Design und Architektur. Das ist eher nicht unser Kundenkreis, deshalb ist Rhino bei uns zugunsten anderer Software aus dem Focus geraten.

    Ja, der Roboter bleibt ganz wie er ist.


    Man erzeugt sich quasi seinen eigenen Bewegungsbefehl. Der ist dann wahrscheinlich auch schneller, weil man nicht zwischendrin die Bewegung stoppt.


    Allerdings ist die Programmierung aufwendiger. Insoweit ist das eine Abwägungsfrage ...

    lasse mich da aber gern auf neuen Input ein

    Naja, wir machen in unseren Anlagen hauptsächlich Anwendungen mit diesen Echtzeitschnittstellen zur Roboterbewegung. Da ist die Denkweise etwas anders, mehr wie bei Computeranimationen.


    Der Grundansatz ist nicht den Interpolator der Roboterprogrammiersprache für diese spezielle Bewegung zu verwenden, sondern die Bewegung im Interpolationstakt selber vorzugeben.


    Den Stäubli habe ich erwähnt, weil man das da sehr schön ohne externe Hardware hinkriegen könnte. Tasks kennt ihr ja von ABB. Ein synchroner Task beim Stäubli bedeutet, dass er einmal in jedem Interpolationstakt des Roboters ausgeführt wird. Und der alter()-Befehl ist ein Bewegungsbefehl, der immer genau einen Takt dauert.


    Bei normalem Pick & Place wäre es natürlich Verschwendung von Arbeitszeit, so seine Bewegungen zu machen. Man muss den Weg von A nach B in kleine Päckchen packen, inklusive Anfahren und Bremsen. Der Vorteil dabei ist aber, wenn man jetzt unterwegs noch was machen muss, z.B. diese Drehbewegung, von der man erst unterwegs erfährt, wie sie aussieht, dann kann man einfach die zum Drehen benötigten Bewegungsanteile auf die 4ms Schritte aufaddieren. Man hat dann eine flüssige Bewegung, die erst während sie ausgeführt wird vollständig festgelegt wird.


    In Stäublis Val3 geht das, wie gesagt, auch mit Bordmitteln direkt im Roboterprogramm. Andere wie Mitsubishi oder der Kuka LBR haben da eine Netzwerkschnittstelle für ein externes C++ Programm. Sowas hat ABB ja auch, in Form der Option [689-1] Externally Guided Motion. Würde also vermutlich gehen.


    Ob das für den Fragesteller realisierbar ist, kann ich nicht beurteilen.

    Guten Morgen zusammen,


    darf ich mich da mal einmischen, auch wenn ich nicht der ABB-Experte bin ?


    Ich sehe das etwas anders als Sven und würde nicht sagen, dass da eine unabhängige Achse gebraucht wird. Es scheint sich eher um die Überlagerung von zwei Bewegungen zu handeln, einmal die Fahrt von A nach B und parallel eine Rotation der Z-Achse.


    Mit einem Stäubli Scara könnte ich mir so eine Bewegung vorstellen: Man berechnet zu Fuss den Weg von A nach B und fährt ihn dann in einem synchronen Task mit dem alter()-Befehl, also in jedem 4ms Schritt ein Stückchen des Weges. Die zusätzliche Drehung der Z-Achse kann man dann einfach in jedem Schritt aufaddieren.


    Wahrscheinlich ginge das bei ABB nur über eine externe Berechnung der Bahn, die dann mit der External Guided Motion Option übertragen wird. Mit einem C++ Task auf der SPS oder einem externen Rechner.


    Grüße


    Urmel

    Hallo,


    das ist ein automatisches Lagersystem. Sowas gibt es in diversen Formen und Größen, z.B. als automatischer Festplattenwechsler in Rechenzentren, automatisches Apothekenregal bis hin zu ganzen Hallen mit automatischen Hochregallagern in der Speditions- und Logistikbranche.


    In der Regel sind das komplette Anlagen von spezialisierten Lieferanten, die das Regal, die Maschinen, die Computer mit Software und ggf. die ganze Halle darum herum bauen.


    Das funktioniert nicht so, dass man da irgendwo einen Roboter kauft, den man dann vor sein Baumarktregal stellt und der dann irgendwas tut. In der Regel ist da das Kernstück eine (PC-) Software, die die ganze Lagerkette verwaltet.


    Der Stromverbrauch dürfte da ein sehr untergeordnetes Auswahlkriterium sein.


    Grüße


    Urmel

    Ich glaube die Mechanik typischer Sechsachser lässt sich nicht beliebig hoch skalieren, da kommt irgendwann das Material an die Grenze der Belastbarkeit. Auch wird bei einigen Teilen das Verhältnis von Eigengewicht zu Nutzlast mit wachsender Größe immer schlechter.


    Es gibt aber so was ähnliches wie Roboter in diesem Traglastbereich, z.B. bei fahrerlosen Containerkränen oder Traktoren. Zumindest im Bergbau gibt es auch schon erste autonome Bagger.

    Hallo,


    das klingt erst mal so, dass da elektrisch was nicht stimmt. Man kann die Eingänge ja auch auf der Teachbox oder in der PC-Software ansehen und testen, da braucht man nichts programmieren.


    Quote

    Wenn ich M_IN zurvor nicht mit einem DIM definiere bekomme ich auch eine Fehlermeldung. Was meiner ansicht nach kein sinn macht, da es eine interne Variable ist die ich nicht mehr definieren muss.


    Das macht allerdings überhaupt keinen Sinn. Es sollte gar nicht erlaubt sein, eine Variable mit Unterstrich in einem normalen Dim zu deklarieren. Das geht nur in einem speziell dafür gedachten Programm.


    Das klingt etwas seltsam.


    Grüße


    Urmel

    Also für die Vorgängersoftware gab es Erklärvideos auf Youtube, z.B.
    https://www.youtube.com/watch?v=kKc-L1-itLQ


    Wie das mit CAD-Daten für die Achse geht, weiß ich leider auch nicht. Ich benutze die RT-Toolbox nur ab und zu, zum konfigurieren von Parametern.


    Von Mitsubishi gibt es für Zusatzachsen nur die Technik bis zu den Motoren, die Mechanik muss man sich woanders besorgen. Für eine reine Simulation reicht es wahrscheinlich entweder irgendeine Achse zu nehmen, oder sich selber was einfaches zu zeichnen.


    An sich eine gute Idee, aber laut Handbuch kann die Steuerung der Robis nur 2 weitere Motoren kontrollieren.


    Entweder ist der Roboter sehr alt (RV-E (1994) oder RV-EN Serie (1998)) oder du hast das falsch verstanden.


    Üblicherweise können die Steuerungen 2 + 3 + 3 Zusatzachsen, die zwei Achsen als 7. und 8. Achse des Roboterarmes, sowie zwei unabhängige Gruppen von je drei Achsen.


    Dann gibt es noch die Steuerungen, die in eine Mitsubishi SPS integriert sind, die können bis zu drei Roboterarme (mit 6 Achsen) und bis zu 96 Zusatzachsen.


    Grüße


    Urmel

    Also Rnd(0) liefert Fliesskommazahlen zwischen 0 und 1. Bei jedem Aufruf eine andere.


    Bei gleichem Startwert kommt immer die gleiche Zahlenfolge, deshalb heißen die Dinger auch Pseudozufallszahlen.


    Das ist der Sinn hinter den Zeilen 78 und 80 in dem PDF ganz oben. Man holt sich am Programmanfang den Startwert aus den Sekunden von der Uhr, damit nicht immer wieder die gleiche "Zufallsfolge" kommt. Wirklich zufällig ist das ganze dann immer noch nicht, aber es kommt immer eine von 60 Zahlenfolgen. Man macht das eigentlich nur einmal im Programm, das sieht auf dem PDF etwas eigenartig aus.


    Was man noch machen muss, ist aus der Zahl zwischen 0 und 1 eine Zahl zwischen 1 und "Anzahl der Positionen auf der Palette" zu machen. Auch da habe ich mit dem PDF etwas Probleme. In der Doku von Office sieht die Formel etwas anders aus
    https://docs.microsoft.com/en-…terface-help/rnd-function


    Ich würde da mal etwas probieren und erstmal die Zahlen ausgeben lassen.

    Hallo,


    falls das eine Frage war, habe ich sie nicht verstanden.


    Eine Google Suche nach "basic rnd" liefert eine Menge Treffer. Das ist nichts spezielles, den Befehl gab es früher auf den Homecomputern und beim Microsoft Basic auf dem PC. Auch in Excel und Visual Basic usw. gibt es das so ähnlich.


    An dem M1 = 1 kann ich nichts falsches finden.


    Die einzigen Zeilen, die in dem PDF merkwürdig aussehen, sind die 260 und 510. Da stehen eigentlich keine Klammern. Aber verboten sind sie eventuell nicht.


    Grüße


    Urmel

    Es gibt da zwei Varianten:


    a) Ein VPN-Router in der Anlage, einer bei dir. (Kann auch ein Server Dienst sein, muss keine Hardware sein.) Das bedeutet aber auch, der Kunde muss deren Netzwerkverkehr reinlassen.


    b) Eine serverbasierte Lösung mit einem VPN-Provider. Die Anlage braucht nur einen Internetzugang, sie baut nur eine ausgehende Verbindung auf. Keine Firewall muss geöffnet werden.


    Ein Anbieter für b) ist z.B. HMS
    https://ewon.biz/solutions/remote-access
    gibt auch noch andere, die Namen fallen mir gerade nicht ein.