Bahngeschwindigkeit an Auswerferpoisition SGM automatisch angleichen

Hallo Andreas,
wie viele Positionen hast du den? Und mit welcher Geschwindigkeit ändern sich diese Positionen bzw. mit welcher "Feinheit" soll der Roboter diesen Positionen folgen? Sind es immer die gleichen Positionen? Wie fehlertolerant ist dein System aus Greifer und Werkstück, also wie viel Abweichung zwischen Soll- und Istposition kann der Greifer ausgleichen?

Schoenen Gruss

Nahaki

Hallo,

ich kenne mich mit Kuka und speziell deren Conveyor-Tracking nicht aus, aber ist diese Anwendung nicht doch ein Spezialfall von Conveyor-Tracking ?

Schaut euch mal dieses Video an, da rollt einer den Encoder auf dem Tisch herum und der Roboter im Trackingmodus geht hin und her, man könnte ihn so direkt mit vor- und zurückfahrenden Auswerfern synchron halten.
http://www.youtube.com/watch?v=_icPOi3PzeU

Geht das mit dem Tracking beim Kuka vielleicht auch ?

Das conveyor tracking beim KUKA ist höflich ausgedrückt nicht so dolle.
Vorallem wenn man das vom Adept kennt ist man doch erstaunt, wie wenig das kann.
Ist aber auch schon 1,5 Jahre har, dass damit was gemacht wurde, vielleicht ist es mitlerweile besser.
Hauptproblem war damals, das System hat es nicht so mit hohen Geschwindigkeiten und man musste die Programmvorlage von KUKA fast 1 zu 1 nutzen. Sobald man da was eigenes machen wollte, hatte das System rumgezickt.
Dann könnte ich mir auch vorstellen, dass es nicht so einfach wird, das System auf eine SGM einzurichten. Das KUKA System ist halt doch sehr stark auf ein Band ausgerichtet.

Hi Andreas

Da gibt es von Kuka ein Technologiepaket Gießereitechnik.
Das funktioniert so, der Roboter fährt an die Entnahmeposition,
ist er an der Position werden die Achsen weichgeschaltet und die Auswerfer
drücken das Gußteil und den Roboter heraus.
Ist das Teil herausen wird die Achsenweichschaltung wieder Ausgeschaltet und
der Roboter fährt aus der Maschine.

Bei der Achsenweichschaltung kann man alle Achsen weich schalten man sollte
es aber mit den Achsen A2 und A3 nicht machen sonst klappt der Roboter zusammen

Hab schon mal gesehen das Sauger auf kleinen Luftzylindern angebracht wurden.
Wenn der Ausstoßer fährt geben die Zylinder nach (druck regelbar).
Danach kann man die Zylinder wieder ausfahren und hat eine definierte Position.
Sollte der Zylinderweg nicht ausreichen, kann man bei halben bzw. 2/3 des wegs nen
Interrupt auslösen, der den Robbi um diesen Weg zurückfahren lässt.
Dann kann eigentlich nix passieren.

Nimm den Funktiongenerator der ist perfekt dafür geignet.

Ablauf ist:
1.Funktionsgenerator parametrieren
2.Roboter ganz normal in AusgangsPosition fahren
3. Auf Bedingung zum Starten des Funktionsgenerators warten
4.Funktionsgenerator Ein/Abbrruchbedingung(Interrupt)Ein
5.$OV_PRO auf 0
6. LIN $POS_ACT

Fertig aus die Maus.
Es wird definitiv genau genug sein...
halbe stunde und die Kiste läuft.
bei fragen frag!
soma

Das RSI Modul wäre auch dafür geeignet, ist allerdings mit Kanonen auf Spatzen geschossen

Ideen ohne TechPaket:

Die Bahn des Auswerfers ist ja immer die gleiche.
-> Eine Funktion (auswerferpos()) erstellen die Aufgrund des Einganges berechnet wo der Auswerfer ist und zwar in % der Bahn von 0 bis 100
-> Eine Funktion (robpos()) die Aufgrund von $pos_act(oder $axis_act) berechnet wo der Roboter auf dieser Bahn ist, auch von 0 bis 100
-> Den Roboter auf die Bahn schicken mit override 0
-> wenn auswerferpos() > robpos() dann ov+
-> wenn auswerferpos() < robpos() dann ov-
->Regler so einstellen, dass der Spaß nicht schwingt

Ooooder:
Den Roboter auf der Bahn fahren lassen und ihn so weich schalten, dass er die Bahn nicht allein schafft, sondern nur mit sanftem Druck des Teiles

hallo.

auch wenn sich deine anwendung momentan etwas geändert hat, folgender vorschlag zur syncronbewegung von robi und aw(auswerfer). schalte wenn du im wz bist die achse eins frei (weich). gib das signal aw vor und lass den robi von deinem aw schieben. wenn signal auswefer vorne kommt schalte die achse wieder "hart", fahre noch etwa 30mm relativ zur aktuellen position zurück (je nach anwendung mehr oder weniger) und dann gehts normal weiter im programm. so gehts du dem problem aus dem weg, wenn der einrichter oder der maschinenbediener, die aw-geschwindigkeit ändert. habe ich bei uns auch schon oft so gemacht und keine probleme.

lg

Zitat von JohannesM

schalte wenn du im wz bist die achse eins frei (weich).

bei der ursprünglichen Aufgabe hätte der Momentenbetrieb nichts genützt, da der Roboter das Teil erst während der Auswerferfahrt greift. Nicht vorher! Also währe bei Momentenbetrieb die Position des Teils im Greifer zufällig.
Aber soll jetzt ja eh anders werden...