Beiträge von JohannesM

OK. Das läuft ja alles auf eine ähnliche Lösung, wie die bereits vorhandene, raus.
Ich werde mir das nochmal bei dem nächsten Anlagenstillstand genauer anschauen.

Danke dir erst einmal Stups.

Gruß
Johannes

Also anbei mal ein Screenshot.

Der Befehl Checkhome ist ja ein Standard KUKA Befehl. Ich habe die Falte mal aufgeklappt im Bild.

Hallo Zusammen.

Wir haben bei uns in verschiedenen Anwendungen mehrere Hompositionen definiert.
Gibt es eine Möglichkeit die Abfrage "Checkhome" im Cell Programm auf die anderen Homepositionen zu erweitern?
Bisher wird immer nur auf $IN_HOME abgefragt. Wenn aber der Roboter in einer der anderen Homepositionen steht und der Bediener das Cell ab- und wieder anwählt, wäre eine SAK fahrt im T1 auf HOME nötig. Da ich das umgehen wollte habe ich es momentan so gelöst, das ich vor dem Checkhome eine Abfrage mache, ob einer der Ausgänge für die anderen Homepositionen aktiv ist. Falls ja, soll der Roboter erst einmal nach Home fahren. Dann kommt das Checkhome.
Was meint ihr dazu?

Gruß
Johannes

Hallo Roland.

Danke. Das wäre natürlich auch eine Möglichkeit. Wenn es keine andere alternative gibt muss ich wohl darauf zurück greifen.
Bei einem einzelnen Slave ist das auch kein Problem. Nur was tun wenn die Anlage und die Buskonfiguration größere wird. Irgendwann ist die KRC ja auch am ende.

Gruß Johannes

Hallo zusammen.

Ich habe an einer KRC4 Steuerung am SYS-X44 einen weiteren EtherCat Slave angehangen und ihn über Works Visual konfiguriert.
Soweit funktioniert das auch alles, vorausgesetzt der Slave hat schon seine Betriebsspannung bevor die KRC4 Steuerung hochgefahren ist. (der Slave ist in einem anderen Schaltschrank verbaut und hat eine eigene Betriebsspannung)
Nun wenn aber der andere Schaltschrank erst später eingeschaltet oder während die KRC4 schon läuft wieder ausgeschaltet wird, dann gibt es an der KRC4 eine Fehlermeldung "Feldbusfehler". Soweit auch ok - der Slave fehlt ja auch in diesem Moment.
Wenn er aber jetzt wieder mit Spannung versorgt ist, dann sollte die KRC4 die Kommunikation wieder selbstständig herstellen.
Es gibt zwar die Möglichkeit am Smartpad manuell über Konfiguration->E/A-Treiber->SYS-X44->Reset die Kommunikation wieder aufzubauen nur wäre es automatisch irgendwie schöner und sicherer wenn nicht jeder am Smartpad rumspielt.

Kennt ihr dafür vielleicht ne Lösung?

Gruß Johannes

Das würde mich auch mal interessieren. Die grundlegende Funktion der Maus hat sich von KRC2 zu KRC4 nicht geändert.
Allerdings finde ich gut das man nun auch direkt zwischen den Koordinatensystemen wechseln kann, die Mausposition zum Roboter schnell ändern kann und nicht mehr zwischen Tasten und Maus wechseln muss sondern beides zur Verfügung hat.

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Danke SJX.

Das könnte schon die Lösung sein.
Nach dem einbinden der Beckhoff-Dateien kann ich auch entsprechende I/O's an den EK1100 anhängen.
Schade das es für Wago scheinbar keine Unterstützung gibt da wir bei uns alle Anlagen mit Wago 750 ausgestattet haben.
Und jetzt muss man sich noch Beckhoff hinlegen... Naja.

Gruß
Johannes

Hallo zusammen.

Ich möchte den vorhandenen Ethercatbus an X44 einer KRC4 Steuerung um einen weiteren Teilnehmer erweitern. Werkseitig ist ein Beckhoff Slave im Kundeneinbauraum des Steuerungsschrank installiert. Nun soll ein weiterer Slave der Firma Wago (750-354) angegangen werden. Im Workvisul konnte ich auch bereits den Koppler, nach dem installieren der Gerätebeschreibungsdatei, einfügen.
Nur konnte ich bisher nicht rausfinden wie ich an den Koppler meine Ein-/Ausgangsklemmen anfügen kann.
Irgendwie muss das doch gehen? Oder habe ich einen Denkfehler?

Ich verwende Workvisual2.4

Danke
Gruß Johannes.

Also ich konnte das Problem der Startsequenz lösen.
In der Dokumentation "Installations-&Wartungshandbuch" (V_inst.pdf) finden sich die Beschreibungen der erforderlichen Signale und die Vorgehensweise bei Neustart und Störung.
Ab Kapitel 5.3 für den Standardmodus und ab Kapitel 5.5 für den Kompatiblen Modus.

Trifft halt doch zu: Wer lesen kann ist klar im Vorteil! :laugh:

Gruß Johannes

Hallo blimaa.

Ich habe ein ähnliches Problem wie du bei der Neuinbetriebnahme eines Denso-VS Roboter. Mir erschließt sich auch nicht wie eine Startsequenz im Automatik-Extern funktionieren soll. Wie du auch, kenn ich den Ablauf bei einem KUKA. Dort gibt es auch ein Zeitablaufdiagramm in welcher Abfolge die entsprechenden Signale zu schalten sind. Konntest du schon etwas in Erfahrung bringen bzw gibt es solch ein Diagramm auch für den DENSO?
Es handelt sich um einen VS6577E.

Gruß Johannes

Ja da hast du recht. Es ist auch so.
Automatik funktioniert über CN8 "Enable Auto".

Gruß

Hallo Robotobor.

Ja das Robotermodell wird richtig erkannt.
Mittlerweile habe ich ihn auch schon zum laufen bekommen. Deine Hinweise decken sich aber mit meiner Vorgehensweise.
Die Rang Werte habe ich wieder eingespielt und außerdem die Not-Halt Verdrahtung genau unter die Lupe genommen. Es ist so wie du geschrieben hast, die Verdrahtung ist anders als in meiner Dokumentation stand.
Bei mir wurde über die CN10 Schnittstelle am Controller der Not-Halt zweikanalig über die Kontakte 59/60 und 61/62 rausgeführt.
Die belegung über CN8 1/2 - wie in der Dokumentation steht - ist garnicht relevant.

Danke für deine Hilfe.

Gruß Johannes

Hallo zusammen.

Wir haben bei uns einen kleinen Denso aus der Versenkung ausgegraben. Der Roboter stand einige Jahre ohne Betriebsspannung im Lager und sollte nun wieder flott gemacht werden. Natürlich waren die Backup-Batterien für die Achsencoder und den Controler leer. Diese wurden gewechselt.
Jetzt lassen sich trotzallem die Antriebe nicht einschalten. Beim Versuch kommt statt dessen die Fehlermeldung 27A6 (Nicht ausf.bar aufgr. schwerwieg.Fehl.)

Robotertyp: VP-6242EM
Controller: RC5-VPE5/6CA-BP

Auch das manuelle freigeben der Bremsen verschiedener Achsen führ zu diesem Fehler.
Not-Halt und externe Motorfreigaben sind alle vorhanden.

Danke für mögliche Lösungsvorschläge.

Gruß Johannes

Nun fand ich wieder Zeit mich mit dem Thema zu beschäftigen.
Da das Messer in die Aufnahme eingeschraubt wird, besteht die Möglichkeit das es um die x-Achse (im TOOL-Koordinatensystem) verdreht sein kann. Die Messerspitze selber entspricht in etwa einem "Dreieck".
Mein Lösungsansatz ist nun, das ich in Stoßrichtung mit der Spitze in einen Analoglaser fahre und dann die Hand des Roboter um die x-Achse drehe. Eine Übergeordnete SPS erfasst die Daten des Lasers und sendet ein Impuls an der Roboter sobald der Laser am stärksten unterbrochen ist (Messerspitze steht Quer im 90°Winkel zum Laser)
Über einen Interrupt im Roboter Frage ich den Impuls der Steuerung ab und verwende dann die Positionsdaten von $pos_int um die neuen TOOL-Daten zu bestimmen.
Genauso würde ich es auch machen, um den TCP des Messers zu bestimmen, d.h. senkrecht mit der Spitze in den Laser eintauchen und bei der geringsten Unterbrechung einen weiteren Interrupt auslösen.

Was haltet Ihr von meiner Idee?

Eine Abweichung von +/- 0,7mm, in Bezug auf die Erstvermessung, ist ok.
Ich glaube auch schon einmal hier im Forum gelesen zu haben, das IrrerPolterer eine Vermessungsmethode erklärt hat, die mir allerdings nicht ganz hilft - aber eventuell in Teilen?

Gruß
Johannes

Guten Morgen.

soma
in welcher Dimension der Versatz genau auftreten kann, kann ich noch nicht genau sagen, da die Hardware des Messer noch nicht geliefert ist. Es handelt sich dabei um ein Komplettsystem (Ultraschallmesser).
Denkbar wäre aber eine Abweichung in X, Y und C.

Twister
dadurch das es sich um ein Fertigsystem handelt, haben wir leider keine Chance eigene Konstruktionsideen umzusetzen.

Meine ersten Gedanken zu einer möglichen Vermessungsstation waren diese, dass der Roboter auf eine feste Position fährt und von dort aus in unterschiedlichen Richtungen eine Gabellichtschranke anfährt. Die Abweichung im Weg zu einer erst Vermessung müsste ich dann entsprechend verwerten...

Gruß
Johannes

Guten Morgen,

Nein, leider ist das Messer nicht rotationssymetrisch. Man kann es sich wie ein Schnitzer aus der Küche vorstellen.

Gruß
Johannes

Hallo an alle.

Ich habe folgende Problemstellung. Wir planen bei uns in der Firma eine Vorrichtung, wo ein KR30HA mittels einem Messer Teile bearbeitet. Jetzt weiß ich aus der Erfahrung, dass nach einem Messerwechsel die Position der Klinge im Greifer nicht zu 100% mit der vorhergehenden übereinstimmen wird. Um aber zu vermeiden, dass nach solch einem Wechsel, die Klinge in das Teil bzw falsch schneidet, war meine Überlegung die Position der Messerklinge bzw des TCP (der an der Klingenspitze liegen soll) nach jedem Wechsel automatisch neu zu vermessen.
Vielleicht hat jemand schon einmal ein ähnliches Problem gehabt und könnte hier seine Erfahrungen mitteilen. Ich bin mir momentan noch etwas unschlüssig wie eine gute "Vermessungsstation" auszusehen hat und auf was ich achten müsste.
Es handelt sich um eine KRC2 ed05 Steuerung in der Standardausführung.

Für eure Antworten bin ich sehr dankbar.

Gruß
Johannes

also nochmal kurz zur Erklärung.
Der Roboter montiert Teile auf einem Dorn der bereits mit einem O-Ring bestückt ist. Jetzt kann es in seltenen Fällen passieren das zwei O-Ringe auf dem Dorn sind. Wenn der Roboter jetzt das Teil darauf montiert, dann kann er es nicht weitgenug eindrücken, sprich er kommt nicht auf seine endgültige Position.
Das merkt der Roboter und bricht die Abarbeitung ab und gibt den Fehler Timeout Nulling Error aus.
Pitl hat mir mit dem Befehl State den richtigen Denkanstoß gegeben. Die Abfrage mit State(10) hat mir leider nicht weitergeholfen da er laut dieser Variable schon 100% seines Weges erreicht hat. Aber die Zustände State(11) == 11 und State(2) == 2 konnte ich bestens dazu verwenden, um mir eine Fehlerroutine zu bauen.
Das es im MicroV+ auch funktionieren soll, klingt gut. Hab es aber bisher erstmal nur in einem cobra600 einprogrammieren können.

Grüße
Johannes

Wie kann man bei einem Cobra 600/ 600i überwachen ob der Roboter seine Position die er anfahren soll, erreicht hat.
Zur Erklärung: Der Roboter entnimmt Teile und soll sie auf einem Werkstückträger montieren. Jetzt kann es auch mal dazu kommen, dass wenn die vorgelagerten Abfragen versagen,das sich das Teil nicht montieren lässt und der Roboter somit nicht auf seine Zielposition kommt.
Ich fahre mit Moves auf die Zielposition, dann ein Break und dann soll der Greifer öffnen.
Ich würde nach einer Zeit x, wenn er die Position nicht erreicht, gerne eine ander Aktion starten bzw wieder nach Home fahren.
Was gibt es da für Möglichkeiten?
Trotz des sehr guten Support von Adept, dachte ich mir stell ich die Frage mal hier, da es vielleicht auch noch andere interessiert bzw auch zur Belebung des Forums beiträgt.

Grüße