Beiträge von ah_robotics

  • FAMOS für OLP und Simulation all unserer eingesetzten Roboter

    Was haltet ihr von RobotExpert? Was sind die Vor und Nachteile z.B. zu FAMOS?
    Und könnte man nicht die OLP mit den herstellereigenen virtuellen Steuerungen (z.B. KUKA Office Lite, ABB VIRC) bewerkstelligen und als Simulation eine externe Simulationssoftware anbinden. Habe mal was von RCS-Modulen gehört, damit soll sowas herstellerübergreifend funktionieren, zumindest mit RobotExpert. Mit FAMOS wohl weniger. Aber geht RCS auch bei virtuellen Steuerungen?

  • SGM ohne Handling auf Öffner-Relais (EuroMap)

    Hallo,


    wir haben einen ABB mit integrierter EuroMap-Anbindung. Die Verdrahtung in im Dokument 3hac024120 004 Rev03.pdf beschrieben.
    Die ersten zwei Ausgänge vom Roboter zur SGM sind auf Öffner-Relais verdrahtet, siehe angehängtes Bild.
    Darunter fällt der Ausgang "SGM ohne Handling".


    Wird dieser Ausgang "SGM ohne Handling" = 1 über EuroMap geschaltet, so erhält die SGM alle Freigaben und wartet in ihrer Automatik nicht mehr auf den Roboter.
    Eben darum heißt dieser Ausgang laut EM auch "SGM ohne Handling" und nicht mit Handling weil bei Kabelbruch bzw. wenn Robotersteuerung aus ist, der Ausgang = 0 wird. Dadurch ist sichergestellt, dass die SGM nicht unbeabsichtigt autonom geschaltet werden kann.


    Doch weil dieser Ausgang im oben genannten ABB-Plan nun als Öffner ausgelegt ist, muss ich doch an der Robotersteuerung das Signal "Mit Handling" = 1 zur SGM schalten. Bei = 0 erhält die SGM nun alle Freigaben. Sehe ich das richtig?


    Ich frage mich nun warum ABB in Ihrer Verdrahtung die Ausgänge invertiert hat? Spricht das nicht gegen die Logik der Euromap-Norm?
    Wie wird die Sicherheit bei Steuerung aus oder Kabelbruch so gewährleistet?
    Wir haben schon viele Roboter mit EM in Betrieb genommen, aber bei allen Anlagen gehen die Ausgänge 1:1 zur SGM.


    Genauso verhält sich es bei dem Ausgang "Freigabe Form Schließen"

  • Kartesische Arbeitsraumüberwachung funktioniert nur mit Tool 0 - KRC4 V8.3

    fubini

    Zitat

    Ist kein Tool gültig, so wird der TCP nicht mehr betrachtet, sondern nur der Flanschmittelpunkt und ggf. der Handwurzelpunkt.


    Nur wird jetzt immer der Flanschmittelpunkt und ggf. der Handwurzelpunkt (NULLTOOL) betrachtet, egal welches TOOL aktiv ist.
    Außerdem ist es nicht sicher wenn der Roboter einfach auf Überwachung NULLTOOL umspringt, wenn z.B. das Programm abgewählt wird und der lange Greifer nochimmer in die Maschine rangt. :(


    Sven Weyer
    Bei unseren letzten KUKAs mussten wir auch die PN-Konfiguration in WV löschen und neu anlegen, sonst wurde PN gar nicht erkannt. Aber das war glaube ich noch V8.2.

  • Kartesische Arbeitsraumüberwachung funktioniert nur mit Tool 0 - KRC4 V8.3

    Hallo,


    merkwürdig, die kartesische Arbeitsraumüberwachung richtet sich bei unserem KR6 Agilo plötzlich nicht mehr auf das aktuelle Tool (TCP) sondern immer auf NULLTOOL. Egal was für ein Tool im Programm aktiv ist.
    Siehe Bild. Hier ist gar kein TOOL eingestellt, trotzdem schaltet die Arbeitsraumüberwachung durch und $WORKSTATE1 wird TRUE. Früher kam hier immer "Arbeitsraumüberwachung nicht möglich" oder so, weil das TOOL ja ungültig ist. (?)
    Zumindest bei der 8.2. ging das noch TCP bezogen. Hat sich bei der 8.3 da was geändert?
    Frage jetzt meine Aktuelle Pos in der SUB über $POS_ACT ab. $POS_ACT bezieht sich auf den aktuellen TCP. Aber ich traue der SUB nicht so richtig.

  • Koordinatentransformation

    Zitat von istderfix


    Ich habe gerade mal ein tool gefunden...
    Ist zwar noch nicht ganz das was ich gern hätte (umrechnung in excel oder VB) aber so kann ich zumindest schon mal mein Vorhaben ausprobieren...


    http://www.s-cubic.com/index.php?ID=50


    Das ist eine APP für Android...
    Auf der Seite kann man auch online rechnen.


    In der Hilfe der APP steht:


    Mathematisch müsste das bedeuten:


    ZYX (ABC): KUKA®, Reis® - z-y-x Euler angles
    ZYZ (AER): Comau® - z-y-z Euler angles
    XYZ (YPR): Fanuc® - x-y-z fixed angles
    XYZ (RPY): OLP - x-y-z Euler angles??? (Müsste die Umkehrung zu XYZ (YPR) sein) (OLP Onlineprogrammierung?)


    Zumindest nach dieser Doku:

    Code
    Euler Angles vs. Fixed Angles


* One point of clarification
* Euler angle - rotates around local axes
* Fixed angle - rotates around world axes
* Rotations are reversed
  - x-y-z Euler angles == z-y-x fixed angles


    Quelle: http://www.essentialmath.com/Quaternions.pps


    Die alte Stäubli VAL2 (V+) Steuerung von Adept müsste auch nach der Konvention ZYZ (AER) drehen, wie Comau®.
    Der (neue) Stäubli CS8 dreht nach Konvention "x-y-z Euler angles", sowie ich das herausgefunden habe.


    In welcher Konvention liegen eigentlich die CAD-Winkelwerte vor, wenn der Konstrukteur in den einzelnen Ebenen die Winkel ausmisst, also klassisch so wie auf dem Reißbrett früher?
    Ist das "x-y-z fixed angles" oder "x-y-z Euler angles"?


    Hier wurde früher mal, lange vor Android und vor CS8, ein kleines Programm gepostet, mit dem man die Winkel in das Format der alten Stäublis konvertieren konnte:
    http://www.roboterforum.de/rob…teingabe/msg4484/#msg4484

  • Reihenfolge der Rotationen

    Wir haben öfters das Problem, dass die Orientierungsdaten, die unsere Konstrukteure mit ihren CAD-Programmen ermitteln nicht mit den Robotern in Einklang zu bringen sind.
    Schon allein deswegen, weil fast jeder Roboterhersteller eine andere Konvention verwendet.


    Wie auch in folgender Doku steht, ist "x-y-z Euler angles" das gleiche ist wie "z-y-x fixed angles".

    Code
    Euler Angles vs. Fixed Angles


* One point of clarification
* Euler angle - rotates around local axes
* Fixed angle - rotates around world axes
* Rotations are reversed
  - x-y-z Euler angles == z-y-x fixed angles


    Quelle: http://www.essentialmath.com/Quaternions.pps
    Denn wenn das so ist, so ist doch auch:

    Code
    z-y-x Euler angles == x-y-z fixed angles


    Also kann man auch sagen, der KUKA dreht "ZYX Euler angles" oder "XYZ fixed angles":
    Somit müsste der Fanuc mit der gleichen Konvention drehen wie der KUKA. (A B C == r p w), da der Fanuc mit der " x-y-z fixed angles" Konvention dreht.


    In welcher Konvention liegen eigentlich die CAD-Winkel vor, wenn der Konstrukteur in den einzelnen Ebenen die Winkel ausmisst, also klassisch so wie auf dem Reißbrett früher?
    Das müsste doch dann "x-y-z fixed angles" sein, oder?


    Im Stäubli Forum ist eine Möglichkeit genannt würden, wie man solche Werte zwischen den Roboterherstellen konvertiert. (Z.B. nach ZYX (ABC): KUKA®, Reis® )
    http://www.s-cubic.com/index.php
    Geht dort online, gibt's auch als APP.

  • KRC4 mit externen Monitor wie bei KRC2

    Wir haben das gleiche Problem und auch schon KUKA in Gersthofen dazu befragt.
    Wir wollten auf dem Monitor das gleiche Bild haben wie auf dem SmardPad. Dazu wurde immer wieder auf "Single Point Of View" verwiesen. Das was wir wollten sei aus sicherheitstechnischen Gründen wohl nicht mehr möglich. Natürlich könnten wir es auf eigene Verantwortung versuchen umzusetzen, aber dazu gäbe es keine Info! :huh:
    Bei dieser Schulung waren auch Programmierer von KUKA-Systems dabei. Sie sagten, sie müssten öfters mehrere Chinesen an den Robotern schulen. Bei der KRC2 hatten sie auch einen großen Monitor. Für die KRC4 gäbe es selbst für sie diese Möglichkeit nicht mehr. Jetzt müssen alle zu schulenden Chinesen auf das selbe SmartPad schauen.


    Dabei ist mir nicht klar was das Problem bei "Single Point Of View" ist. Fanuc bietet es ja auch an, da kann ich das Livebild von Pendant im Internet Explorer sehen (view), aber nicht ändern. Und das wird das Problem bei z.B. VNC sein, falls das bei der kRC4 funktioniert. Hier ist zwar auch möglich die SW so einzustellen, dass ich das Bild auf dem SmartPad nur sehen kann, aber es ja auch jederzeit möglich diese Sperre aufzuheben. Somit kann ich das SmartPad kontrollieren, das sei wohl unzulässig.
    Aber dann ist die Bezeichnung "Single Point Of View" irreführend.

  • Sys variable Cell aktiv

    Angenommen, du willst gerade das Programm abwählen. Der Programmzeiger der Sub huscht auf die Zeile:

    Code
    If $PRO_STATE1==#P_FREE  Then


    Du bist gerade beim Abwählen, aber noch ist das Programm angewählt, also $PRO_STATE1 ist nicht #P_FREE.


    Dann huscht der Zeiger weiter auf:

    Code
    do_cell_angewaehlt = StrComp($PRO_NAME1[] , "CELL", #NOT_CASE_SENS)


    Jetzt ist aber gerade zufällig das Programm fertig abgewählt und $PRO_STATE1 wird #P_FREE.
    ...und die Systemvariable $PRO_NAME1[] wird ungültig, SUB stoppt!


    Vielleicht sehr unwahrscheinlich. Vielleicht lässt das Timing der KUKA-Steuerung das ja auch nicht zu.
    Aber ich habe mal gelernt, dass es so nicht sauber programmiert ist. Wir fragen deshalb $PRO_NAME1[] nur in Extern ab, weil man in Extern kein Programm plötzlich abwählen kann.


    Allerdings kann man die SUB auch mittels Interrupt neu starten, falls das mal passiert. Es gibt für alles auch ein Workaround! ;)

  • KR 5 ARC mit KR C4 Steuerung

    Hallo,


    gibt es den KR 5 ARC (ohne HW) auch mit der KR C4 Steuerung?
    Auf der KUKA Webseite wird er nur mit der KR C2 Steuerung beschrieben.
    Finde ich merkwürdig, weil sein Bruder, der KR 5 ARC HW mit der KR C4 Steuerung angeboten wird.


    Gruß, Andreas

  • KRC2 SafeRobot mit ProfiNet und ET200S für BMW


    Da unser Kunde die Schutzbehausung bereitstellt, wird er auch die Sicherheit verdrahten. Da BMW keine Forderungen gestellt hat, will unser Kunde die Sicherheit nun über den X11 verdrahten. Die ET200S soll unbenutzt im KUKA Schaltschrank verbleiben.
    Ist das überhaupt möglich, oder muss dann das ganze Konzept umgebaut werden?
    Safe.Operation wird auch ausgeblendet. Softwaretechnisch kein Problem. Doch wie ich brücke ich am besten die sicheren Eingänge, die diese vielen Fehlermeldungen verursachen?
    Auf dem X40 steckt ja schon ein Kabel. Kann ich das entfernen und dort einfach klassisch einen Brückenstecker installieren?


    Gruß, Andreas

  • Kuka Offlineprogrammierung

    Du kannst VNC auf der KUKA-Steuerung installieren, z.B. UltraVNC, ist Freeware. Ist aber ziemlich langsam.
    Wenn du aber den mirror-driver dazu installierst wird es ganz gut bedienbar.


    Wir installieren den NetSupport Manager (Client) auf unseren Steuerungen, das ist ziemlich schnell aber dafür kostenpflichtig.

  • Bus aus - DeviceNet Bus-Kommunikationsfehler

    Das Problem ist, dass unsere ABB-Steuerung zwei DN-Buchsen hat. Eine DeviceNet-Lean und eine andere DeviceNet auf einer extern eingebauten Karte.
    Stecke ich das Kable auf den DeviceNet, nicht auf den DN-Lean, dann kommen die Fehler immer noch. Nun liegen aber tatsächlich keine 24V am BUS an?

    Zitat

    Die Stromversorgung kommt vom ABB Controller.


    Gilt das auch für die externe DN-Karte oder nur für die interne DN-Lean? Brauchen wir also für die externe 24Volt von außen?


    Gruß, Andreas