Positionsoffset von SPS an Kuka

    Hallo!


    Ich habe eben auf die Schnelle nichts per Suche gefunden, deshalb hier die Frage: Ich habe bei einigen Robotern ein Paar Posiitionen, welche ich über eine Variable von einer SPS variieren möchte. Ich habe mir das folgendermaßen gedacht:


    pos.x=pos.x+a


    wobei das a eine Variable währe, die die SPS-Steuerung vorgeben würde. Der Roboter (KRC2, ich glaube irgendwas mit 5.xx als Version) ist über Profibus mit der SPS Steuerung verbunden, der Binäre Datenaustausch funktioniert auch schon einwandfrei - nur weiß ich nicht wie ich einen Zahlenwert von der SPS in den Robby bekomme - ich freue mich über jede Hilfe und bedanke mich schonmal in Vorraus...


    Viele Grüße, Tobias

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo,


    da du ja einen schönen Profibus hast gehts eigentlich ganz einfach:


    Signalvariable definieren z.B. SIGNAL Daten $IN[33] TO $IN[64]


    Auf die Eingänge schreibt die SPS einen Integer oder Realwert (Achtung bei Nachkommastellen) den du einfach über die Eingäge ausliest.

    Die Abnahme von GOTO Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

    schick mir mal ne PM mit Deiner Mailaddy...

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


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    Hallo,
    ich habe ungefähr das gleiche vor wie Tobias nur das ich die Z-Höhe von der SPS vorgegeben bekomme.
    Ich habe in meiner KRC2 eine Beckhoff mit E/A´s .
    Also bekomme ich die Höhe über die kombination von Eingängen vorgegeben.
    Ich weiss aber leider nicht so genau wie ich mir daraus jetzt eine Höhe bauen soll um sie dann auf die Z-Achse zu schreiben.


    Vielleicht kann mir ja jemand helfen


    Daanke
    Christian

    Lache nicht über jemanden, der einen Schritt zurück macht. Er könnte Anlauf nehmen.<br /><br />Ich kann micht nicht erinnern, dass ich mal was vergessen hätte .<br /><br />Wenn der Liter Sprit 5 Euro kostet und die letzte Tankstelle geschlossen ist,<br />dann werdet Ihr merken das man bei Greenpeace nachts kein Bier kaufen kann.

    Zitat von CSc


    ...
    Also bekomme ich die Höhe über die kombination von Eingängen vorgegeben.
    Ich weiss aber leider nicht so genau wie ich mir daraus jetzt eine Höhe bauen soll um sie dann auf die Z-Achse zu schreiben.
    ...


    Moin,
    Kombination von Ein und Ausgängen ist ein bisschen ungenau. Was genau kommt da an? Absolutwert oder ein Offset , welches Zahlenformat, Gleitpunkt oder Integer? Gegebenenfalls, welche Bitbreite?
    Da mußt Du erstmal auf der SPS-Seite nachsehen.


    Mit diesen Infos kann man Dir hier bestimmt weiterhelfen.


    Grüße
    Olaf

    never touch a running system


    Config.dat
    SIGNAL E_HOEHE $IN[113] TO $IN[128] ; Eingangswort Beispiel 1234 = 123.4 Z-Mass
    REAL HOEHE=123.4 ;umgerechneter Wert


    UP Daten holen
    IF Daten_holen THEN
    HOEHE=E_HOEHE/10 ; Umrechnung -gegebenenfalls Wert gegenprüfen und mit einsprechenden Signalen das Datenschreiben gezielt starten
    ENDIF


    Programm
    XPZ_HOEHE.Z=HOEHE ; Positionswert überschreiben


    LIN XPZ_HOEHE



    Mal so ganz einfach dargestellt! ;)
    Du musst natürlich den Wert noch abprüfen bevor du ihn akzeptierst...

    Hallo,
    habs heut mal ausprobiert, und funktioniert.
    Danke Handschuh :supi:


    Bis bald Gruss
    Christian

    Lache nicht über jemanden, der einen Schritt zurück macht. Er könnte Anlauf nehmen.<br /><br />Ich kann micht nicht erinnern, dass ich mal was vergessen hätte .<br /><br />Wenn der Liter Sprit 5 Euro kostet und die letzte Tankstelle geschlossen ist,<br />dann werdet Ihr merken das man bei Greenpeace nachts kein Bier kaufen kann.

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