Posts by stefanM

    Die darstellung mit fester kommastelle ist fuer die mesten faelle ok.


    Z.B bei einer endlos drehenden achse, kann aber nicht der komplette zahlenbereich dargestellt werden.


    S7 erwartet darstellung als ieee 754.
    Muss halt programmiert werden.


    Wenn plc auf dem kuka lauft,waere es dort einfacher moeglich.



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    Die 12ms ipo takt sollten schon verlaesslich sein.
    Roboterinterpreter wird hoffentlich mit hoeherer prio laufen als soft sps.
    Kann aber durch andere interrupts (oder Bahnschaltfunktionen) mit hoehere prio verzoegert werden.


    Die 12ms oder 400 micro sekunden sind ein guter Anhaltspunkt.
    Mit der geschindigkeit gibt das die ideale aufloessung wieder.


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    Ggf. ist ein Vorlaufstop gar nicht gewuenscht, wenn eine die zeit fuers messen ermittelt werden soll.


    Ich wuerde den timer beim losfahren starten (trigger when distance = 0...).


    Anhalten in der Interrupt Routine - da sollte Satzvorlauf keine Rolle spielen.


    Ich gehe mal davon aus, das Interupts verwendet werden, sonar kann man sich schnelle eingaenge eh sparen.


    BTW, bei KRC2 war das ein Appel und ein Ei - KRC4 soviel teurer?


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    Eine idee ware, zuerst einen axis oder e6axis anzufahren, dann als vorposition auf einen aus dem greifpunkt berechneten frame (ptp) rein ins regal und linear zurueck auf den frame punkt.


    Ist nicht immer praktikabel aber manchmal tut's.




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    Hiwin Fuehrungen kommen aus Taiwan. Gibt aber auch Motoren - entwickelt (gebaut?) in Deutschland.
    Roboter sind brandneu (letztes Jahr in Taiwan vorgestellt). Mechanik ist bestimmt von Hiwin.
    Steuerung wuerde mich interessieren (Eigenentwicklung oder Zukauf)


    Gruss Stefan


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    Das Wago Modul belegt 2 Byte auf dem bus. Der Wert ist aber 12 bit lang und liegt in der Mitte (3 Bit rechts 1 Bit links abgeschnitten - ohne Gewaehr!).


    Dann muesste cal eine Maskierung sein - 127 scheint mir dann aber nicht plausibel??


    Hat mir der Herman vor ca. 15 jahren gesagt, das das dubios ist. Ich taets auch im programm machen.


    gruss Stefan



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    Hallo,


    ggf. fuehrt das Weichschalten von Achse 6 wegen der hohen Getriebeuebersetzung nicht zum gewunschten Effekt. Sicher, das nicht eine Grundachse (A1..A3) weichgeschaltet werden koennte?


    Gruss Stefan

    Hallo,


    es gibt zwei Ueberlastfaelle:
    1. Statisch: da kann man nicht viel machen ausser probieren (Stromgrenzen, Schleppfehler, I^2*t,...).
    Man muss sich ueber das Risiko klar sein - Ausschalten oder Hochsetzen von Limitierungen geschieht auf eigen Gefahr. Stichworte Generatorscher Stop, Zwischenkreis, Haltemoment Bremse...
    2. Dynamisch: Durch Reduzierung von Ruck und Beschleunigung gibt es hier etwas Spielraum.


    In Der Regel will man mit einem Roboter positionieren. Momentenbetrieb wird eigentlich nur angewendet, wenn der Roboter steht und irgendwie weggedrueckt werden soll (z.b. Handling fuer Druckgussmaschinen).


    Im beschriebenen Fall behaupte ich einfach mal, der Roboter waere Statisch und dynamisch ueberlastet.


    Gruss Stefan

    Quote

    ist doch nur eine Auswertung von den Bremsen


    stimmt, aber wenn die Bremsen zu sind, wird die Regelung abgeschaltet->ist gleichzusetzen mit Stillstand.
    Die Zeit bis die Bremsen fallen, kann eingestellt werden (ob das gut fuer die Bremsen ist, weiss ich nicht).


    Quote

    und glaube auf ein Inkrement genau fährt das Ding nicht


    das macht er sogar bestimmt nicht.

    Das programm muss angewaehlt werden, wenn der schluesselschalter auf ext gedreht wird - kann auf die selbe art im SPS.SUB gemacht werden wie bei Cell.src.


    wenn die andtriebe schon eingeschaltet sind:


    1. pruefen, ob eine meldung anliegt (stopmess), ggf. quitieren (confmess)
    2. anschliessend mit extstart programm starten, proact sollte jetzt auf true wechseln.


    da sich der roboter vermutlich bewegen soll, sollte auch das signal moveenable gesetzt werden, dies kann unmittelbar nach dem einschalten der antriebe erfolgen.


    bis auf moveenable sind alle signale flanken getriggert.


    Gruss Stefan

    Hallo,


    der Post ist ja schon etwas aelter. Freelancer hat da 100% recht.
    Abstand vergroessern zwischen On und Off hat den selben Effekt, wie $Advance zu reduzieren.
    Declaration und Aussloessen sind im gezeigten Beispiel in der selben Ebene, das funktioniert.


    Trotzdem wuerde ich den Interrupt in der Interruptroutine auschalten und im aufrufenden Progrann dann pruefen, ob er geschaltet hat.


    GeorgS in Stop_Robot() steht sicher Brake und Resume? Dann mindestens eine Ebene hoeher, weil Resume den Ruecksprung in die Ebene der Deklaration bewirkt.



    Gruss Stefan

    hallo,


    die externe zustimmtaste funktioniert so auch nicht.
    externer zustimmkreis ist keine alternative zur totmanntaste, sondern muss zusaetzlich geschlossen sein.
    kommt aus der automobilindustie um einen schluesselschalter einzubinden.


    man koennte noch direkt am kcp-stecker rumfingern ist aber eine manipulation einer sicherheitseinrichtung.


    gruss stefan

    Hallo,


    ein vielfaches von 12ms kann auch durch die Aufloessung des VXWorkz Timer-Tasks verursacht werden.
    Bin aber auch der Meinung, das ein Interrupt im Roboterinterpreter 12ms aufloesst.


    RDW-Takt ist 100?s (KRC1 schnelles messen).
    Deutet fuer mich darauf hin, das zumindest alle 100?s das Feedback aktualisiert wird.
    Ob das der Interpolationstakt fuer den Bahngenerator ist, weiss ich aber auch nicht.


    Hat mit RC30/32 aber nicht die Bohne zun tun.


    Gruss Stefan

    Hat ein vorpsoter schonmal bemerkt:


    Momentrenbetrieb kann (muss aber nicht) eine Loessung sein.
    Habe damit lange nichts mehr gemacht - hatte damals zumindest die Einschraenkung, dass sich das nur mit den Grunsachsen sicher einsetzen laesst. Ist vermutlich immer noch so wegen Getriebe.


    Gruss Stefan

    Hallo,


    kann man mit Arbeitsraumueberwachung loessen oder mit Handshake-Signal - in dem Fall hat halt der Handsahke versagt.
    Wenn es ein Problem vom Vorlauf ist, wuerde ich halt einen Trigger programmieren.


    Aktives Abschalten, wenn der Roboter in Störung geht sind die Hosentraeger zum Gürtel (zudem da die SGM erst wieder anhalten muss und beim auslaufen auch noch gegen den Greifer rammeln kann).


    Gruss Stefan


    PS: wenn ich sage Handshake versagt kann das auch an der Programmierung der SGM liegen!