Beiträge von lefrog

Hallo!

Ich habe eben auf die Schnelle nichts per Suche gefunden, deshalb hier die Frage: Ich habe bei einigen Robotern ein Paar Posiitionen, welche ich über eine Variable von einer SPS variieren möchte. Ich habe mir das folgendermaßen gedacht:

pos.x=pos.x+a

wobei das a eine Variable währe, die die SPS-Steuerung vorgeben würde. Der Roboter (KRC2, ich glaube irgendwas mit 5.xx als Version) ist über Profibus mit der SPS Steuerung verbunden, der Binäre Datenaustausch funktioniert auch schon einwandfrei - nur weiß ich nicht wie ich einen Zahlenwert von der SPS in den Robby bekomme - ich freue mich über jede Hilfe und bedanke mich schonmal in Vorraus...

Viele Grüße, Tobias

Hallo!

Nur so am Rande, da mir der Begriff RETURN nicht bekannt ist - was ist denn der Unterschied zwischen RETURN und RESUME?

...ich habe leider im Moment kein Handbuch zur Hand, sonst würd ich selbst nachschlagen...

Viele Grüße, Tobias

Hallo!

Ich denke eher gratulieren als bedauern... Ich meine man hat auf diese Art die Möglichkeit sein Wissen auszubauen, und man kennt die Anlage von vorne bis hinten... Ob dies wirklich sein muß, ist eine andere Sache. Ich stehe ja zumindest zeitlich nicht unter Druck, aber dennoch kann man sich nicht voll und ganz einer Sache widmen, was auch irgendwie wieder Schade ist.

Ich bis es auch leid dicke Wälzer von an chinesich klingenden Unterlagen zu deuten - die Vorgehensweise ist meist kompliziert beschrieben. Daher freue ich mich um so mehr, dass Du Dir die Zeit genommen hast, dieses in ein paar gut nachvollziehbare Sätze zu fassen - noch einma Danke dafür!

Viele Grüße, Tobias

Hallo!

Dank Dir - Mit deiner Brillianten Anleitung wird das alles sicher klappen...
Nur - Ich bin der Robotermensch, SPS Mensch und E-Planer und Elektroniker in einem, sprich die Last der gesamten Anlage liegt von der Planung, der Herstellung der Schaltschränke, der SPS-Programmierung, der Roboterprogrammierung bis hin zur Inbetriebnahme bei mir... ist ein Projekt im eigenen Haus, ich hab da mehr oder weniger freie Hand...

Wenns hakt, werd ich mich melden - auch wenn es läuft, um zu schlildern wo er gehakt hat und wie ich es gelöst habe...

Thx noch mal!

Viele Grüße, Tobias

Hallo!

Danke Dir für deine Antwort.
Genau in diesem Sinne habe ich das ja auch vor. Die SPS muss ja nicht den Greifer am Roboter schalten.

Ich klemme also die Busleitung der Busklemmen auf die Profibuskarte in dem Robby. Roboter Master, Klemmen Slave... und weiter? Dann die Busleitung der SPS auf den zweiten Steckplatz?

Viele Grüße, Tobias

Hallo!

Gibt es für solchen Kollisionsschutz einen Hersteller / Lieferant?
Mich würde eine Lösung - falls bezahlbar - auch interessieren...

Viele Grüße, Tobias

Hallo!

Ich habe folgende Situation: Roboter KR16, KRC2. In dem Rechner Profibus-Karte. Auf dem Roboter Busklemmen von Beckhoff für Greifer. Gleichzeitig Anbindung an Siemens SPS 315-2DP.

Meine Frage: Kann man es einrichten, dass der Roboter direkt auf die Busklemmen zugreift und gleichzeitig als Slave an die SPS angebunden ist? Oder ist es möglich das Roboter und SPS gleichzeitig Master in dem selben Profibus-Netz sind?
Wenn der Kuka Slave ist, kann der doch nicht direkt auf die Klemmen zugreifen - oder?
In dem einen Profibus-Netz sind zwei Kuka-Roboter, 10 Frequenzumrichter und 7 Servoachsen, ein Bedienpanel und ein Pilz-Pnoz Multi, und die S7. Ich möchte es verhindern, dass die Daten erst von der SPS eingesammelt und dann an den Roboter übergeben werden müsset - einfacher ist von den Busklemmen gleich zu dem Robby... aber ein Datenaustausch Robby - SPS ist zusätzlich auch notwendig...

Die Profibus-Karte hat ja zwei Anschlüße - kann ich die gleichzeitig als Master und Slave betreiben?
Wenn ja, währe ich über ein Beispiel erfreut - ich bin Laie in Sachen Kuka und Profibus...

Viele Grüße, Tobias

Hallo!

Wenn ich mich nicht irre, dann kann es auch sein, das ein sauberes Überschleifen nur dann geht, wenn der Vorlaufzeiger auf mindestens 2 steht, sobald ein Ausgang gesetzt wird. Wenn nun eine Position angefahren wird, der Vorlaufzeiger auf 1 steht und im nachfolgenden Satz ein Ausgang gesetzt wird, dann hatte ich das Problem, dass das nicht sauber überschliffen wurde. Erst als der Ausgang gesetzt wurde, sprich der aktuelle Zeiger auf dem Ausgang stand, Stand der Vorlaufzeiger auf dem nachfolgenden Punkt. Da der aktuelle Zeiger und der Vorlaufzeiger nun nicht "gleichzeitig" auf zwei Punkten standen, wurde nicht überschliffen.

Ich kann mich auch irren, habe das aber so in Erinnerung.

Viele Grüße, Tobias

Hallo!

Wir haben folgende Idee:

Auf einem Roboter über die "Windows-Maske" eine eigene Maske zu legen, um für das Bedienpersonal z.B. Punkkorrekturen einfacher zu gestalten.

Generell erstmal die Frage ob sowas ohne viel Aufwand möglich ist. Gedacht haben wir und das so, das wir uns z.B. mittels VBA eine eigene Maske bauen, die auf die Variablen in der Steuerung des Roboters zugreift. Diese Maske sollte dann auf dem KCP laufen, also auf dem Rechner des Roboters.

Welche Software würde man für so eine Lösung benötigen?

Viele Grüße, Tobias

Hallo!

Bezüglich des Problemes von kai_n:

Vielleicht hilft es eine Arbeitsraumüberwachung einzubauen, die in abhängigkeit des Stellung der Achse 4 die Achse 6 begrenzt und umgekehrt... Das müsste man dann aber nicht nur einmal, sondern in "Etappen" machen... Wie genau weiß ich nicht, is nur ne spontane Idee...

Viele Grpße, Tobias

also ich habe bei einem unserer roboter ein ähnliches problem gehabt und konnte dieses wie folgt lösen:

das hauptprogramm ganz wie gewohnt programmieren. nun hab ich das dann so gemacht, das ich eine weitere datei (hilfsprogramm) angelegt habe, in der ich zum einen einen interrupt definiert habe (sensor kaputt bei dir, bei mir anwahl fahrt in grund- oder wartungsstellung) und zum anderen dann das hauptprogramm aufgerufen habe. mit dem interrupt habe ich dann ein unterprogramm im hilfsprogramm aufgerufen mit brake und resume - damit habe ich das hauptprogramm verlassen und im hilfsprogramm weiter arbeiten können. wenn du dann im hilfsprogramm eine schleife programmierst, kannst du dann wieder in dein hauptprogramm springen, aufgerufen wie ein lokales unterprogramm. das hauptprogramm muss dazu nur noch global deklariert werden...

wichtig ist dann nur noch, dass du nicht mit deinem hauptprogramm startest, sondern mit dem hilfsprogramm... wenn du variable benutzt, diese wenn nötig global deklarieren, dann kannst du auch bei einem reset daten "retten" oder weiterverwenden.

wenn du mehr infos brauchst kann ich auch programmcode anbieten bzw. hier reinstellen...

ansonsten viel spass dabei! hat mich zwar viel zeit gekostet das so hinzufriemeln, hilft aber dem anwender ungemein, wenn er, wie bei uns, den robby mit einem tastendruck in grund oder wartungsstellung zu bringen... oder eben das programm zurückzusetzen...

Kann es sein das bei eurem Netz vielleicht Spannungsspitzen und/oder Oberwellen das Problem sein könnten? Vielleicht währe eine Messung sinnvoll... vielleicht bietet KUKA für die Steuerungen ja Netzfilter an?
PS: Alles nur erahnt, kann auch voll daneben liegen..

hallo!

danke erstmal an alle für die tipps
ich muss zugeben das ich nicht als profi gelte, wenn es um solche sachen wie codieren geht.
macht es generell überhaupt sinn solche sachen zu schützen? ich meine lohnt sich der aufwand und die investition? mit was muss man rechnen?

Hallo!

Wir haben seit einig Zeit bei einem unserer Roboter ein kleines "Schönheitsproblem".
KUKA KRC30L15/2, KRC2
Die Einstellung der Programmgeschwindigkeit wird komischerweise in 1% Schritten verstellt, nicht mehr 1, 3, 10, 30, 50, 75, 100%. Leider kann ich keine Einstellung finden um dies Rückgängig zu machen..

Weiss jemand Rat?

also wenn ich das richtig verstanden habe gibt es keine sichere möglichkeit sein programmcode "unsichtbar" zu machen für solche die ihn nicht lesen sollen?
gut... gegen das ausbauen der festplatte kann man sich nich wirklich schützen....
kann man das programm irgendwie auslagern? auf irgendeine "black-box"? sei es eine sps oder ein eigener rechner oder sowas?

sorry, aber ich kann und darf keine details über die anwendung verlieren...

Hallo!

diesmal hab ich eine generelle frage:
besteht bei der krc2, oder generell, die möglichkeit das roboterprogramm irgendwie so zu "sichern", dass ein kunde dieses weder einsehen noch kopieren kann? ich meine auch wenn der roboter im automatik extern modus läuft, oder im testbetrieb... das man das entweder nur einsehen kann wenn man "experte" ist oder mit einem decoder?

diese frage stellt sich bei uns, weil wir mit dem roboter ein verfahren entwickeln, welches es so noch nicht gibt. wir wollen einfach verhindern, dass weder die konkurenz möglichkeiten bekommen, noch der kunde, irgendwie an diese programme zu kommen...

für alle tipps bedanke ich mich im vorraus...

Hallo!

Nachdem ich bei Kuka die Preis für beide der genannten Lösungen eingeholt habe, kann ich verkünden, das wir die Stahlanschläge bestellt haben.. bei einem Preis von über 2500€ für die elektronische Lösung für Achse 1 gab es da kein Vertun...

Danke an alle für die hilfreichen Tipps!

mit der config.dat hab ich glaube ich schon mal was gemacht.. is aber schon länger her...

danke erstmal an alle für die hilfreichen tipps.. ich werd das alles nächste woche mal beherzigen und versuchen..

hallo!

das ganze schein ja einfacher zu sein wie ich dachte!
ich werde dieses nächste woche einfach mal versuchen... leider hab ich keinen robby hier da heim, so dass ich mich gedulden muss...

noch eine frage.. wo finde ich die sps.sub? in einem unterverzeichnis? ich hab mit der noch nicht gearbeitet...

angenommen man würde das so lösen, dass man 2, 3 oder 4 feste geschwindigkeiten vorwählt... wie würde man dabei vorgehen müssen? ich meine wie integriere ich das dann in die steuerung des roboters?
sorry wenn ich so laienhaft frage, aber das ist für mich neuland....