Beiträge von lefrog

hallo!

wenn das so einfach möglich ist, dann währe das natürlich ein leichtes... nur leider ist der bei uns eben nicht über profibus mit der steuerung verbunden, sodass ich das auch nich machen kann... soweit ich weiss hat unsen KR30/2 keine profibus-schnittstelle...

ich meinte die steuerung des roboters..
naja, die krc2 eben...

hat der denn wenigstens die profibus-schnittstelle oder nur den can-bus?

zu meinem bedauern muss ich mitteilen das mit ein- und ausgängen nicht alzu gut bestückt bin.. also der robby..

2 ein- und einen ausgang hat er noch frei... damit denke ich scheidet die möglichkeit aus... leider...

trotzdem danke...

ich habe mich nicht klar ausgedrückt.. sorry..
ich meine natürlich hardware endschalter, welche elektrisch oder elektronisch auf die steuerung einwirken..

ich denke die lösung mit einem stück stahl, welches von dem roboter gerammt wird und ihn dann wegen kollision abschaltet, halte ich nicht für praktikabel..

ich werde mir von kuka diesbezüglich natürlich ein angebot machen lassen - nur dachte ich, das jemand hier sowas schonmal eingebunden hat... dann könnte ich im vorfeld einschätzen wie groß der aufwand für die montage dieser endschalter sein wird...

ps: ich möchte nicht den roboter vor der säule schützen sondern die säule vor dem roboter - an dieser hängen elektrische verteiler... und ich muss auf grund der anordnung der zelle leider recht dicht an diese säule heranfahren (um die 30-50cm)... daher ist dieser ganze aufwand als reine vorsichtsmassnahme zu sehen..

danke für die schnelle hilfe!

ich werde erstmal den verfahrbereich damit begrenzen.. und des weiteren hardware anschläge einsetzen...
meine frage dazu: wie schliesse ich die an die steuerung an?

Hallo!

Ich würde gerne die Software-Endschalter der Achse 1 von einem unserer Roboter "versetzen". Ist dies Prinzipiell möglich? Ich habe im moment nur den Arbeitsraum definiert, wenn man diesen aber brückt, kann man den Roboter so verfahren, dass er mit einer Säule, welche in seiner Nähe steht, kollidieren kann...
Oder besser gleich Hardware-Endanschäge?

soweit so gut - ich habe achse 5 ein wenig verstellen können und so das problem gelöst.. danke nochmal für die tipps!

ich muss zugeben das das neu ist für mich. bisher dachte ich das sowas in "echtzeit" nicht möglich ist.
hat jemand nen tipp wo ich das vielleicht nachlesen kann? bzw. nen beispiel?
und: hat denn die krc2 standartmäßig nen analogen eingang?
danke!

währe ja auch zu einfach gewesen...
dann werd ich versuchen die 5er achse irgendwie anderst zu stellen... mal schauen ob das klappt.. ::

geht das alles dann auch "in echtzeit"?

Hallo!

Hat man eigendlich die Möglichkeit die Programm-Geschwindigkeit in Automatik-Extern Betrieb von einer Externen Stelle aus zu verändern (Poti, SPS) ?

Hallo!

Danke für die schnelle Antwort!
Gibt er denn keine Möglichkeit das Programmtechnisch zu verhindern? Das Problem ist das, dass die "unteren" Punkte berechnet werden, je nach dem welche Lage in dem Trockengestell angefahren werden muss... Daher sehe ich ein versetzen der Punkte als Problematisch an. Wenn es keine andere Möglichkeit gibt, werde ich das aber wohl oder übel irgendwie versuchen müssen....

Hallo!

Nach langem Suchen bin ich froh ein Forum gefunden zu haben, in dem ich Fragen zur Programmierung unserer Roboter klären kann - neben der Kuka-Hotline...

Bei unserem KR 30/2 mit KRC2 habe ich ein Problem, welches ich noch nicht Lösen konnte...
Bei einer Bewegung muss ich mit dem TCP relativ nahe am Roboter selber Linear nach unten Fahren. Dabei erreiche ich eine Position, bei der Achse 4 und 6 in einer Flucht stehen. Wenn diese Position überfahren wird, dann drehen diese beiden Achsen sich um 360° gegeneinander, sodass der Rahmen, welcher an die Hand montiert ist, sich nicht bewegt (ausser nach unten). Diese Drehung kann nur bei 1% gefahren werden, weil die Antriebe sonst überlastet sind (Sollbeschleunigung).
Wenn ich dann die "untere" Position erreicht habe, wird der Rahmen von dem Roboter weg in ein Gestell gefahren. Dabei wird wiederum eine Position erreicht, in der Achse 4 und 6 in einer Flucht stehen - die 360° Drehung der beiden Achsen gegeneinander wird Rückgängig gemacht...
Nun meine Frage: kann ich das verhindern das der die beiden Achsen gegeneinander verdreht? Meine Versuche mit Status und Turn waren bisher erfolglos...

Danke für alle Tipps!