Justagefehler

    Hallo Freaks!


    Justage wird langsam zu einem unserer Lieblingsprobleme... :???:


    Folgendes Problem. Ein Kunde hat einen Robi Kr125 (Deckenmontage). Der Roboter wurde 2000 programmiert und in Betrieb genommen.
    Jetzt gab es einen Fehler mit dem PC und der Robi verlor die Justage.
    Neuer PC- Neu Justiert und keine Position mehr wirklich da, wo sie sein soll. Touchup funktioniert nicht, da 200(!!!) Programme inzwischen auf der Kiste.
    Es gibt keine vermessenen Bases und ein relatriv ungenau vermessenes Tool.
    Einen fixen Punkt im Raum, an dem ich die genaue Verschiebung sehen kann, ist ebenfalls nicht vorhanden.
    Es werden Bleche geschnitten und gekannten, die nicht immer gleich sind.
    Sonst hätte ich einfach Tool oder Robroot verschoben und mit 2-3 Programmen getestet.
    Natürlich sollen jetzt alle 200 Programme wieder laufen.


    Hat irgendjemand einen Vorschlag das ans Rennen zu bringen?

    Greetings, Irrer Polterer!

    Wie poste ich falsch? Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Life is a beta version. Full of bugs and no Manual.

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    das Problem könne ja nur einzelne, nicht genau vermessene Achsen am Anfang sein.
    Probier mal, ob Du mit Einzelnen Achsen an die gewünschten Positionen kommst.
    Evtl kriegst Du so raus, welche Achse(n) bei der Programmierung nicht richtig Justiert waren.


    Wenn Du´s tatsächlich rausfindest, kannst Du die Achsen per Uhr Justage auf den ehemals "richtigen" Wert justieren und dann gehts wieder.
    Sollte aber dann dokumentiert werden, oder per Spezialprogramm die ganzen Programme bei korrekter justage verschoben werden.


    :allesgute: :dadr: :capito:

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    Könnte es sein, daß die RDW (Resolver Digital Wandler) Karte im Eimer is ?
    Hatten wir bei unseren Anlagen auch schon öfter mal.
    Bei unseren Robby's ist es bauartbedingt ne ganze Stunde Arbeit, die zu tauschen.

    ---------------------------------------------<br />Greetz

    Maschinendaten wurden nicht zufällig geladen?
    Ist mir nämlich auch schon mal passiert, dass ich die falschen genommen habe (TJ und TF Getriebe) und da war genau deine Fehlerbeschreibung zutreffend!

    Zitat von Lupus


    Könnte es sein, daß die RDW (Resolver Digital Wandler) Karte im Eimer is ?
    Hatten wir bei unseren Anlagen auch schon öfter mal.
    Bei unseren Robby's ist es bauartbedingt ne ganze Stunde Arbeit, die zu tauschen.


    @Lupus Wohl eher nicht ...


    Wie groß ist denn der Versatz zum Orginalpunkt mm-Bereich ?


    Wie habt ihr den Roboter denn justiert ? Mit Erstjustage, dann gibt's kaum Hoffnung für dich !

    Was haben Roboter und Männer gemeinsam ?<br />Beide brauchen Befehle um zu funktionieren !!!

    Hallo Freaks!


    Erstmal Danke für eure Antworten!


    Zitat von Werner Hampel


    das Problem könne ja nur einzelne, nicht genau vermessene Achsen am Anfang sein.
    Wenn Du´s tatsächlich rausfindest, kannst Du die Achsen per Uhr Justage auf den ehemals "richtigen" Wert justieren und dann gehts wieder.
    Sollte aber dann dokumentiert werden, oder per Spezialprogramm die ganzen Programme bei korrekter justage verschoben werden.


    Dann kommt irgendwann KUKA daher, tauscht 'n Getriebe und die ganze Schei... geht von vorne los. Außerdem habe ich überhaupt keinen Bock auf Try and Error. :zwink:


    Zitat von Handschuh #33


    Maschinendaten wurden nicht zufällig geladen?


    Nein, und beim PC-Tausch wurde die alte Festplatte gespiegelt. Stand ist also der gleiche wie vor der Justage.


    Zitat von Simone.Ebel


    Wie groß ist denn der Versatz zum Orginalpunkt mm-Bereich ?


    Wie habt ihr den Roboter denn justiert ? Mit Erstjustage, dann gibt's kaum Hoffnung für dich !


    Ist in alle Richtungen verschoben und in den Dreheungen auch. Es ist nicht genau festzulegen.
    Roboter wurde nicht mit Erstjustage justiert. Wo ist denn eigentlich der Unterschied...?


    Ich denke der Kunde wird sowieso irgendwann in den sauren Apfel beißen müssen! Und seine 200 Programmme nach und nach anpassen.

    Greetings, Irrer Polterer!

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    Einmal editiert, zuletzt von IrrerPolterer ()

    klingt, als wär der Robbi schon bei dem Ersten Programmieren nicht richtig justiert worden.


    Hatte mal was Ähnliches, da hast Du ein Base vermessen und wenn Du die Positionen wieder anfahren wolltest, war das total schief.


    War ein Justagefehler bei Erstinberiebnahme. Alles nachgeteacht...

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


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    @ IrrerPolterer


    Frage: Ist der Versatz in jedem Programm der selbe?
    Wenn ja, dann habe ich für deine Aufgabe eine Lösung.


    Kurzbeschreibung:


    a:Programme sind im Welt geteacht
    b:geringer Versatz im Programm
    c:Bauteil mit mindestens 3 Punkten (reproduzierbar)




    1:mit Spitze(neues Werkzeug) 3 Punkte mit altem Programm anfahren(Istpositionen) (Koordinaten merken)
    2:mit Spitze(neues Werkzeug) 3 Punkte teachen (Sollpositionen)
    3:mit Trafo.exe (3 Punkt) Koordinaten zu einem Frame umrechnen (Frame A1 und Frame A2)(Achtung Reihenfolge A,B,C-Rz,Ry,Rz beachten)
    4:mit Trafo.exe (Trafo´s) Frames in die Verschiebung der Programme umrechnen (A-1*B)(A=Frame Soll, B=Frame Ist)
    5:mit Trafo.exe (Trafo´s) Verschiebung in Roboterursprung umrechnen (A*B*A-1)(A=Frame Isi, B=Verschiebung)
    6:mit Chg_pos Robroot umrechnen


    Melde Dich bitte falls Du das ausprobieren möchtest.


    Tschüß Frank

    Zitat von dingi


    @ IrrerPolterer


    Frage: Ist der Versatz in jedem Programm der selbe?


    Ist er. Bzw. Muß ja so sein...
    :gutidee:
    Aber von dem was du da schreibst habe nicht sehr viel verstanden! :huh:
    Muß ich erstmal sacken lassen!
    Klingt aber hochinteressant und könnte wirklich die Lösung des Problems sein! Woher kommt Trafo.exe?

    Greetings, Irrer Polterer!

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    Hallo Freaks!
    :frust:
    Habe nochmal drüber nach gedacht. Da ja achsweise justiert wurde, kann man mit einer kartesiche Verschiebung gar nichts bewirken!
    Genau so ist es...oder nein...wartet...doch...nein...ja...ohhh.. :MAD:


    EGAL! BALD IST WOCHENDE! Und da sag ich dem Robi: :frech:

    Greetings, Irrer Polterer!

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    Du hattest also nach dem Justageverlust den Roboter mit Checkfahrt justiert, richtig ?
    Hat dir die Steuerung dann angezeigt wieviel Inkremente Unterschied waren ?


    Schönes WE

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    Einmal editiert, zuletzt von Simone.Ebel ()

    Hallo Polterer,


    Check mal die Stifte der Messpatronen, ob sie sauber laufen mit Schraubenzieher.
    Wenn sie schlecht laufen sind sie meistens leicht krumm.
    Dann nützt dir justieren nix.


    Haben 2 Kunden, die bringen das dauernd fertig.


    Gruss Sjx

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Zitat von Simone.Ebel


    Du hattest also nach dem Justageverlust den Roboter mit Checkfahrt justiert, richtig ?
    Hat dir die Steuerung dann angezeigt wieviel Inkremente Unterschied waren ?



    Habe ich nicht selbst gemacht, sondern ein Kollege, der alledings kein Programmierer ist. Aber der hat schon 100000 Mal justiert und weiß was er tut.
    Gab bis jetzt keine Probleme...


    Zitat von SJX


    Check mal die Stifte der Messpatronen, ob sie sauber laufen mit Schraubenzieher.
    Wenn sie schlecht laufen sind sie meistens leicht krumm.


    Nein, ist alles in Ordnung, habe ich schon gecheckt.

    Greetings, Irrer Polterer!

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    Ja, der Kunde hat sich damit abgefunden seine Programme nacharbeiten zu müssen. Ein Offset ist nicht möglich, weil keine kartesische Verschiebung sondern Achsverschiebung.


    Trotzdem vielen Dank für Eure Ideen!

    Greetings, Irrer Polterer!

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    Zitat von IrrerPolterer


    Ja, der Kunde hat sich damit abgefunden seine Programme nacharbeiten zu müssen.


    Na hoffentlich haben die dieses Mal eine Erstjustage ohne Werkzeug gemacht und anschließend
    Werkzeug lernen durchgeführt, sonst sehe ich schwarz oder du vielleicht rot :D


    Lg Simone

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