Also wir haben 7 KuKa Roboter in den Größen KR60 bis KR210 auf einem Teil unserer SGM's als Entnahmeeinheiten verbaut und wir sind sehr zufrieden damit.
Und wie Hermann sagt, sind die KuKa's recht flott.
Kommt natürlich auch darauf an, wieviel Zeitvorgabe du für eine Entnahme hast. Beim Eintauchen und Ausfahren aus einer SGM gibt es sicherlich Linearhandlingsysteme, die auf jeden Fall schneller sind als ein Sechsachser.
ZitatPersönlich finde ich eine INT-Variable(z.B. Robpos) als Positionsmerker eleganter. Und mit GOTO-Befehlen...kann ich mich nicht anfreunden.
Das ist natürlich ein nicht wenig schwerwiegendes Argument. Elegant isses halt in der Tat nicht, aber es funzt schon seit geraumer Zeit ganz ordentlich 
Hallo Harry,
ich hab das auf folgende Art gelöst. Der Roboter fährt bei mir mit vier Punkten in eine Maschine hinein. Bei jedem Punkt, den er erreicht, bzw. angefahren hat, wird im Hauptprogramm eine FLAG gesetzt.
Jetzt muß es nur noch ermöglicht werden, das der Roboter erkennt, das er von Hand verfahren wurde. Ich denke mal das ist kein Problem, weil ja sicher das Automatiksignal von eurer Anlage abgefragt wird.
Diese Abfrage dann halt mit einem Interrupt überwachen. Wird dieser Interrupt dann ausgelöst, dann kann man den Roboter in ein Unterprogramm springen lassen, z.B. mit dem Namen "Rueckwärts".
In diesem Programm fragst du dann die FLAGS ab, die beim Einfahren in die Maschine gesetzt wurden, bei erreichen der einzelnen Wegpunkte. Ab der letzten Flag, die gesetzt wurde, kannst du den Roboter nun den Weg wieder rückwärts herausfahren lassen, weil er ja weiß, daß er bis zu diesem Punkt gekommen ist. Am Schluß des "Rückwärts" Unterprogramms dann alle FLAGS wieder zurücksetzen und das Ganze kann von vorne losgehen, wenn erforderlich.
Hab was vergessen Sorry. In dem "Rueckwaerts" Unterprogramm muß dann zu jedem Punkt natürlich eine Marke gesetzt werden, wo der Roboter im Programm dann hinspringt, nachdem er die Flags abgefragt hat.
z.B.:
IF $FLAG[5] THEN
728 GOTO MARKER0
729 ENDIF
730 IF $FLAG[4] THEN
731 GOTO MARKER1
732 ENDIF
733 IF $FLAG[3] THEN
734 GOTO MARKER2
735 ENDIF
736 IF $FLAG[2] THEN
737 GOTO MARKER3
738 ENDIF
746 MARKER0:
747 LIN XP35
750 MARKER1:
751 LIN XP30
752 MARKER2:
753 LIN XP20
754 MARKER3:
755 PTP XP10
Ich bin leider net so der "Erklärer", aber ich hoffe trotzdem, daß du was damit anfangen kannst.
Hallo Jonas,
ich hab jetzt schonmal bei euch per Mail Katalogmaterial etc. angefordert.
Dein Angebot, mir mal einen Meter als Muster zur Verfügung zu stellen, nehme ich gerne an - sehr netter Zug von dir.
Ich schicke dir meine Firmenanschrift per PM.
alex
Silikon ist bei uns so ne Sache. Es ist zwar nicht so, daß die Silikonschläuche mit den Teilen in Berührung kommen, aber dennoch sind bei uns alle Komponenten mit Silikon, für welchen Zweck auch immer, in der Fertigung nicht erwünscht. Daher sehe ich davon eher ab. Schutzbleche wären ok, aber der Greifer ist von seiner Komplexität her halt recht "gut bestückt", sodaß es nur schwierig möglich ist, das noch weitere Sachen dran zu bauen. Trotzdem danke für deine Ideen.
jonas
Diesen Kabelschutz werd ich mir mal näher ansehen. Er erfüllt evtl. sogar ein wenig die Funktionen, wie die von Alex genannten Schutzbleche, ist aber leichter und flexibler. Vielen Dank auch für diesen Tipp.
.... Luftschläuche und Elektrokabel am Greifer.
Wir müssen Artikelspezifisch die aus der SGM entnommenen Rohteile beflämmen. Dies führt leider dazu, daß nach nicht allzu langer Zeit Luftschlauch und Elektrokabel gewechselt werden müssen.
Kennt jemand einen geeigneten Schutz vor Hitze, den man um die betreffenden Schläuche, Leitungen etc. stülpen oder wickeln kann, btw. gibt es sowas überhaupt.
Ich konnte bisher nichts geeignetes finden, daher wollt ich mal hier fragen.
Joar Alex,
der Kostenfaktor spielt auch dann noch ne Rolle, wenn man ein BUS System sein Eigen nennt. Wir haben mehrere Anlagen mit BUS System und setzen trotzdem diese Platinen ein um halt die entsprechenden Feldmodule zu sparen, die ich mehrfach auf den Greifern bräuchte.
Bei einem Greifer mit z.B. 14 Greifern und bei den Feldmodulen, die wir einsetzen können (nur 4-fach), bräuchte ich gleich mal 4 Stück von. Zudem wirkt der Greifer dann noch überladen.
Dann lieber ne Platine druff und gut is.
LindePaul
Wie oben in meinem Posting erwähnt, habe ich die neue Anlage noch nicht testen können, da sie an uns noch nicht ausgeliefert ist.
Ich habe unseren Lieferanten, nachdem ich von dem Problem hier gelesen habe angerufen, weil ich gerne eine einwandfrei einsetzbare und funktionierende Anlage bekommen möchte. Ich wollte daher unseren Lieferanten schon vor der Lieferung an uns anschubsen, damit die tätig werden.
Mir wurde am Telefon gesagt, daß die Abstürze als Einfrieren des Bildschirmes äußern.
Die Informationen daß das UserTech Paket die anstehende Problematik beseitigt, ist mir von einem Anlagenzulieferer zugetragen worden.
Ob dies bei Kuka in einem Dauertest, oder wie auch immer, ausprobiert wurde, weiß ich nicht.
Wir haben eine neue Anlage gekauft, die jetzt die nächsten Tage an uns ausgeliefert wird. Und wie ich dann auf diesen Thread hier im Forum gestoßen bin, hab ich gleich mal unseren Lieferanten mit diesem Thema konfrontiert, denn ich übernehme keine Anlage, die solche Macken an den Tag legt in unsere Produktion.
Der Leiter der "Abt. Programmieren" hat mir die Info mit dem UserTech Paket gegeben und mir versichert, daß damit die genannten Probleme nicht mehr präsent wären. In wieweit da Kuka informiert, bzw. involviert ist, kann ich nicht sagen.
LindePaul
Ich kann leider noch keine Angaben über Funktion oder nicht Funktion der Anlage geben, weil wir noch keine mit BOF5 in Verbindung mit WinXP in Produktion haben. Daher weiß ich auch keine Versionsnummer, der installierten Software.
Ich kann mir aber auch beim besten Willen nicht vorstellen, was das UserTech Paket mit der Geschwindigkeit der Online Hilfe zu tun hat, ist mir auch ehrlich gesagt Wurscht. Aber "Hänger" während ich an der Anlage Arbeite möcht ich eher nicht haben.
Ich wollte nur hilfreich sein und kein Donnerwetter mit der Info heraufbeschwören. Sicherlich sollte, wenn Kuka das ausgetestet hat, von deren Seite eine kostenlose Maßnahme erfolgen, da schließe ich ich roboprog an.
Alles anzeigen
Hallo Lupus,
KUKA hat bei der Umstellung auf V5 und XP einen tiefen Schnitt gemacht.
Softwaretechnisch - Trennung der Techpakete von der Systemsoftware
Vertriebstechnisch - Techpakete nicht mehr kostenlos, haben sich da aber
der Konkurrenz angepasst
Leider LindePaul, leider.
Du weißt doch, man gewöhnt sich nur allzu leicht an alles was nix kostet.
Finds schon irgendwo traurig, schon alleine wegen dem anstehenden Problem, daß ja unbestritten besteht. Wenn es in der Tat richtig ist, daß das "User Tech" Paket diese Absturzproblematik beseitigt, dann ist Kuka schon irgendwo in Zugzwang. Schließlich bezahlt der Kunde für eine funktionierende Einheit, auch in der Standart Version, ohne Erweiterungspakete.
So, ich hab mich mal bei jemandem bezüglich dieser "Hänger" kundig gemacht. Die Fehler, welche o.g. beschrieben sind werden durch die Verwendung des "User Tech" Paketes, welches man bei Kuka kaufen kann, beseitigt.
z.B.:
Wenn man mit BOF 5.0 in Verbindung mit WinXP eine Satzanwahl in einem Unterprogramm macht, aber sich der Vorwahlzeiger in einem anderen Programmabschnitt befindet, kommt es zum "Absturz".
Dieses und andere Probleme mit o.g. Kombination wären soweit beseitigt, wenn man halt des "User Tech" Paket von Kuka mit drauf haut. Dieses Paket muß natürlich käuflich erworben werden.
Ist schon komisch ............... in Version 4 mit Win95 waren viele Pakete standart. Jetzt in Version 5 mit WinXP muß man für diese Pakete mal erst schöön Kohle an Kuka rüberrücken.
Könnte es sein, daß die RDW (Resolver Digital Wandler) Karte im Eimer is ?
Hatten wir bei unseren Anlagen auch schon öfter mal.
Bei unseren Robby's ist es bauartbedingt ne ganze Stunde Arbeit, die zu tauschen.
An unseren Kuka's bestand das gleiche Problem, das mit turnusmaßigem wechseln der Akkus erschlagen wurde -> allerdings bei längerem ausgeschaltetem Zustand.
Außer bei Aus - und Einschalten kurz hintereinander. Da kommt es immer noch vor, daß der/die Roboter bei einer oder mehreren Achsen die Justage verlieren. Auch bei einem anschließenden Start mit der Option "Kaltstart erzwingen". Die Achsen, die dabei die Justage verlieren sind immer unterschiedlich, sodaß man dabei keine Konstanz erkennen kann.
Also ...... als erstes würd ich auch, wie oben erwähnt die Akkus mal tauschen.
Es ist ja so, daß es manchmal, je nach Teilgeometrie mehrere Möglichkeiten gibt, Kontrollen durchzuführen.
Ich nutze prinzipiell alle Möglichkeiten, die mir Artikelbedingt gegeben werden. Zum Einen ist da z.B. eine Vakuumabfrage, eine elektronische Teilerkennung mit kapazitiven Inis und noch die Erfassung mit Zangen, die Kontaktsensoren haben.
Ich schließe mich da Wolfs Meinung an. Lieber nen Hunni oder zwei mehr ausgeben für Teilekontrolle, als nen kapitalen Werkzeug - oder Greiferschaden riskieren. Ganz zu schweigen von den Kosten für damit verbundenen Anlagenstillstände.
Klaro,
warum hab ich net gleich bei der Kuka Website geschaut 
Google findet halt doch net immer alles 
Fühle mich oft genug auch ohne dieses Ding so! :laugh:
Is ja klaa, wennse den ganzen Tach vor den Compostern sitzen tust und nur am frickeln bist.
Brauch da auch keinen Sack mehr 
Aber trotzdem nice Pic :laugh:
Also ich arbeite in unserem Betrieb mit der RobOffice Software.
Man kann damit komplette Programme vorschreiben, sodaß man an der Anlage nur noch Anpassungsarbeiten erledigen muß.
Jedoch ist dies alles auch etwas Fertigungsspezifisch, denn nicht jeder macht das Gleiche auf seiner Anlage.
Wir nutzen unseren Reis um Spritzgußteile aus einer Spritzgießmaschine zu entnehmen mit kleinen Nachbearbeitungen am Rohling.
Dafür ist des RobOffice optimal und hat mir schon massig Zeit erspart.
Tjoar,
im WWW hab ich mal geschaut, ob's irgendwo sowas zum runterladen gibt, aber leider bin ich nicht fündig geworden.
So nen KRC2 Handbuch hatte ich bis dato auch noch nie in der Hand, wenn ich ehrlich bin und wir haben schon seit 2001 Kuka Roboter im Einsatz. Als Nachschlagewerk hab ich nur meine Schulungsunterlagen von Kuka und dem Aufsteller der Anlagen.
Ich weiß jetzt net, in wieweit diese Unterlagen Urheberrechtlich geschützt sind, sonst könnte man da sicher was tun, um dir zu helfen.
