Hallo zusammen,
ich steh grad auf dem Schlauch und suche die Einstellung, um die Software-Endlage der einzelnen Achsen einstellen zu können.
Grüße
Software-Endschalter bei IRB6700 mit RW 6.11.01
- Robonator
- Erledigt
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unter Konfiguration -> Motion -> Arm
Upper Joint Bound und Lower Joint Bound.
Werte werden in rad angegeben. Dein Windows-Taschenrechner bzw. EXCEL können dir da weiter helfen.
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Hallo Potte,
diese Werte habe ich au gefunden, war aber wegen den Zahlen verwirrt
Danke für deine Hilfe
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Ist in Radiant, deine gewünschte Gradzahl musst du in Radiant umrechnen.
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Es gibt in der Moc noch einen Wert Upper Joint Bound / Lower Joint Bound max Wert
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Es gibt in der Moc noch einen Wert Upper Joint Bound / Lower Joint Bound max Wert
Guten Morgen RobiMan,
ich hab nur unter Arm die 2 Parameter gefunden, einen Parameter für Max-Werte habe ich weder in der MOC, noch in der Doku gefunden.
Kennst du die Parameter mit Namen?
Grüße
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Häufig sind es +-400° bei A4 und A6
Code-name "rob1_6" -use_arm_type "ROB1_6" -use_acc_data "rob1_6"\ -use_arm_calib "rob1_6" -upper_joint_bound 6.98132\ -lower_joint_bound -6.98132 -upper_joint_bound_max 1727\ -lower_joint_bound_min -1727 -
Das mit der LeanID ist im System hinterlegt und kann nicht mit den normalen Parametern beeinflusst werden, da hier Zusammenhänge zwischen Achse 5 und 6 vorhanden sind. So zumindest O-Ton ABB, kann nur über ABB Schweden geändert werden und ist wohl recht kostspielig.
Das war unsere letzte Info zu diesem Thema.
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Das mit der LeanID ist im System hinterlegt und kann nicht mit den normalen Parametern beeinflusst werden, da hier Zusammenhänge zwischen Achse 5 und 6 vorhanden sind. So zumindest O-Ton ABB, kann nur über ABB Schweden geändert werden und ist wohl recht kostspielig.
Das war unsere letzte Info zu diesem Thema.
Diese Info habe ich gerade von der ABB Hotline auch bekommen...
Schade, dann muss ich wohl damit leben...
Trotzdem Danke an euch alle!
schönes Wochenende.
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Es wird doch wohl auch eine Variante ohne Lean ID geben? Kannst du die nicht booten?
Die basis wird doch wohl ein Standard Modell sein....
Oder liegt in der Lean ID Tool0 an anderer Position?
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Ja,der Adapter fürs LeanID veränderte die mechanische Position des tool0.
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Bleibt noch diese Frage:
Die Basis wird doch wohl ein Standard Modell sein....
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Jupp, aber mit verändertem Handgelenk speziell die Achse 6.
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Genaugenommen ändert sich die Aufsatzplatte am Getriebe Achse 6.
Im Datasheet wird immer die Drehmitte Achse 6 angezeigt, da fällt nur die veränderte Maximallast und die ***LeanID +-220° auf. Laut Produkthandbuch wächst Maß "A" um 150 mmm, im CAD wird das dann schon deutlicher.
Wenn dann dieser Schlauch demontiert werden muß, weil Wunschdenken Planer mit der Wirklichkeit kollidiert, dann kommt genau das hier heraus.
Gruß,
Konstantin
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