Beiträge von Potte1604

Habt

Zitat von Alex8319

Bei mir war aber weiterhin oben in der Statuszeile die Rote Meldung Not-Halt zu sehen.

Safety war validiert und verriegelt. Evtl. hat das noch einen Einfluss?

Habt ihr zusätzlich noch den Not-Halt per Hardware verdrahtet?

Zitat von RobiMan

Das gab es auch schon in IRC5, nettes Gimmick um Kollegen zu ärgern

Wo? Kenne ich noch gar nicht!

Zitat von RobiMan

echt jetzt? ich hätte es verstanden wenn GS und SS zusammenfasst werden, aber so

Das geht so nicht. Der SS wird für die SafeMove-Karte verwendet. Ich habe bisher schon immer nur in fragende Gesichter schauen müssen, wenn es drum ging, warum es denn nun den AS und den GS getrennt gibt. Aber das kann bei der Verwendung von Profisafe ja auch wurscht sein, da du alles nur in der Konfiguration anlegst..

Moin!

Zu 1. / 2.

- Mir ist durch Zufall beim Stöbern in der Doku aufgefallen, dass der Befehl Break in der OmniCore jetzt anders arbeitet. Er dient nämlich als Aussprung aus einer FOR- & WHILE-Schleife. (Endlich..!)

- Der Rest dürfte gleich sein - bzw. sind mir noch keine Unterschiede aufgefallen

zu3.

- AS / GS wurden zusammengefasst.

zu 4.

- Functional Safety. Bei einer Hardwareverdrahtung der Sicherheitssignale kann es sein, dass du den externen ES von deinem internen Not-Halt entkoppeln musst. Sonst beißt sich hier die Katze in den Schwanz. Aber über Profinet ist das kein Problem.

Sonstiges:

"Abarbeitung ohne Bewegen" ist ein nettes Feature, um die Logik zu testen.

Ich hoffe, dir erst einmal ein bisschen weitergeholfen zu haben.

Zitat von WIEKON

Die Zykluszeit von SafeMove sind 4 ms

Diese Information ist für mich persönlich die wichtigste! Bisher habe ich mich davor gescheut, Rückführkreise für die Zuschaltung der Druckluft zu kreieren. Das habe ich immer den SPS-Programmierer machen lassen.

Bei unserem damaligen Fall im Jahre 2021 haben wir selbiges über die SPS im F-Teil gelöst - was ja bei dir leider nicht möglich ist.

Danke auf jeden Fall für die tolle Aufarbeitung des Themas!

Zitat von RobiMan

Wenn du im normalen Rapid Programm dafür sorgst brauchst du nur deine Überwachungszone.

Das langsam fahren benötigt ja keine sicheren Signal oder sowas in der Art. Da hast du alle Möglichkeiten was Rapid hergibt. Speedrefresh oder LimitSpeed sind nur 2 von vielen Varianten.

Dazu brauchst du dennoch ein vorgelagertes Signal, welches den Roboter abbremsen lässt. Wenn das LimitSpeed zeitgleich mit dem F-Eingang kommt, knallt es auch bloß..

Ich habe es auch schon erlebt, dass Anlagen bei uns derart "sicher" konstruiert wurden, dass man sie nicht mehr einrichten konnte. Gleiches Beispiel: Greifer lässt sich nur bei geschlossener Schutztür bedienen.

Vielleicht hilft dir ja die Manipulationsanreiztabelle ein wenig bei deiner Argumentation?

Link zur Tabelle

Ich denke, dass es ein guter Ansatz ist, die Ausgänge bei geöffnetem Bedienerschutz erst einmal wegzuschalten, insofern sich der Zylinder nicht in der Endlage befindet. (Stichwort: Selbsthaltung)

Das benötigt allerdings einen Hintergrundtask, aka submit. Dann kann beim Wiedereinschalten erst einmal keine unerwartete Bewegung stattfinden.

Generell sollte ein Greifer so konstruiert sein, dass bei einem Energieausfall das Produktteil nicht verloren geht. Das kann z.B. über Kniehebel oder Absteckungen gelöst werden.

Aber zurück zum Thema:

Es ist nun mal so, dass der Anlagenbetreiber sicherzustellen hat, dass der Roboter inkl. dessen Greifer nur durch geschultes und über die Gefahren aufgeklärtes Personal zu erfolgen hat! (Bedienungsanleitung!) Die Autorisierung erfolgt dann über ein Chiplesegerät mit Sicherheitskontakten (Euchner EKS / Sick) oder Schlüsselschalter.

Weiterhin würde ich auch noch folgende Argumentation versuchen:

- Es befindet sich nur der Roboterprogrammierer im Schutzbereich

- Der Roboterprogrammierer hat beide Hände am Panel

- Wenn der Programmierer den Greifer bewegt, ist das für ihn eine abschätzbare Bewegung.

- Zusätzliche Abfrage a lá "Willst du wirklich!?"

- Installation einer Trittschutzmatte in der Anlage

- Zusätzliche Zweihandbedienung mit Bewegungsvorwahl

Weiterer Ansatz:

Wenn euer Sicherheitsingenieur Bedenken hat, dass der Greifer unbeabsichtigt geöffnet werden kann und der zuklappende Deckel eine Gefährdung darstellt, sollte sichergestellt werden, dass sich der Greifer nur an bestimmten Positionen öffnen / schließen lässt. Dies kann das auch über die Sicherheitssteuerung des Roboters oder Sicherheitsschalter gelöst werden.

Es gibt im ABB RobotStudio das AddIn

Dieses ist eigentlich für solche Fälle gedacht, funktioniert allerdings erst ab RobotWare 7.6 in Verbindung mit dem SWIFTI, welcher "auch bloß ein modifizierter IRB1300" ist. Wir hatten bisher einen Anwendungsfall, bei dem im F-Teil der SPS eine Zeitverzögerung programmiert war und der Roboter vorher über einen Systemeingang "LimitSpeed" die Geschwindigkeit verringern konnte, bevor der F-Eingang zugeschlagen hat.

Zum Thema "Delay" im SafeMove bin ich auch noch nicht wirklich schlau geworden. Mir konnte auch noch keiner wirklich erklären, wie die Funktion arbeitet oder wie lang ein Zyklus ist..

Zitat von RobiMan

erfüllt aber seinen Zweck.

Richtig. Es erfüllt seinen Zweck. Hier ist es gewollt, dass der Roboter das Handgelenk an manchen Positionen gezielt durchschlägt, was mittels Conf*/Off nicht sauber funktionierte und ich deswegen darauf umschwenken musste.. Zusätzlich soll das Regal nur mit drei Positionen geteacht werden. Die Anfahrtswege werden auch alle nur berechnet. Deswegen der ganze Aufwand. Das wäre bei insgesamt 150 Ablagepositionen ein Heidenaufwand geworden.. Programmierer sind ja bekanntlich faul! 😏

Alternativ kannst du auch die Achskonfigurationsdaten hart je Wobj umschreiben. Hatte ich schon einmal in einem extremen Fall gehabt, Das war ein großes Regal, welches zig verschiedene Achskonstellationen hatte. Hier ein kurzer Auszug:

IF nPufferplatz>=106 THEN
  pPufferPosKW.robconf.cf4:=-1;
  pPufferPosKW.robconf.cf6:=0;
  pPufferPosKW.robconf.cfX:=0;
ELSEIF nPufferplatz>=102 THEN
  pPufferPosKW.robconf.cf4:=-1;
  pPufferPosKW.robconf.cf6:=0;
  pPufferPosKW.robconf.cfX:=1;
!...
!...
!...
ENDIF

unter Konfiguration -> Motion -> Arm

Upper Joint Bound und Lower Joint Bound.

Werte werden in rad angegeben. Dein Windows-Taschenrechner bzw. EXCEL können dir da weiter helfen.

Nein.. genau dafür gibts ja die Funktion abs[olut](). Damit wird das Vorzeichen eliminiert..

Du musst für jeden Roboter eine Lizenz erwerben. Tauschst du eine Komponente aus, musst du die Lizenz innerhalb von 14 Tagen erneuern. Ist diese abgelaufen, kannst du nicht mehr im Automatikbetrieb produzieren. Es gibt jedoch die Möglichkeit, 3x für 7 Tage eine Notfalllizenz zu aktivieren, falls es doch einmal zu spät sein sollte.

Die Schulung habe ich als sinnvoll empfunden, damit man einen Einblick bekommt, wo man wie anfassen muss.

Es ist einProgrammierstandard mit häufig genutzten Funktionen. Es gibt Templates, die bereits Grundlegendes beinhalten, z.B.

• Programmstruktur (stations-, bzw. bauteilorientiert)
• Greiferansteuerung
• Fahrfreigaben SPS
• erweiterte Meldungen
• Home2Home-Konzept (je eine Home vor jeder Station) inkl. Einrichtroutine für Verfahrwege zwischen 2 Homes
• Vorgefertigte Steuerbausteine für Beckhoff- & Siemens-CPU
• Recovery (Grundstellung vorwärts & rückwärts)
• Loadmanager (verbessertes Lastdatenhandling ohne Toolumschaltung)
• Verriegelungen zwischen mehreren Robotern

Ein bisschen Programmieren musst du dann aber schon noch.

Installation erfolgt mittels KOP-File

erhältlich für KSS 8.6 & 8.7

Soweit ein grober Abriss zum Thema.

Ich selber habe bisher die Schulung besucht, aber noch nicht damit gearbeitet.

Moin! Eine minimale Toleranz musst du schon zulassen.. Die Wahrscheinlichkeit, dass zwei Gleitkomma-werte exakt übereinstimmen geht gegen 0.

Gleiches Verhalten hast du, wenn du abfragst, ob dein Roboter auf EXAKT derselben Position steht. Die Abfrage wird dir immer ein FALSE zurückliefern..

Bei einem Restore muss man immer aufpassen, dass einem die Kalibrierwerte nicht verloren gehen... Für gewöhnlich spiele ich immer die SYSPAR so ein, dass ich vorher die maschinenbezogenen Werte (Calibration) aus dem MOC-File entferne. Dann einmal reboot und anschließend alle Programm- und Systemmodule hinterher. Dann klappt es meistens auch mit den Nachbarn..

Du kannst die 5.10er auf die 5.16er hochrüsten, welche du im aktuellen RobotStudio in den AddIns herunterladen kannst. Das kannst du auch parallel zu deiner vorhandenen Version installieren.

Ich habe es im RobotStudio gerade versucht aufzubauen - vermutlich werden die Linearachsen noch nicht von der OmniCore unterstützt und du musst auf die IRC5 zurückgreifen. Eine Aussage ohne Glaskugel bekommst du mit Sicherheit beim ABB-Roboterservice (+49603185307 oder roboterservice@de.abb.com) oder einem Vertriebler.

Vielleicht findest du ja schon auf der Website die passenden Informationen:

https://new.abb.com/products/robotics/de/applikationsausruestung/verfahrachsen

Alles klar. Ja - es ist etwas Einheitliches… oder eben etwas Zweiheitliches.. 😉 es gibt zwei Möglichkeiten, die Bytes anzuordnen. Auf Wikipedia ist das Thema Big- & Little Endian, bzw Motorola- & Intel-Format beschrieben. Das hat sich historisch durch die Prozessorentwicklung so ergeben und wird vermutlich auch nicht so schnell wieder verschwinden.

Byte-Reihenfolge – Wikipedia

Das freut mich, dass es nun doch geklappt hat. wenn möglich, wäre es sicherlich auch eleganter, einzelne Steuerbits anstatt der Steuerwörter anzulegen. Kommt immer drauf an, was die Doku und die Schnittstelle hergeben… 🙃

Das Byte-swapping ist immer so ein Thema, aber lässt sich nicht ändern..

Wenn die Beispiele ihne Profidrive sind, dann kannst du dort sicherlich etwas abgucken. Mit Submodulen meine ich weitere Module, die du dem Gerät hinzukonfigurieren kannst. Also Eingangs- oder Ausgangsmodule. Dazu musst du links aufs Gerät klicken und kannst dann rechts aus dem Gerätekatalog diese auswählen und hinzufügen.

Hier am Beispiel einer FESTO-Ventilinsel:

Dei Frage ist natürlich, ob eure Hardware zum Vorhaben passt. Das kann ich jetzt auch nicht prüfen und muss dich halt entweder an den Hersteller oder andere Forumsteilnehmer verweisen.

Beim Überfliegen der Doku im Netz habe ich noch von einem Inbetriebtriebnahmetool gelesen. Hast du das schon einmal ausprobiert?

Ich kann mir wirklich nicht vorstellen, dass es keinerlei Schnittstellenbeschreibung vom Hersteller geben soll.