Posts by RobiMan

IPers

Was es nicht alles so gibt , wieder was gelernt.....

Nein Bewegung läuft weiter.

Solange du kein WaitXY im interrupt verwendest

kommt drauf an wie oft und schnell sich der Wert ändert und du reagieren musst.

mit iTimer zyklisch einen Interrupt auslösen und dann die bool abfragen??

Ja, in den Release Notes der 1.7 steht ab RW6.05

Aber Hardware technisch muss da nix umgebaut werden?

Im Stecker der TPU4 sind nicht mehr 2 Pins frei, wie bei den DSQC679. Deshalb frage ich ob da auch was an der Hardware geändert werden muss.

Ab welcher RW kann man die TPU4 verwenden?

Hat jemand schon mal hochgerüßtet?

Quote

Die Konstanten müssen Konstanten bleiben und dürfen nicht zu Persistenten umgeschrieben werden.

Da hst du ja sicherlich schon gelesen das es nur mit PERS geht.

Eine Möglichkeit wäre noch in einen Hintergrudtask die PERS immer wieder mit einer Konstanten zu überschreiben. Da gibts bestimmt auch noch andere Ideen, aber egal wie es ist ein bleibt halt nur eine Krücke

Ich war mal vor Jahren zum PG2.

Da ging es um Werkobjekt O-Fram U-Frame....

Offset mit Robtargets, mal ein IF und eine While Schleife.

Programmieren lernen wirst du da nicht.

Meiner Meinung gehts eher um den Umgang mit Robotstudio, Dokumentation usw.

Zum Programmierverständniss empfehle ich immer Robot Cariol https://karol.arrrg.de/+

Das mit den Text Formtieren empfehle ich auch immer, Tab Weite vorher noch auf 2 stellen!

Die statischen Weltzonen werden üblicherweise mit einer PowerOn Routine initialisiert.

Eben mit Zustimmtaster oder eben in Automatik bei Motoren Ein

würde mich auch interessieren......

Micky

zu den LongJump:

Es funktioniert jetzt wie ich es möchte, musste erst das Kernel Handbuch zur Hilfe nehmen

Nur zur Sicherheit, hab ich das so richtig verstanden habe:

Ich erzeuge einen Fehler mit
RAISE ERR_SEARCHL_GI;

das ruft den eigenen ErrorHandler auf
da steht wieder ein Raise um zurückzuspringen

und jetzt kommt der Trick:
er sucht im Aufrufstack nach einen Errorhandler
mit ERROR (ERR_SEARCHL_GI)

das muss jetzt nicht direkt die aufrufende Routine sein, das geht ggf. bis Main komplett zurück

Ich muss mit meinen GiSignal einen Bereich abfragen.

Aber im Prinzip ist das schon richtig, ich baue quasi einen SearchL nach

Micky

Ich muss hier nochmal ansetzen..

.....

ISignalGI Suchsensor,intScanAnalog;
! Suchfahrt starten
MoveL pNext,vSearch,fine,tGripper;
........

Jetzt kommt die TRAP irgendwann, und wenn der PZ da zurückkommt bleibe ich an der alten pNext hier hängen. Das mit den longJump habe ich noch nicht gerafft wie das gemeint ist.

Auf alle Fälle sollte das alte Ziel nach erfolgreicher Suchfahrt nicht mehr angefahren werden.

TRAP irScanAnalog

StopMove;
IDelete intScanAnalog;
Waittime 0.3;

! Neues pNext festlegen
pNext:=CRobT(\Tool:=tGripper\WObj:=wobj0);

ClearPath;
StartMove;
MoveL pNext,vSearch,fine,tGripper;

ENDTRAP

Mit der Alias Lösung funktioniert es ganz gut.

SetupCyclicBool... geht das auch mit gi's ??

Aber Alias klingt gut, hatte ich gestern auch schonmal kurz den Gedanken, hab das leider aber wieder aus den Augen verloren

Ich setz mich gleich mal ran

Folgendes habe ich vor:

Einen Interrupt auf ein gi.. Signal mit

ISignalGI Suchsensor,intScanAnalog;

Soweit so gut , aber:

Da ich verschiedene Sensoren benutze will wollte ich eine allgemeine Routine erstellen und den Namen des Sensors mit übergeben.

In einer normalen Proc geht das auch mit:

PROC Scanne_X(VAR signalgi Suchsensor,.......

Aber in die TRAP Routine bekomme ich den Namen des Sensors nicht hinein, eine TRAP hat ja keine Übergabe Parameter.

es scheitert an Datentypen Gründen: Typ des Zuweisungsziels signalgi ist nicht vom Typ 'value‘.

Ich wollte eben keine speziellen TRAP's für jeden Sensor anlegen.

Wenn jemand eine Idee hat wie man sowas löst......

Die Frage die für mich noch bleibt, sind die untereinander austauschbar? Hatte noch keine Gelegenheit eine irc5 und eine Omnicore beieinander zu haben.

ist das TPU4 f+ür Omnicore nun identisch mit den TPU4 für IRC5?

es gibt scheinbar unterschiedliche Bezeichnungen

DSQC3060 und DSQC3120...auf den ABB Seiten werd ich nicht so recht schlau...

Ich schick dir mal einen Link

Schick mir mal deine Mail Adresse

noch eine Variante

Mit TriggL Signal setzen.... dann interrupt.....TRAP....dann kannst du machen was du willst

Das hört sich doch erstmal OK an

PN über LAN3

und Robotstudio über WAN (geht ja eh nur über WAN) ins Firmennetz

Fixe IP Adresse auf den WAN Port und los gehts....

Kannst du die Rob anpingen im Firmennetz?

Du könntest dich ja auch mal probehalber direkt auf den WAN Port am Controller hängen mit deinen PC