Beiträge von RobiMan

Nachdem die LED (ES) für den NOT AUS Kreis wieder an sind musst du 1x mit der Motoren EIN Taste noch Quittieren.

Ein Board zum tauschen hast du nicht?

Ich habe schon welche austauschen müssen, weis aber echt nicht mehr was da genau der Fehler war.

wenn es immer nur ein einzelnes Zeichen ist kannst du es doch über:
die Länge ermitteln

und dann die ersten 3 zeichen weglassen

herausfiltern.

musst mal probieren wie es sich mit den <CR> <LF> zeichen verhält, ob das mitzählt oder nicht.

Guter Hinweis mit der Doku dachte ich mir so......

Da wollte ich gerade die Doku zur RW15 runterladen, aber da gibt es noch gar keine

Nur eine Paint Variante

Das war früher mal an dieser Stelle.

Die Module einfügen und Signale anlegen musst du im EA Konfigurator durchführen.

Sowas schonmal wer sowas als Fehler gehabt?

Nagelneus System mit RW14

Da ist ein externes Bedienfeld dran, ausgewechselt gegen ein anderes=> keine Änderung

Panel Board getauscht => keine Änderung

90663: Instabiler Auswahleingang Betriebsmodus

Beschreibung

Instabile Eingangssignale von der Betriebsmodusauswahl.

Folgen

Das System hält alle Roboterbewegungen an.

Aktionen

Wechseln Sie zu einem vorherigen Betriebsmodus, und versuchen Sie es erneut. Wenn das Problem weiterhin besteht, starten Sie das System neu.

Ich hab mal einen 1400er Schrank auf 140 umgebaut. Hat problemlos funktioniert.

Eine Treiberstufe musste ich austauschen.

Die notwendige Konfiguration kannst du ja oben im Schaltplan sehen.

Jetzt schreib ich doch nochmal schnell was.

OK, der Überlauf kommt also nur durch den Dialog und den dadurch stehenden PZ zustande.

Bedeutet aber auch das System hat kein Problem damit durch den sich ständig ändernden Gruppeneingang die Interrupts abzuarbeiten.

Plan war bei passender Bedingung sofort anzuhalten.

StopMove;

ClearPath

CRobT pAcktPos

Movel pAcktPos

Start Move

Movel pAcktPos

Movel... weiter im Programm

Ist das ClearPath da zwingend notwendig?

Zu den Test CyclicBool bin ich nicht mehr gekommen....

Aber geht geht ja ehhh nicht mit Gruppensignalen. Was aber wahrscheinlich erst beim Aufruf aufgefallen wäre. Übertragen lies es sich fehlerfrei.

Ich hab jetzt folgendes probiert

Zitat

TRAP iroutine1

IF GInput(giR1B112_BG19analog)<300 THEN

StopMove;

IDelete sig1int;

TPReadFK reg1,"More?",stEmpty,stEmpty,stEmpty,"Yes","No";

endif

ENDTRAP

Alles anzeigen

Wenn ich den Interrupt nicht sofort lösche läuft die Warteschlange über wenn die Bedingung in der TRAP erfüllt ist.

(Warum auch immer das so ist????)

Was noch fehlt nach den StopMove ist dann ein CRobT und mit Start Move dann weiter.

Ich mach jetzt aber langes WE und am Montag gehts da weiter....

So.... Handbuch nochmal gewälzt und gefunden

Das Thema kannte ich bis jetzt noch gar nicht, Was es nicht so alles gibt

Versuch ich gleich noch zu testen:

SetupCyclicBool bTest,GInput(giR1B016_Action)<5;

SearchL bTest,p20,p10,v100,tGripper;

CyclicBool....Was ist das?

Es gibt leider keine Instruktion mit welcher ich eine Suchfahrt mit einen Gruppeneingang realisieren kann.

Also muss ich mir selbst was basteln

Multitasking habe ich schonmal nicht zur Verfügung

Also was mit IsignalGi ausgedacht.....

Wenn ich den Interrupt ohne Single oder SingleSafe ausführe wird der bei jeder Änderung des Signales ausgeführt.

Meine Frage: Überlaste ich das System damit? Läuft die Interrupt queue damit über?

Du messt den Stecker umbauen

Das S4c+ Gerät wird auch an der S4 funktionieren

Meines Wissens sind die alle untereinander kompatibel, mal vom Stecker abgesehen.

funktioniert auch mit der LOCAL PROC SucheTray_X1(VAR signaldi Suchsensor) Variante

hab es grad getestet

Das hatte ich auch schon in der Doku gelesen, aber nicht verstanden wie ich das fehlerfrei anwenden soll

Das gefällt mir besser ohne den doppelten Alias

Zitat

Daten vom Datentyp signalxx...... Der Datentyp kann hingegen beim Deklarieren einer Routine als Parameter benutzt werden.

So jetzt...

in der Routine nochmal aus den übergebenen dionum ein Signaldi mit Alias gemacht.

So meldet Rapid erstmal keinen Fehler, muss jetzt nur noch funktionieren

aber erst nach dem Mittag

LOCAL PROC SucheTray_X1(dionum Suchsensor)

VAR signaldi DiSuchsensor;

AliasIO Suchsensor,DiSuchsensor;

.....

.....

SearchL\Stop,DiSuchsensor,\HighLevel,pPo..............

in der Hilfe zu dionum steht

Na Super, und wie weiter......

Je nach Palette brauche ich unterschiedliche Sensoren und auch an mehreren Stellen im Programm

hab grad was gefunden warum es nicht geht:

jetzt brauch blos was was aus num ein bool macht

Ich muss die Suchfahrt jeweils mit verschiedenen Sensoren aufrufen, Wollte das jetzt endlich mal zu einer allgemeinen Routine umbauen.

Aufruf:

AliasIO diR1B064_BG19_XScan,diSensorX1;

SucheTray_X1 diSensorX1;

Routine:

LOCAL PROC SucheTray_X1(dionum Suchsensor)

! Suche X- Kante

MoveL RelTool(pPos_Start_X,SStart_X1.X,SStart_X1.Y,SStart_X1.Z),v150,fine,tGripper\WObj:=wPal;

Waittime 0.3;

SearchL\Stop,Suchsensor,\HighLevel ,pPos_X1,RelTool(pPos_start_x,SEnde_X1.X,SEnde_X1.Y,SEnde_X1.Z),vSearch,tGripper\WObj:=wPal;

!

ERROR