Es gibt in der Moc noch einen Wert Upper Joint Bound / Lower Joint Bound max Wert
Beiträge von RobiMan
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wenn das Backup aus einen anderen System kommt ist Restore sowieso nicht angeraten.
Da bleibt dir nur alles einzeln zu laden.
Insbesondere die moc solltest du aber nicht laden!
Ich klann nur empfehlen mit einen vergleichprogramm alles durchzuschauen was du brauchst und was nicht.
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Ja ja , das Motoren Off/ON oder Motor Off/ON State Signal
Keine Ahnung wer das blinkende Signal benötigt .
Hat man vor 30 Jahren wahrscheinlich mal eingeführt, das jeder Programmierer erst das falsche Signal benutzt, dann die Doku liest, um danach das statische Signal zu benutzen
Sorry musste einfach mal raus
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Ich behaupte mal wenn Motor ON und OFF gleichzeitig ansteht hat das OFF Priorität.
Die Signale reagieren generell nur auf Flanken
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Um Motor On auszuführen muss der Rob in Automatik sein und die Sicherheit muss OK sein.
Run Chain OK muss high sein -
Doch die funktionieren dann auch noch, müssen sie ja auch!
Du erweiterst quasi den NOT Aus kreis von Robi1 mit den Tastern aus den Not Aus Kreis von Robi2.
Damit geht dann dein R1 in Not Aus wenn du auf den Taster im R2 drückst.
Das ist aber erst die Hälfte......
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Robi 1 machst du zum Chef
in diesen wird robi2 als externer not aus eingebunden, dazu müssen auf denA81/ X5 und X6 Steckern ein paar Brücken anders gelegt werden. (Der Not AUS Kreis wird damit komplett elektrisch von Robi2 getrennt und in Robi1 eingeschleift)
Einen kompletten Schaltplan können wir für dich nicht erstellen aber als eine Idee/ Lösungsweg muss das eigentlich reichen.
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zwei Singel Cabinets haben nix mit Multimove zu tun
Multimove = eine Steuerung mit mehreren Robotern
Es ist auch möglich ohne externen Geräten die 2 Roboter Sicherheitstechnisch zu verbinden.
Dazu musst du einen zum Chef erklären und in diesen wird die andere Steuerung dann in den Not aus mit Integriert.
Sowas tüfteln im allgemeinen Elektro Konstrukteure aus und bringen das dann zu Papier.
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Ohhh, Das abs am Anfang hab ich glatt überlesen
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müsst dann aber so sein, könnte ja auch negativ sein der Unterschied
IF abs(jActPos.extax.eax_b-j_HoleTray.extax.eax_b) > abs(0.2) Then -
jetzt nochmal alles zusammen:
Hier wird der Kartentyp DSQC652 definiert
DEVICENET_DEVICE:
-Name "d652" -VendorName "ABB Robotics" -ProductName "24 VDC I/O Device"\
-Label "DSQC 652 24 VDC I/O Device" -Address 10 -ProductCode 26\
-DeviceType 7 -ConnectionType "COS" -PollRate 10 -OutputSize 2\
-InputSize 2
hier wird deine Karte incl DN adresse definiert
#
EIO_UNIT:
-Name "BOARD10" -UnitType "d652" -Bus "DeviceNet1" -DN_Address 10
und hier als letztes musst du deine Signal definieren:
#
EIO_SIGNAL:
-Name "do1" -SignalType "DO" -Unit "BOARD10" -UnitMap "0"
Auf deiner SD karte sollte aber auch leere Templates vorhanden sein die du laden und anpassen kannst.
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so was hab ich schon vermutet,
bedeutet aber auch das in den ausgelesenen Jointtarget die Anzeige gerundet wird
so klappt's , wahrscheinlich reicht auch schon 0.1 aus......
IF jActPos.extax.eax_b<j_HoleTray.extax.eax_b-0.2 OR jActPos.extax.eax_b>j_HoleTray.extax.eax_b+0.2 THEN
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An meinen System befinden sich 2 externe Achsen in einen Extra Motion Task.
Auf Grund des Programmablaufes wird dabei eine Position mehrfach hintereinander angefahren und erzeugt eine Fehlermeldung die mir den Fehlerspeicher voll müllt.
jActPos:=CJointT();
IF jActPos.extax.eax_b<>j_HoleTray.extax.eax_b THEN
tpwrite "Achse ist"+ ValToStr( jActPos.extax.eax_b);
tpwrite "Achse soll"+ValToStr( j_HoleTray.extax.eax_b);
! nur ausführen wenn noch nicht in Position, wegen Fehler 50501: Kurze Bewegungen
MoveExtJ j_HoleTray\UseEOffs,vTraySchnell,fine;
Endif
Der PZ springt aber trotzdem immer in das IF rein und zeigt mir dann aber 2x die gleichen Werte an??
Ich kapier einfach nicht warum
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Zwischen Siemens SPS und Roboter sind high und low Byte getauscht
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Zitat
wir machen immer ein Backup von der Virtuellen Steuerung und laden es mit Restore auf die echte Steuerung. Hat bisher bei allen Steuerungen immer funktioniert und gab nie Probleme.
Na herzlichen Glückwunsch wenn das bei euch so super funktioniert, ist dann quasi die Königsdisziplin.
Wenn dann auch noch die Positionen passen
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Intern gibt es bei ABB ein Excel Sheet was das vernünftig darstellt.
Betonung auf Intern
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Hat einen großen Vorteil dieses ABB Ding:
Die Herrschaften sehen: Oh alles prima, System läuft volle Pulle.
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Wenn du kein Multitasking kannst du das auch umsetzen, musst aber dann den Umweg über Interrupts nehmen.