Rotation des Tools

    DispenseWare ist eine kostenpflichtige Option bei ABB.

    Wer steuert denn die Düse? Der Roboter oder eine SPS?

    • ANZEIGE

    Achso,

    Die Steuerung des Schrittmotors erfolgt über eine Schrittmotorsteuerung die über eine serielle Schnittstelle in die IRC5-Steuerung integriert wurde. der Schrittmotor kann direkt über den Programmcode in RAPID gesteuert werden.

    Dann versuch es doch mal über ein TriggX Befehl.

    -> Bewegung und Dosierung starten

    -> An Ecke Fahren (mit TriggL) Dosierung beenden

    -> Düse neu ausrichten

    -> Weiterfahren und Dosieren (mit TriggL)


    du müsstest halt Trigger Befehle mit Signalen zum Starten und Beenden der Dosierung anlegen.

    das habe ich schon probiert.

    das Problem dabei ist, dass der Strang dann nicht zusammenhängend ist und man eine Trennstelle sieht. ich soll jedoch genau diesen Eckpunkt untersuchen und dafür muss er zusammenhängend quasi aus einem Guss sein.

    Das mit dem Trigger ist eine extreme Spielerei mit der Abhängigkeit der Positionen oder der Zeit.

    Aber es funktioniert, habe ich schon mal so umgesetzt. Kostet aber extrem nerven.

    Zitat von RobiMan

    Wie sieht deine Spitze Ecke denn aus?

    Welcher Radius ?

    Darfst du hier was zeigen von der Bahn dir du fahren willst?

    die Ecke soll möglichst Spitz sein und möchte dann halt Ecken und Kurven vergleichen. Kurvenfahren klappt mit RelTool ganz gut da dabei ruhig kontinuierliche extrahiert werden kann. An sich kann och die Ecken aber frei gestalten.

    zB. P1 (3,105,1)

    P2 (50,105,1)

    P3 (3,40,1)

    na hab verschiedenen Austrissgeometrien z.B. Dreieck oder Sechseck. möchte halt dass zb die Spitze des Dreiecks immer nach vorne orientiert ist.

    Nur runde Austrittsgeometrien wäre super :D

    Ja gut aber muss ja nicht unbedingt die gleiche Spitze sein die immer vorne ist ;)

    ja aber rotieren muss ich die Düse ja trotzdem, halt nicht so viel wenn eine andere Spitze vorangeht. kann ich aber mal probieren :/ vielleicht ist der Schubfehler dann nicht mehr so heftig.

    Zitat von hofd

    Ja gut aber muss ja nicht unbedingt die gleiche Spitze sein die immer vorne ist ;)

    ja das ist mein nächster Ansatz. Werde versuchen die Extrusionsgeschwindigkeit an der Ecke zu reduzieren. und nach der Rotation wieder zu erhöhen. mein Ansatz ist die °/s Geschwindigkeit in mm/s umzurechnen um dann die Extrusionsgeschwindigkeit demnach einzustellen. also Move L von P1 zu P2 dann Extrusionsgeschwindigkeit verringern dann rotieren und wieder MoveL mit höherer Extrusionsgeschwindigkeit

    mal schauen ob das klappt oder ob ich noch nen Denkfehler habe.

    Im RobotStudio, Reiter Datei, Hilfe, IRC5 Dokumentation, Systemparameter, Thema I/O System, Typ System Output, werte für den Parameter Status:TCP Speed

    Den Roboter "in seinem Lauf hält weder Ochs noch Esel auf!"

    Danke 1

    Hallo Leute habe mal wieder eine Fragen :D


    ich würde gerne einen Vermessungslaser als TCP definierten, möchte aber nicht wie üblich den Laser an eine Spitze anfahren um das TCP einzumessen, da ich die Laseroptik (bzw die Scheibe vor dem Laser) nicht verkratzen möchte. Ich habe mir überlegt dass ich die Abständen in x,y,z Richtung von dem bekannten TCP ausmessen kann und dann in den TCP Einzellungen eventuelle die Differenz ergänzen kann. habe mal in Rapid bei TCP geschaut und finde dort die 4 eingemessen Punkte.

    Ist das so überhaupt möglich so wie ich mir das vorstelle?

    Ist der Laserstrahl (gefahrlos) sichtbar?

    Wenn es ein _Vermessungs_laser ist, dann haste irgendwo auch einen Messwert. Und mit dem und dem sichtbaren Laserstrahl kannste fahren wie mit einer Messspitze. Der Messbereich fängt sowieso nicht am Sensorfenster an. Sinnvoller ist normalerweise, den TCP in die Mitte des Messbereichs zu legen.


    In der industriellen Praxis haste ja auch noch das Problem, dass ein _Vermessungs_laser am TCP irgendwas reproduzierbar _vermessen_ soll. Wenn der Robbi den Halter des Lasers mal zu klump fährt und der geplagte Instandhalter das Ding auswechselt, sollte der Laser hinterher das gleiche Ergebnis liefern wie vorher. Da brauchste dann vielleicht sogar eine Routine, die den dabei unterstützt, den TCP neu einzumessen....

Hilfe und Support für ABB Roboter Programmierung, Konfiguration, Inbetriebnahme finden Sie hier im ABB Roboter Forum. ABB Rapid Programmierung ist einfach, die Roboterforum Community hilft sehr gerne.

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden