Ich habe weder Ahnung von RSI noch von FT. Aber so ins Blauer geraten: einen Interrupt auf der Programmebene einschalten wo der Robbie später weiterarbeiten soll, Dann deinen "Kram" abarbeiten lassen und bei Rotationsmoment den Interrupt auslösen lassen...?!
Posts by AtoK09
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Im Zweifel mal ein Archiv hier rein stellen, dann können geneigte Forum-User das genauer ansehen. Viele Wege führen um 0,1 mm weiter...
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Bin mir aber auch manchmal nicht sicher ob jemand manipuliert.
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Starker Tobac... darf man nicht laut sagen, ich weiß aber genau was du meinst
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Da bin ich tatsächlich überfragt, aber du kannst es ja versuchen. Dein beigefügtes Bild sagt ja serielle Maus. Der X820 ist auch einen Versuch Wert...
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Die PS2 Stecker für Maus und Tastatur müssen am Steuerungsrechner eingesteckt werden, nicht am KCP. Außerdem muss die Steuerung mit eingesteckten PS2 eingeschalten werden, soll heißen: Steuerung herunterfahren, Maus und Tastatur einstecken und dann einschalten. So sollte es funktionieren!
Edith sagt: Typo
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Oft muss es ja nicht zwingend eine "echte" Spirale sein, evtl. reicht ja eine Bewegung nahe einer Spirale...?!
Wie oben erwähnt würde ich auch eine Base am/ zum Rohr vermessen mit "z" in Rohrtiefe, vier Positionen teachen und dann mit "Experten-Programmierung" die Positionen in "z" verschieben.
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Wir können leider nicht sehen was in dem FOLD "Ausgänge zuruecksetzten" passiert. Wahrscheinlich steht da sowas drin wie:
$OUT[xx]=FALSE
Da müsstest du Möglicherweise deinen passenden Ausgang eintragen, also einfach die 59 mit der 60 ersetzen. Programm abwählen, .src öffnen(!) zur Zeile navigieren, unter "Bearbeiten" -> "Fold" -> "aktuellen Fold" öffnen und dann händisch eintragen.
Gegebenenfallse reicht dir auch ein:
PULSE($OUT[60],TRUE,1)
wobei die "1" die Dauer des Pulses in sek. darstellt.
Edith sagt: typo
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Ich würde, wenn in der config.dat unter BASE_DATA[xx] die Werte "komische" Nachkommastellen (zB. 1025.08253471) haben, davon ausgehen dass das geteacht ist. Praktisch ist das aber kein Beweis...
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Nein, nein. Ich meinte schon die Installation die du offensichtlich vorgenommen hast "Techpakete" sind die Technologiepakete der Fa. KUKA die auf den Robbies installiert werden, ArcTech, LaserTech oder eben UserTech. Im WoV müssen sie nicht zwingend installiert sein, dann fehlt aber die Verwendungsmöglichkeit im WoV.
Hast du mal die Hotline angerufen? Ich weiß dann grad auch nicht weiter, hab das noch nie verwendet. Sorry!
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Ich denke wenn du dass Techpaket im WoV installierst, wirst du zu diesem Editor gelangen...
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Ja, gibt es. Du kannst $WORKSPACE[]'es definieren, auf "inside" deklarieren und dann ein Signal damit verknüpfen!
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Ich habe, glaube ich, mal diese Wartezeit gelesen um einen IPO Takt im KUKA zu warten... k.A. ob da was dran ist.
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Wie gehe ich da am besten vor ?
Wie hier schon deutlich gemacht wurde ist das alles sehr schwer nach zu vollziehen für uns. Häng doch bitte mal ein Archiv hier an... dann kann da jmd. reinschauen.
Wenn du weißt was du tust, kannst du einfach die Koordinaten des Tools in X, Y, Z sowie A, B, C dahin schieben wo du sie brauchst. Ich denke aber du bist recht unerfahren, also lass es lieber und zeig uns dein Programm...
Edith sagt: Wo lest ihr was von Kamera? Wenn ihr "SW-Vision" meint, ich denke, dass ist ein Tippfehler und soll "SW-Version" heißen.
Habs dann auch gesehen...
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Mir wird mein Edit zum Beitrag nicht angezeigt, deshalb hier noch mal so: ja, es gibt die Möglichkeit das TOOL zu verschieben.
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Auch hierbei ist mir nicht ganz klar in welchem Zusammenhang die Spitze zum Schrauber steht. Sollte zB. das Spitze-Programm mit dem selben TOOL des Schrauber-Programmes (zB. TOOL1) gefahren werden, so deutet das aus der Ferne auf ein mechanisches Problem hin.
Wie ich oben schon schrieb, häng doch bitte mal ein Archiv an, oder eben nur die Betreffenden Programme, Spitze-Spitze, ein Schrauberprogramm und zB. die config.dat, einfacher wäre aber ein Archiv. Dann könnte ich, oder jmd. anderes dort rein schauen und möglicherweise eine Aussage treffen.
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Warum machst du dir nicht die Mühe und gibst etwas mehr an Informationen? So etwas wie Robtertyp, SW-Version sind immer mitzugeben, auch wenn das vermeintlich nicht wichtig erscheint. Weiterhin beschreib doch dein Problem etwas genauer, Bilder vom Tool und / oder der montierten Spitze wären hilfreich.
Mir ist zB. nicht klar was macht denn die Spitze? Sitz sie, wenn montiert, an der Stelle des Schraubers und dient möglicherweise zum vermessen des Tools?
Schraubt dein Schrauber denn noch an der richtigen Stelle?
Wie sollen wir das erahnen? Gegebenenfalls auch mal ein Archiv anhängen...
So würde ich sagen, Spitze-Spitze neu teachen und Feuer frei...
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Möglicherweise eine "selbstgebaute" Box um die KCP-Leitung zu verlängern? Ist ja auch ein KCP-Halter dran...
Perhaps a "homemade" box to extend the KCP cable? It also has a KCP holder...
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Ich habe es letzte Woche geschafft einen Projektvergleich (zwei Offlineprojekte) mit WoV zu erstellen. Ich fand es nicht so übersichtlich wie ich es mir mit "Beyond Compare" konfiguriert habe, es waren aber alle unterschiede zu sehen. Was der Vorteil mit WoV ist, die "Access und Rel" Zeilen werden nicht verglichen!
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Wie ich schon schrieb... durch einen Interrupt Werte aus den Eingängen auf Variablen schreiben, ohne BRAKE/ BRAKE F. Robbie kann weiterfahren, weiter arbeiten, kein .sub, keine Sychronisierung.
Eventuell übersehe ich etwas und würde beim testen feststellen, dass das totaler Murks ist, ka.
Ich habe seit einiger Zeit den Eindruck meine Beiträge werden komplett überlesen...
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Wir haben wenig Informationen zu deinen Anforderungen!
Evtl. kann ein Signal definiert werden, welches ein Interrupt auslöst um die Daten nach Eingang zu registrieren/ weg zu speichern. Der Robbie kann wärend dessen alles andere abarbeiten, ggfls. schon zur Vorposition fahren, oder so.
Wie gesgt wir kennen deine Anforderungen nicht...
