hallo,
danke für deine Antwort.
Meinst du ich soll die Messspitze dann mit dem Laserstrahl aus verschiedenen Positionen anfahren?
Hatte eigentlich vor das Sensorfenster als TCP einzumessen und dann während des Messvorgangs auf eine bestimmte Höhe zu fahren damit ich dann im Messbereich des Lasers liege.
Hallo Leute habe mal wieder eine Fragen 
ich würde gerne einen Vermessungslaser als TCP definierten, möchte aber nicht wie üblich den Laser an eine Spitze anfahren um das TCP einzumessen, da ich die Laseroptik (bzw die Scheibe vor dem Laser) nicht verkratzen möchte. Ich habe mir überlegt dass ich die Abständen in x,y,z Richtung von dem bekannten TCP ausmessen kann und dann in den TCP Einzellungen eventuelle die Differenz ergänzen kann. habe mal in Rapid bei TCP geschaut und finde dort die 4 eingemessen Punkte.
Ist das so überhaupt möglich so wie ich mir das vorstelle?
Es gibt einen Systemausgang der die TCP Geschwindigkeit in m/s darstellt.
sowas wäre sehr hilfreich.
wo finde ich das im Handbuch?
ja das ist mein nächster Ansatz. Werde versuchen die Extrusionsgeschwindigkeit an der Ecke zu reduzieren. und nach der Rotation wieder zu erhöhen. mein Ansatz ist die °/s Geschwindigkeit in mm/s umzurechnen um dann die Extrusionsgeschwindigkeit demnach einzustellen. also Move L von P1 zu P2 dann Extrusionsgeschwindigkeit verringern dann rotieren und wieder MoveL mit höherer Extrusionsgeschwindigkeit
mal schauen ob das klappt oder ob ich noch nen Denkfehler habe.
ja aber rotieren muss ich die Düse ja trotzdem, halt nicht so viel wenn eine andere Spitze vorangeht. kann ich aber mal probieren 
vielleicht ist der Schubfehler dann nicht mehr so heftig.
Ja gut aber muss ja nicht unbedingt die gleiche Spitze sein die immer vorne ist
na hab verschiedenen Austrissgeometrien z.B. Dreieck oder Sechseck. möchte halt dass zb die Spitze des Dreiecks immer nach vorne orientiert ist.
Nur runde Austrittsgeometrien wäre super
Wie sieht deine Spitze Ecke denn aus?
Welcher Radius ?
Darfst du hier was zeigen von der Bahn dir du fahren willst?
die Ecke soll möglichst Spitz sein und möchte dann halt Ecken und Kurven vergleichen. Kurvenfahren klappt mit RelTool ganz gut da dabei ruhig kontinuierliche extrahiert werden kann. An sich kann och die Ecken aber frei gestalten.
zB. P1 (3,105,1)
P2 (50,105,1)
P3 (3,40,1)
ok sehe grade dass ich das mit triggL doch anders in Erinnerung hatte.
werde es mal probieren. danke schonmal für eure Vorschläge!
das habe ich schon probiert.
das Problem dabei ist, dass der Strang dann nicht zusammenhängend ist und man eine Trennstelle sieht. ich soll jedoch genau diesen Eckpunkt untersuchen und dafür muss er zusammenhängend quasi aus einem Guss sein.
Achso,
Die Steuerung des Schrittmotors erfolgt über eine Schrittmotorsteuerung die über eine serielle Schnittstelle in die IRC5-Steuerung integriert wurde. der Schrittmotor kann direkt über den Programmcode in RAPID gesteuert werden.
ja mein nächster Ansatz wäre die Schrittmotorsteuerung für die Ecken zu ändern und so die Extrusionsmenge zu reduzieren.
kannst du irgendeine software empfehlen?
es bewegen sich mehrere Achsen da die düse nicht genau in der Achse 6 liegt.
hatte fine drin bei allen Versuchen
Hatte es mit MoveL Befehlen versucht. Habe nun auf MoveJ umgestellt aber der Roboter fährt jetzt einen Umweg um das Tool zu rotieren und extrahiert währenddessen natürlich weiter. werde es nun mal mit Move C versuchen aber denke die Strecke wird dabei auch zu klein sein weil ich ja eine Ecke moderieren möchte.
Habe accset 1,1; und accset 100,100; jeweils von den MoveL bewegt gesetzt aber leider keine Veränderung in der Beschleunigung erkennen können.
Die strecke ist tatsächlich sehr kurz aber ich weiß nicht wie ich das anders realisieren soll. möchte nämlich eine spitze Ecke drucken aber dabei soll die Extrusionsdüse am Eckpunkt um eine bestimmte Gradzahl rotieren.
habe dann die Punkte 2 und 3 ziemlich nah beieinander gesetzt und versucht mit einem RelTool Befehl das Tool rotieren zu lassen. Leider verläuft die Rotation zu langsam und es staut sich dadurch Filament an dem Eckpunkt.
hallo Leute,
habe etwas mit dem vori speeddata rumgespielt.
leider erkenne ich keinen Unterschied zwischen 30°/s und 100°/s. der accset befehlt steht auch nirgendwo im Programm. woran kann es noch liegen dass vori die ganze zeit gleich bleibt?
danke für eure antworten.
stimmt 1000°/s sind echt extrem. werde es nächste Woche mal mit kleineren werten probieren und mal schauen ob es dann etwas schneller klappt.
Ich habe es nun in mein Programm integriert (wie oben beschrieben), doch leider sehe ich keinen Unterschied egal ob ich ohne vmedium fahre (also mit normalem v10) oder mit vmedium. Hatte dabei VAR speeddata vmedium := [ 10, 500, 0, 0 ];"
und VAR speeddata vmedium := [ 10, 1000, 0, 0 ];".
Habe mich bei den Rotationswerten an den Tabellen im Handbuch orientiert.
Weißt du eventuell woran das liegt, dass der Ablauf gleich bleibt?
Alles klar werde es mal probieren,
vielen dank für deine Hilfe!
Hallo RobiMan,
danke für deine Antwort.
Habe nun im Handbuch nachgeschlagen und folgendes gefunden:
"Geschwindigkeitsdaten vmedium werden mit den folgenden Geschwindigkeiten
definiert:
• 1000 mm/s für den TCP
• 30 Grad/s für die Umorientierung des Werkzeugs.
• 200 mm/s für lineare externe Achsen.
• 15 Grad/s für externe Rotationsachsen.
vmedium.v_tcp := 900;
Die Geschwindigkeit des TCP wird in 900 mm/s geändert."
Muss ich dann in meinen MoveL Befehlen statt zb "v10" "vmedium.v_tcp := 900" schreiben und natürlich vorher "VAR speeddata vmedium := [ 1000, 30, 200, 15 ];"
definieren oder verstehe ich das falsch?
